“黄志俊”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果237个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种股骨胫骨模型固定装置-CN202210616659.4有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;邵勇;王明 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种股骨胫骨模型固定装置，包括固定板、导向连接杆、滑移座、安装杆、导向支撑杆、胫骨夹持组件和股骨夹持组件，固定板上方架设有导向连接杆，其前侧设有横向导板，滑移座通过横向导向孔套设于导向连接杆上，安装杆的后端与滑移座连接，其前端与导向支撑杆上端连接，导向支撑杆的下端通过滑槽与横向导板连接；胫骨夹持组件固定安装于安装杆上；股骨夹持组件架置于导向连接杆右侧固定板上方。本发明股骨胫骨模型固定装置，通过固定板与试验工作台连接，通过设置胫骨夹持组件夹持胫骨模型的内踝端，通过股骨夹持组件夹持股骨模型的股骨头端，从而使得胫骨与股骨构成的膝关节呈弯曲状，便于研发人员或医生对膝关节进行手术模拟操作。
一种股骨胫骨模型固定装置

[发明专利]一种光学探针校准方法-CN202310759501.7在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及影像导航式手术技术领域，尤其涉及一种光学探针校准方法，包括如下步骤：保持探针尖端与校准块凹槽最低点接触；摇动探针，采集定位相机坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量，以及同一时刻定位相机坐标系至校准块参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；以定位相机坐标系为中转媒介，计算校准块参考阵列坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；计算求解得到探针尖端点在探针参考阵列坐标系下的坐标值，单一探针校准完成。本发明简化光学探针校准的操作步骤，降低探针校准对相关器械加工精度的要求，解决了现有技术中光学探针校准操作步骤繁琐，探针校准对相关器械加工精度要求高的问题。
一种光学探针校准方法

[发明专利]生理点区域标记方法与装置-CN202110402986.5有效
发明人：蒋青;李澜;邵勇;柏健;黄志俊;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种生理点区域标记方法与装置，涉及图像识别领域。该生理点区域标记方法，根据生理点信息、CT图像序列，可以自动确定待标记的目标生理图像，从而无需医生花费大量时间确定待标记的目标生理图像，提高了效率。另外，根据预训练的生理点标记模型，可以自动在目标生理图像上标记与生理点信息关联的生理点区域，无需医生花费时间手动标记，进一步提高了效率。
生理区域标记方法装置

[发明专利]导航式髋臼磨削的平滑显示方法-CN202310760362.X在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及导航式髋臼磨削的平滑显示方法，包括如下步骤：S1、将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；S2、髋臼体绘数据生成；S3、对髋臼体绘数据进行平滑化，依次进行影像通道拆分，单通道影像高斯滤波，单通道影像选择性合并；S4、根据平滑后的体绘数据对髋臼模型进行着色；S5、髋臼磨削可视化运算。本发明只需要在臼杯规划完成后进行一次从表面网格数据至体绘数据的转化，磨削过程中无需再从体绘数据生成表面网格数据用于可视化，在磨削计算速度快的基础上，还实现髋臼影像渲染的平滑化，优化使用体验。
导航式髋臼磨削平滑显示方法

[发明专利]一种机械臂配准与导航方法-CN202310486271.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂定位技术领域，尤其涉及一种机械臂配准与导航方法，包括机械臂配准，即移动机械臂并采集数据和计算机械臂配准矩阵；切换工具后的机械臂导航，具体为计算机械臂旋转矩阵；应用机械臂旋转矩阵；计算机械臂平移矩阵；应用机械臂平移矩阵。本发明只需要在最初进行一次机械臂配准，每次更换末端工具后都可以直接进行机械臂导航定位，即进行切换工具后的机械臂导航，无需进行额外的机械臂配准步骤，简化了操作步骤，机械臂末端只需进行至少2次平移，就可以求得Fcamera至Fbase的旋转矩阵，完成机械臂配准。
一种机械臂配准导航方法

