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[发明专利]一种大核荔枝去核去皮加工机器-CN201811113527.X有效
发明人：吕恩利;陆华忠;李想;梁鑫;荀露;郭嘉明;曾志雄;黄浩;王飞仁;郭景达 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A23N7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大核荔枝去核去皮加工机器，该机器包括进料机构、电动去核去皮机构、PLC控制系统；所述柔性进料机构位于工作台分割器机构上部；所述柔性进料机构水平设置，所述去核去皮机构包括气缸和电动推杆以及去皮挡板等，去核去皮机构固定在去核去皮工位上，位于柔性进料孔的上下两侧。所述PLC控制系统分别控制进料机构、去核去皮机构、电磁传感器等。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性较好，果肉损失小，非常适合加工大核品种荔枝。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种荔枝去皮加工机器

[发明专利]一种妊娠母猪智能饲喂系统及方法-CN202210989932.8有效
发明人：吕恩利;陈高峰;李子维;徐继琛;夏晶晶;王飞仁;曾志雄;刘妍华 -专利权人：华南农业大学;广州迦恩科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种妊娠母猪智能饲喂系统及方法，该饲喂系统包括若干个自动投喂装置和后台控制单元；所述自动投喂装置与后台控制单元电连接，该自动投喂装置包括自动下料机构和触碰感应模块；所述自动下料机构与触碰感应模块电连接，该自动下料机构包括储料仓、下料管道以及下料驱动机构；所述储料仓的顶部入口与用于输送饲料的输送管道连通，该储料仓的底部出口与下料管道连通；所述下料驱动机构包括螺旋输送杆和驱动电机，所述螺旋输送杆设置在下料管道内，该螺旋输送杆与所述驱动电机的输出轴固定连接。本发明能够按照妊娠母猪各时段的营养需求进行精准投喂，减少人工参与，减少人与猪的接触，降低饲喂成本，减少非洲猪瘟的传播风险。
一种妊娠母猪智能饲喂系统方法

[发明专利]基于机器视觉的共享自行车管理方法及系统-CN202310313002.5在审
发明人： 王飞仁;陈健林;黄英健 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的共享自行车管理方法及系统，方法包括：获取单车停放区的固定参数和预布设用作拍摄单车停放区的摄像头的位置参数；基于预设的分配原则和各个摄像头的位置参数，建立监控单元；建立子分析单元接收和响应同一监控单元的摄像头的视频数据；单车停放位置对应的摄像头为工作摄像头，且对应子分析单元为工作单元，工作单元调用工作摄像头的视频数据并抽帧得到现场图像；令工作单元对现场图像识别，提取预定的关键特征；令工作单元比较关键特征和标准图，判断是否符合预设标准，如果否，则判定为违规停放，并根据单车运营平台方存储的用户联系方式发送提示信息至用户终端。
基于机器视觉共享自行车管理方法系统

[发明专利]一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法-CN201911018282.7有效
发明人：吕恩利;王飞仁;陆华忠;曾志雄;罗毅智;苏秋双;林伟加;董冰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/771 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
一种移动机器人 slam 动态阈值图像特征提取方法

[发明专利]一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法-CN201811452654.2有效
发明人：陆华忠;赵俊宏;吕恩利;王昱;王飞仁;林伟加;罗毅智;董冰;吴鹏;赵伟伟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
一种基于双目视觉托盘识别方法

