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[发明专利]一种AUV航行控制参数的在线设置方法-CN201911373179.4在审
发明人：张宝贵;熊华乔;董逸;周俊;牛群峰 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV航行控制参数的在线设置方法，步骤如下：步骤一：规划水下航行器航行路径；步骤二：根据航行器航行控制策略初步设置航行控制参数；步骤三：在监控设备上的态势图中显示设置完成的航行路径并模拟运行确认其符合性；步骤四：将航行路径和航行控制参数以任务文件的形式保存，监控设备将任务文件以无线方式下发至航行器；步骤五：航行器自主运行收到的任务文件，并在监控设备上实时显示航行器航行态势；步骤六：若航行器航行态势不满足航行控制策略，则修改航行控制参数并重复步骤三到步骤四，此时航行器悬浮，在收到新的任务文件后重新执行直至满足航行器航行控制策略。本发明能够实时、在线对航行控制参数进行设置。
一种 auv 航行控制参数在线设置方法

[发明专利]一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质-CN202111324989.8在审
发明人：唐俊平;张翀 -专利权人：深圳鳍源科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质，包括：实时接收水下航行器发送的当前航行视频图像，以及与所述水下航行器对应的当前航行位置；根据与所述水下航行器对应的当前航行位置、预设的多个目标物分别对应的目标位置，以及所述当前航行视频图像，实时确定与所述水下航行器对应的目标航行信息；将所述目标航行信息展示在所述当前航行视频图像中，以使用户根据所述当前航行视频图像中的目标航行信息，控制所述水下航行器航行。本发明实施例的技术方案可以节省水下航行器在航行过程中消耗的人力成本，提高水下航行器的任务执行效率。
一种水下航行导航方法装置计算机设备介质

[发明专利]跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法-CN202310396101.4在审
发明人：段慧玲;李宏源;邹宇城;吕鹏宇;李超辉;李秉臻;史泽奇;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，跨介质航行器包括航行器本体，包括第一机身和第二机身，沿航行器本体的第一端至第二端依次设置，第一机身为适合于空中航行的回转体结构，第二机身为适合于水中航行的船型结构；第一驱动组件设于航行器本体的中部，用于控制跨介质航行器在跨介质航行过程中的稳定性；第二驱动组件设于航行器本体的第一端，用于控制跨介质航行器在空中航行时的稳定性；第三驱动组件设于航行器本体的第二端，用于控制跨介质航行器在水下航行时的稳定性本申请的跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，能够减小跨介质航行器在航行过程中的阻力，且在水下、跨介质以及空中航行时均具有较高的控制稳定性。
介质航行方法

[发明专利]一种船舶全航程自动航行决策方法、装置、设备及介质-CN202211353159.2有效
发明人：胡英俊;孟凡彬;谢华伟;于双宁;曹阳;韩俊庆;宋晔;李伟 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶全航程自动航行决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据船舶的航行参数信息和规划航行路线，确定船舶当前所处的航行场景和航行场景的转换标志位；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景、所述转换标志位以及所述航行参数信息，确定船舶的目标航行状态；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景和所述目标航行状态，确定船舶的目标航行动作，并根据所述目标航行动作，确定船舶的航行决策。本发明的技术方案，能够在全航程环境中，基于不同航行场景，对船舶进行高效决策，实现船舶的全航程自动航行，节省人力。
一种船舶航程自动航行决策方法装置设备介质

[实用新型]一种空中水下两用无人航行器装置-CN201520939299.7有效
发明人：周驯黄;滕健;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空中水下两用无人航行器装置，属于航空航天飞行器设计领域。设有可收放柔性旋翼、一对固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面、水下推进螺旋桨；当航行器在空中飞行时，可收放柔性旋翼、固定航行翼、航行器舱体和航行器控制舵面共同组成完整的无人航行器飞行系统，此时水下螺旋桨关闭；在水下航行时，可收放柔性旋翼关闭，由固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面和水下推进螺旋桨组成完整的水下无人航行器系统。该无人航行器装置能够完成空中和水下两种状况下的航行任务，环境适应性高、操作简单、功能新颖丰富。
一种空中水下两用无人航行装置