[实用新型]一种固定器-CN202320446521.4有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;邵勇 -专利权人：深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种固定器，属于医疗器械技术领域。固定器包括固定装置和接头装置；固定装置包括固定座、凸轮轴和限位组件；限位组件和凸轮轴分别设置在固定座的容纳槽中，以通过限位组件对凸轮轴形成限位；当凸轮轴旋转至预设角度时，限位组件能够对穿设于固定座的克氏针形成限位；接头装置包括连接座和连接杆；连接座与固定座连接，连接杆的一端穿设于连接座与凸轮轴转动连接。本实用新型提供的固定器，能够提升克氏针在固定座中的稳定性以及在固定座上安装或拆卸的效率，不仅能够调节连接杆的方位，而且还能够提升连接杆与连接座之间的连接效率。
一种固定器

[发明专利]一种反光标记物的可用性检验方法-CN202310684260.4在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及光学定位技术领域，尤其涉及一种反光标记物的可用性检验方法，包括如下步骤：采集4个反光标记物在相机坐标系下的坐标值，得到有序点集Pset_1，以及单独某个反光标记物在相机坐标系下的坐标值P_1、P_2、P_3、P_4；点集Pset_1的几何中心构成有序点集Pset_2，利用点集Pset_2拟合一空间球面，得到空间球面的球心C，整理Pset_1中各点与球心C的距离中最接近P_1、P_2、P_3、P_4与球心C距离的数列，计算数列的中各坐标与其平均值的最大绝对差值；通过最大绝对差值进行反光标记物可用性判断。本发明通过量化检验参考阵列上各反光标记物的可用性，相比肉眼检查更为可靠；相比成像圆度/亮度进行评估更具有参考价值。
一种反光标记可用性检验方法

[发明专利]一种医疗图像显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310424460.6有效
发明人：柏健;黄志俊;李芸;刘金勇;钱坤;赵艺杰 -专利权人：杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种医疗图像显示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗图像技术领域。首先获取注射显影剂后的第一实时医疗图像，并从第一实时医疗图像中识别出血管边界；接着从第一实时医疗图像中，提取血管边界最清晰的预设数量血管图像；再获取显影剂消散后的第二实时医疗图像，并从第二实时医疗图像中提取相同数量的导管图像，接着通过相似度比较确定血管图像与导管图像的对应关系，再通过不同帧的导管图像进行对比，并确定心跳周期；最后依据心跳周期、血管图像与导管图像的对应关系将血管图像叠加至当前实时医疗图像中，并进行图像显示。本申请具有血边边界叠加显示算法相对成熟，对人体伤害较小的优点。
一种医疗图像显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种实时监测胫骨高位截骨手术中胫骨平台后倾角的方法-CN202310671143.4在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开一种实时监测胫骨高位截骨手术中胫骨平台后倾角的方法，包括以下步骤：S1、术前拍摄CT影像，建立胫骨平台法相量和胫骨轴线方向向量；S2、术中安装胫骨参考阵列；S3、利用定位相机分别对参考阵列进行定位；S4、拍摄术中CBCT影像，在虚拟空间坐标系与相机空间坐标系中，利用胫骨参考阵列进行空间变换矩阵的转换；S5、得到在相同坐标系下的胫骨平台法相量与胫骨轴线向量的表达；S6、术中通过光学相机实时获取参考阵列定位，获取胫骨PTS；本发明利用光学导航数据实现了PTS的术中实时监测，减少术中X光与CBCT拍摄次数，减少了患者与医生的辐射暴露量。
一种实时监测胫骨高位手术平台倾角方法

[发明专利]一种导航式髋臼磨削的可视化方法、设备及存储介质-CN202310673594.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种导航式髋臼磨削的可视化方法，包括以下步骤：S1，将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；S2，根据臼杯模型与髋臼模型的重叠区域在髋臼模型上规划出磨削区域，根据规划的磨削区域生成髋臼模型的体绘数据；S3，根据体绘数据对髋臼模型进行着色；S4，导航磨削过程中，随着磨削器械的移动，髋臼模型上的相应部分被除去，露出的磨削区域显示出对应的颜色。本发明根据规划的磨削区域生成髋臼模型的体绘数据，并根据体绘数据对髋臼模型进行着色，只需要进行一次从表面网格数据至体绘数据的转化，并对髋臼模型的各个区域进行深层着色，磨削可视化仅依靠对体绘数据的更新实现，从而提高了计算速度，提升了可视化显示画面的流畅度。
一种导航式髋臼磨削可视化方法设备存储介质