[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210235764.3有效
发明人：赵汝准;李锦和;夏晶晶;王飞仁;黄扬帜;黄英健;邓忠承;曾婉霞;梁左蒙 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车辆前后轮的轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角，建立多个对非线性轮胎动力学进行近似的线性轮胎模型；根据多个线性轮胎模型建立人车耦合模型的状态空间方程；根据所述状态空间方程建立操纵稳定性控制器，并对每个操纵稳定性控制器进行求解；根据操纵稳定性控制器的解计算最优控制下的系统状态，并根据期望状态矩阵计算人车耦合模型的误差向量；根据人车耦合模型的误差向量计算操纵稳定性控制器的似然函数，并计算人车耦合模型的概率；根据人车耦合模型的概率和操纵稳定性控制器的解进行加权求和，得到车辆的转向控制量。采用本方法能够提供车辆的转向控制量计算效率。
一种车辆转向控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种卡车规范驾驶辅助方法及系统-CN202210431952.3有效
发明人： 王飞仁;夏晶晶;李锦和;赵汝准;郭付来;陈健林 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡车规范驾驶辅助方法，涉及辅助驾驶技术领域，解决行车安全的技术问题，方法包括：预先建立安全行为预案数据库；获取车身周围的环境数据、车辆操控部件的动作数据；其中，动作数据包括刹车踏板数据、油门数据、方向盘数据、缓速器数据、车灯数据及驻车动作数据；对环境数据进行识别并判定当前的驾驶场景，对动作数据进行识别并评估时空期望驾驶行为；根据驾驶场景查询安全行为预案数据库得到匹配的安全行为预案；比较时空期望驾驶行为和安全行为预案，得到时空期望驾驶行为的风险度；若风险度超过预设的安全阈值，则发送告警信息给驾驶员。本发明还公开了一种卡车规范驾驶辅助系统。
一种卡车规范驾驶辅助方法系统

[实用新型]一种保育猪智能粥料机-CN202122004299.6有效
发明人：吕恩利;曹永峰;曾志雄;夏晶晶;王飞仁;陈高峰;李子维 -专利权人：广州迦恩科技有限公司;华南农业大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种保育猪智能粥料机，该粥料机包括自动下料机构、自动供水机构以及盛料机构；所述自动下料机构包括储料仓、螺旋输送杆和旋转驱动机构，所述螺旋输送杆设置在储料仓的内腔中，该螺旋输送杆与旋转驱动机构的输出端连接；所述储料仓的底部设有下料口，所述螺旋输送杆上设有延伸至下料口中的螺旋下料部；所述自动供水机构包括供水管和供水喷头，所述供水管连通在水源和供水喷头之间；所述盛料机构包括食槽，该食槽设置在储料仓的下料口的下方。本实用新型能够自动提供粥料进行饲喂，无需人工参与，降低养殖成本。
一种保育智能粥料机

[发明专利]植物叶片疾病检测模型训练方法和植物叶片疾病检测方法-CN202211146701.7有效
发明人：赵汝准;黄英健;谭伟潮;夏晶晶;王飞仁;陈健林;朱裕昌;蔡沛录 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种植物叶片疾病检测模型训练方法和植物叶片疾病检测方法。所述方法包括：获取关于植物叶片的源域数据集与目标域数据集；将源域数据集采用对比学习方法进行训练，得到编码器的模型参数和每张图像的源域特征表示；将目标域数据集输入确定了模型参数的编码器，再输入域自适应层，最后输入分类器，得到分类结果；根据分类结果调整域自适应层的参数和分类器的参数；在达到预定训练条件时，保存最终的域自适应层的参数和分类器的参数；根据最终的编码器的模型参数、域自适应层的参数和分类器的参数确定最终的植物叶片疾病检测模型。采用本方法能够提高植物叶片疾病监测的准确性。
植物叶片疾病检测模型训练方法

[发明专利]基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法-CN202011471452.X有效
发明人：吕恩利;苏秋双;曾志雄;夏晶晶;王飞仁;刘岳标 -专利权人：华南农业大学;广州迦恩科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法，首先保持机器人不动，将相机沿着机器人坐标系的x轴或y轴的正方向或负方向移动，记录相机在移动过程中所经过的n个位置点，并以此求得最佳的方向向量；接着将相机安装在机器人上，并对其进行多次定位，获得k个定位点；以此求得相机位置；随后控制机器人做原地转向运动，同时记录下相机所经过的m个点；通过m个点求出最佳的机器人真实的几何中心；最后根据所求得的最佳方向向量相机位置和机器人真实的几何中心求得相机在机器人坐标系中的位置坐标。本发明的标定方法可以求得相机在机器人坐标系中的相机坐标，相较于手工测量的方式而言，精度更高。
基于外部标识相机机器人几何中心位置标定方法