[发明专利]一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置-CN202111281382.6在审
发明人：吕海宁;秦睿;彭涛;毛竞航;孙鹏飞;陈佳华;李双 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置，涉及海洋航行器试验领域，包括如下步骤：根据试验要求设定航行体航行的初始参数；设定闭环目标，并将闭环目标下发给水下控制模块，由控制模块生成闭环指令；周期性采集各个传感器的实时数据，并通过显示模块在计算机中显示；控制模块将采集的传感器数据和闭环指令发送给驱动模块；驱动模块驱动航行体调整机构，完成航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度的调整；显示模块显示航行体的调整结果本发明提供的试验方法，可以实时采集航行体航行数据，并实现航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度准确控制，为以后的深水自动控制试验提供指导意义。
一种基于航行姿态感知智能化水下试验方法试验装置

[发明专利]一种航行灯控制方法、航行灯控制装置及主控设备-CN202111583821.9在审
发明人：张云飞;潘登;吕继方;夏新涛 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H05B45/3725 文献下载
摘要：本申请公开了一种航行灯控制方法、航行灯控制装置、主控设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定船舶的当前航行状态；根据所述当前航行状态确定目标航行灯组合，所述目标航行灯组合为：用于表征所述当前航行状态的至少两个航行灯的组合；生成针对所述目标航行灯组合的启动指令；基于所述启动指令，控制所述目标航行灯组合中的各个航行灯点亮。通过本申请方案，可以保障船舶的航行灯能够准确表达船舶的真实航行状态。
一种航行控制方法装置主控设备

[发明专利]一种船舶海洋工程数据化全过程智能管理系统-CN202310235891.8在审
发明人：顾洪萍;林红;黄霞 -专利权人：南通慧泉数据有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶海洋工程数据化全过程智能管理系统，涉及船舶航行监测领域，利用船舶状态分析模型数据传输技术，将船舶航行数据集成界面获取到的船舶航行运行监测数据、船舶航行监测数据、人员操作监控数据、船舶航行干扰数据以及完整的人为历史操控数据通过船舶状态分析模型传输至远程云服务自动分析界面，经算法解析后生成船舶航行数据，通过船舶状态分析模型发送至船舶航行线路规划界面，从而实现船舶航行监测数据传输以及船舶航行数据传输，使得船舶航行监测船舶航行无数据传输范围限制，有效提升船舶航行监测船舶航行时效性、可靠性，提高船舶航行监测科技水平，提升船舶航行能力。
一种船舶海洋工程数据全过程智能管理系统

[发明专利]跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质-CN202310418571.6有效
发明人：段慧玲;李宏源;邹勇;吕鹏宇;谭湘葵;李秉臻;陈明;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：通信单元，用于接收岸基站发送的跨域控制指令；决策单元，用于解析跨域控制指令，确定跨介质航行器的第一航行模态和第二航行模态；信息感知单元，用于获取第一航行模态和第二航行模态下的航行状态参数信息；决策单元还用于基于航行状态参数信息，确定跨介质航行器中每个执行机构的状态调整参数；执行单元，用于根据状态调整参数，调整跨介质航行器的航行状态，以使跨介质航行器向目标点航行根据本申请实施例，不论跨介质航行器处在何种航行模态，都能通过确定执行机构的状态调整参数实现多次重复跨越水空界面，从而提高了跨域环境下跨介质航行器的适应性。
介质航行控制系统方法设备存储