[发明专利]一种改善机械臂拖动柔顺性的拖动力误差补偿方法及系统-CN202310572683.7在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种改善机械臂拖动柔顺性的拖动力误差补偿方法，分别获取机械臂末端力传感器在多个特定姿态下的输出参数；利用多个特定姿态下的输出参数计算力传感器在理想零重力环境下的输出参数以及机械臂末端器械的重力参数；根据机械臂拖动时末端力传感器输出的参数、力传感器在理想零重力环境下的输出参数以及末端器械的重力参数，计算机械臂拖动力补偿后的参数。本发明利用机械臂末端力传感器在多个特定姿态下的输出参数，计算力传感器在理想零重力环境下的输出参数以及末端器械的重力参数，从而消除力传感器本身重力参数及末端器械的重力参数对计算机械臂拖动力的影响，极大地降低了机械臂拖动力的计算误差，从而提升了机械臂拖动的柔顺性。
一种改善机械拖动柔顺误差补偿方法系统

[发明专利]提取口腔CBCT影像金属球球心的方法、装置、计算机设备-CN202310491304.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明提供一种提取口腔CBCT影像金属球球心的方法，本申请在变CT阈值球心精提取模块从大到小遍历表面重建CT阈值，保证提取球心的匹配误差为最小时，才将此时的表面重建CT阈值用于输出球心的提取，避免了表面重建的CT值选择不当的问题，根据提取结果缩小表面重建的ROI范围，能够避免大量骨表面被重建，提高运算速度；还可以在无法提取全部金属球球心的情况下，确认标准球心点集内被找到的对应点，从而大大提高了后续配准的成功率。
提取口腔 cbct 影像金属球心方法装置计算机设备

[发明专利]机器人的标定方法、装置及电子设备-CN202310211492.8在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的标定方法、装置及电子设备，获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值，以确定误差矩阵；根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩阵、预先获取的NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定机械臂法兰到机器人末端的目标更新矩阵，以对机器人进行标定。该方式只需要由探针点击凹点即可快速采集多组实测位置坐标值，通过设置预设阈值，将误差矩阵与预设阈值比较即可判断标定是否准确，在满足预设阈值后，通过矩阵转换实现对机器人的快速标定，提高了对机器人的标定效率。
机器人标定方法装置电子设备

[发明专利]一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质-CN202310389292.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，尤其提供一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质，该方法应用于机械臂配准系统内的控制器，控制器与机械臂连接，该机械臂的自由端连接有法兰，法兰与连接块连接，该连接块上设有三个验证点，三个验证点的连线呈三角形结构，验证点与光学探针尖端相适配；光学探针尖端定义有探针坐标系，探针坐标系可被定位相机识别，该机械臂的末端的一侧安装有可被定位相机识别到的机械臂末端参考阵列。本方法在连接块上设置有的三个验证点，配合光学探针采集验证点的位置，通过在多个坐标系下的转换矩阵变换，使得在机械臂维持同一位姿便可完成机械臂配准，减少了机械臂配准对于自由活动空间的依赖度。
一种机械臂配准方法装置系统存储介质

[发明专利]一种关于最优路径规划的骨表面随动技术-CN202211385533.7有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种关于最优路径规划的骨表面随动技术，通过将牙科手术的作业过程抽象成假体移动路径，即由机械臂初始坐标系初始位置移动到目标位置的过程，将最优路径规划分成计算位置变化和计算姿态变化两步，具体包括建立数学模型、轨迹规划、求得多个轨迹点、获取旋转矩阵、将旋转矩阵转化为相应的四元素和遍历求解等步骤，借由合理的数学建模，将骨表面随动的最优路径规划转化为矩阵优化求解的问题，实现了精确的牙科手术中的精确路径规划，同时也具有一定的通用性，能够转化应用于类似技术领域，具有很强的实用性和广阔的应用场景。
一种关于最优路径规划表面技术

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
下一页»
尾页
共 237 条