[发明专利]一种荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法-CN201810687012.4有效
发明人：吕恩利;陆华忠;丘广俊;李君;刘妍华;王昱;曾志雄;郭嘉明;王飞仁;郑锐禹;曾凡国;水沁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
一种荔枝采摘驱动控制系统及其控制方法

[发明专利]基于辅助驾驶的降能耗方法及系统-CN202111537249.2有效
发明人：夏晶晶;李教文;王飞仁;赵汝准;梁左蒙;陈宽广;胡昊;邓忠承;曾婉霞;林立基;钟鹏城;林枫;黄锦涛 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助驾驶的降能耗方法，涉及辅助驾驶技术领域，解决现有能耗测算方法实用性差的技术问题，方法包括：根据车辆的各历史场景及对应的平均油耗、平均速度建立平均油耗‑场景代码对应关系表；获取车辆当前的识别数据、车况信息、驾驶数据；获取即时发动机油耗、驾驶环境；获取厂家指导油耗数据；比对即时发动机油耗与厂家指导油耗数据，得到理论油耗差值；如果车况信息符合预设的厂家指导标准，则发送理论油耗差值至指定的终端机；否则，根据驾驶环境查询平均油耗‑场景代码对应关系表得到指导车速，并发送指导车速至终端机。本发明还公开了一种基于辅助驾驶的降能耗系统。本发明可以有效降低车辆能耗，实用性强。
基于辅助驾驶能耗方法系统

[发明专利]基于乘客识别的智能交互交通排程方法及系统-CN202111545718.5有效
发明人：夏晶晶;李锦和;王飞仁;赵汝准;钟鹏城;林枫;黄锦涛;梁左蒙;陈宽广;胡昊;邓忠承;曾婉霞;林立基 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于乘客识别的智能交互交通排程方法，涉及公共交通运输术领域，解决现有公共交通效果不佳的技术问题，方法包括：获取目标路线的路线信息、车辆信息；根据路线信息、车辆信息建立路线管理数据库；识别出车内的乘客，并统计乘客数量；结合时间参数记录目标路线各个班次的日载客量，并结合路线信息建立载客数据库；以自然周为周期，根据目标路线前一日的各个班次的日载客量变化确定目标路线当日的班次排程。本发明还公开了一种基于乘客识别的智能交互交通排程系统。本发明以自然周为周期，基于历史日载客量变化做预测分析对当日的班次排程调度，使班次排程更准确、灵活地适应搭乘需求，减小非必要性的班次，降低运营成本。
基于乘客识别智能交互交通方法系统

[发明专利]一种保育猪智能粥料机以及饲喂方法-CN202111179108.8在审
发明人：吕恩利;曹永峰;曾志雄;夏晶晶;王飞仁;陈高峰;李子维 -专利权人：华南农业大学;广州迦恩科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A01K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种保育猪智能粥料机以及饲喂方法，该粥料机包括自动下料机构、自动供水机构、盛料机构以及料量检测机构；所述自动下料机构包括储料仓、螺旋输送杆和旋转驱动机构，所述螺旋输送杆设置在储料仓的内腔中，该螺旋输送杆与旋转驱动机构的输出端连接；所述储料仓的底部设有下料口，所述螺旋输送杆上设有延伸至下料口中的螺旋下料部；所述自动供水机构包括供水管和供水喷头，所述供水管连通在水源和供水喷头之间；所述盛料机构包括食槽，该食槽设置在储料仓的下料口的下方；所述料量检测机构包括探针、搭铁线和探针线，所述探针设置在食槽之上。本发明能够自动提供粥料进行饲喂，无需人工参与，降低养殖成本。
一种保育智能粥料机以及饲喂方法

[发明专利]一种用于仓储环境的室内自主建图方法-CN201811140885.X有效
发明人：吕恩利;陆华忠;水沁;刘妍华;郭嘉明;曾志雄;王昱;王飞仁;林伟加;董冰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。
一种用于仓储环境室内自主方法

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