[发明专利]一种适用于水下航行器控制装置的试验设备及方法-CN202110593278.4在审
发明人：宋俊红;卢秀慧;陈丽;秦宝庆;邓为东 -专利权人：北京航天光华电子技术有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于水下航行器控制装置的试验设备及方法，设备包括航行体和侧支撑，航行体包括航行器头部、航行器锥段、航行器柱段、航行器尾部、电机、转轴、舵片，航行器头部、航行器锥段、航行器柱段、航行器尾部串联连接，电机固定在航行器尾端内，舵片通过连接转轴与电机转轴连接；侧支撑一端固定于水洞侧面，另一端与航行器柱段连接，被测控制装置安装在航行器柱段内腔中，航行器柱段内腔与外部密封；被测水下航行器控制装置的连接电缆为一分为二电缆本发明能够保证水下航行器控制装置能够安全调试并且结构简单易于拆装。
一种适用于水下航行控制装置试验设备方法

[发明专利]一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法-CN202310515257.X在审
发明人：王宝旭;曹建;孙祥仁;韩兆亮;李岳明;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。
一种用于两栖航行姿态调整系统方法

[实用新型]智能航行灯及智能航行灯系统-CN201820488564.8有效
发明人：黄丞;姚炯;蒋晓亮;贾立玫;王侃;吴迪;王月 -专利权人：上海船舶研究设计院（中国船舶工业集团公司第六0四研究院）
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： F21S43/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能航行灯及智能航行灯系统，涉及航行灯技术领域，包括：控制器和至少三盏航行灯；至少三盏航行灯上下垂直设置；处于中间位置的航行灯为可变色航行灯；控制器与各个航行灯之间通过电力线和通讯线连接；控制器用于监控航行灯的工作状态。本实用新型实施例提供的智能航行灯及智能航行灯系统，包括控制器和至少上下垂直设置的三盏航行灯，其中处于中间位置的航行灯为可变色航行灯，控制器可以监测并控制航行灯的工作状态，可以使用少量的航行灯即可以组合出表示多种信号，从而在满足法规以及规范要求情况下，减少了航行灯数量以及电缆长度，简化了灯桅结构。
航行灯控制器智能本实用新型上下垂直可变色电力线通讯线灯桅电缆监测监控

[发明专利]X舵水下航行器的多层级容错控制系统-CN202110911912.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐国华;徐根;曾鑫;王懿偲 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。
水下航行多层容错控制系统

[发明专利]一种船舶的航行功能的测评方法和系统-CN202010171267.2在审
发明人：刘佳仑;杨帆;李诗杰;马枫 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶的航行功能的测评方法和系统，所述方法包括以下步骤：获取船舶的模拟航行区域、多个类型的船舶模型以及航行决策信息；根据所述航行决策信息控制所述多个类型的船舶模型在所述模拟航行区域内航行；获取船舶模型在航行过程中生成的航行数据；根据航行数据对船舶模型的航行功能进行分析；根据分析结果生成船舶模型的航行功能评定表。本发明能够模拟仿真同一时间的同一航行区域内，多个不同类型的船舶航行情况，从而缩小仿真测试结果与实际情况的差距，提高对船舶航行功能的仿真测试结果的准确性。本发明可广泛应用于仿真测试技术领域。
一种船舶航行功能测评方法系统

[发明专利]一种船舶用的智能航行系统及方法-CN202310987299.3在审
发明人：王军平 -专利权人：北京赛博云睿智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶用的智能航行系统及方法，包括：坐标建立模块，用于获取在当前船舶检测范围内的其他船舶和障碍物的状态信息，基于状态信息，建立在检测范围内空间坐标信息；交互模块，用于在检测范围内当前船舶与其他船舶进行信息交互，得到其他船舶的相关航行信息；规划模块，用于基于空间坐标信息和相关航行信息，结合当前船舶的航行经验，规划当前船舶的初始航行信息；调整模块，用于基于初始航行信息中的航行方向和航行速度，对初始航行信息进行稳定性判断，并根据判断结果对初始航行信息进行调整，得到目标航行信息；保证得到的目标航行信息的路径精确度的同时，保证目标航行信息的航行稳定性。
一种船舶智能航行系统方法

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