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[发明专利]用于燃料电池车的驻坡控制方法及系统-CN201911352671.3有效
发明人：付长波;盛继新;陈世虎;周洋;刘琳;高非 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于燃料电池车的驻坡控制方法，其包括步骤：步骤100：基于车辆状态和实时计算的坡度判断车辆是否进入驻坡控制功能；步骤200：在驻坡控制功能下，基于实时计算的坡度和实时获取的车速获取预控扭矩；基于实时计算的车速差获得P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩；步骤300：基于预控扭矩、P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩输出第一驻坡扭矩，直至车速达到目标控制车速0km/h；步骤400：一旦车速达到目标控制车速0km/h，则基于预控扭矩和I反馈控制扭矩输出第二驻坡扭矩，直至出现驻坡控制功能退出条件。此外，本发明还公开了一种用于燃料电池车的驻坡控制系统，其执行上述的驻坡控制方法。
用于燃料电池控制方法系统

[发明专利]电动车的自动驻坡方法-CN201811134047.1有效
发明人：王宇;孙可;鲍明凯 -专利权人：联合汽车电子有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车的自动驻坡方法，包括步骤：采集当前工况信息，判断当前工况是否满足驻坡条件；若当前工况满足所述驻坡条件，则调节电机的输出扭矩，进入驻坡工况；若当前工况发生变化，不再满足所述驻坡条件，则退出所述驻坡工况。本发明能够在不增加ESP系统等额外硬件成本的前提下，通过电机控制器软件已有的通讯接口CAN，获取整车要求驻坡的指令或通过整车控制器固有指令即模式请求和扭矩请求，结合电机自身位置信号或速度信号的变化，产生反向驱动扭矩，达到整车不倒溜的目的，实现自动驻坡功能，给予驾驶员更好的驾驶感与主动安全性能，提升了驾驶舒适感；且不需要硬件的改动，降低了生产成本。
电动车自动方法

[发明专利]驻车控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110923681.9有效
发明人：李胜;庄晓;陈永瑞;徐善勇;杨浩;张小龙;高鑫宇 -专利权人：一汽解放青岛汽车有限公司;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种驻车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的制动开度和油门开度，根据制动开度和油门开度确定车辆是否处于防溜坡状态；若车辆处于防溜坡状态，获取防溜坡扭矩，控制车辆的驱动电机输出扭矩逐渐升至防溜坡扭矩；获取车辆处于防溜坡状态的持续时长，根据制动开度、油门开度和持续时长确定车辆是否处于需求驻车状态；若车辆处于需求驻车状态，获取车辆的驻车气室压力，根据防溜坡扭矩和驻车气室压力，控制车辆的电子手刹系统的减压阀的通断；若驻车气室压力低于驻车压力阈值，控制车辆的驱动电机的输出扭矩由防溜坡扭矩逐渐降为0。采用本方法能够达到斜坡驻车防溜坡、提高斜坡驻车稳定性的有益效果。
控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种提升整车自动驻坡功能安全等级的方法、系统及汽车-CN202310885510.0在审
发明人：杨德胜 -专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种提升整车自动驻坡功能安全等级的方法、系统及汽车，属于新能源汽车技术领域，本申请有驻车溜坡的冗余备份，根据车辆溜坡程度，分别采取不同措施，溜坡程度判断为初级，采用第一冗余，增加轮端压力提高制动力，溜坡程度判断为高级，则采用第二冗余，请求驻车制动，同时，在溜坡程度为初级阶段，增加轮端压力提高制动力后，仍有溜坡，则采用第二冗余驻车制动，在联动增加轮端压力和驻车制动的情况下，提升了车辆功能安全等级，解决了现有技术中只采用ESC单独控制，而导致自动驻坡功能安全等级不足问题。
一种提升整车自动功能安全等级方法系统汽车

[发明专利]电动汽车快速驻坡控制方法-CN202310155785.9在审
发明人：刘雪冰;李世艳;段伟伟;王俊宝;杨洪震;郭玉祥;程东东 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车快速驻坡控制方法，本发明的主要设计构思在于，采用软件改进方式，自适应调整给定的预设扭矩的加载速率和大小，从而实现快速驻坡。具体地，根据驻坡使能条件，触发驻坡控制模式，然后，切换电机状态为闭环控制并输出当前驻坡扭矩值；再结合当前溜坡状态及电机转速，计算预给定的预设扭矩的当前方向及数值，将电机闭环控制得到的当前驻坡扭矩值基于预设扭矩的当前计算结果叠加，获得用于驻坡的目标扭矩。本发明在不增加任何硬件成本且不依赖整车质量的前提下，能够自适应计算预设扭矩的大小并快速输出电机扭矩，从而提高响应速度，减小车辆的实际溜坡距离，进而降低车辆因溜坡带来的完全隐患，大大提高了安全性。
电动汽车快速控制方法

[发明专利]电动汽车的控制方法、系统及车辆-CN201710564471.9有效
发明人：黄维 -专利权人：宝沃汽车（中国）有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B60W50/16 文献下载
摘要：该方法包括：当车辆处于驻坡模式时，检测车辆是否达到驻坡模式退出条件；如果是，则控制车辆震动，以提醒驾驶员车辆即将退出驻坡模式；在提醒结束后，控制车辆退出所述驻坡模式。本发明的方法可以在电动汽车将要自动退出驻坡模式时有效地提醒驾驶员，使驾驶员在第一时间对车辆采取驻车制动措施，提高车辆安全性。
电动汽车控制方法系统车辆

[发明专利]一种采用高分子双聚材料进行边坡加固的方法-CN201611068318.9有效
发明人：仲小玲;黄勇;马莲霞;杨晴雯 -专利权人：新疆交通建设集团股份有限公司;成都理工大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： E02D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用高分子双聚材料进行边坡加固的方法，其施工步骤如下：1、放坡以及坡面整理；2、水、土以及双聚材料等的配比选择与计算：对于边坡为碎石土质地的，取0.06‑0.09千克双聚材料与5‑6千克水进行溶解配比，对于边坡为盐渍土质地的，取0.08‑0.108千克双聚材料与4‑5千克水进行溶解配比，将所述重量溶解好的双聚材料与100千克土料、8‑9千克麦秸秆进行搅拌均匀；3、边坡铺设顺序：根据现场实际情况，将边坡分四级台阶开挖，共三个平台，每一级边坡分段摊铺步骤2中的加固料，从第二级边坡到第四级边坡，自下而上逐层加固，最后处理第一级边坡；4、土料输送；5、加固层养护：将土料表面修葺平整、光滑，然后加铺地膜覆盖，养护七天后揭膜
边坡配比土料溶解边坡加固加固料土质养护地膜覆盖施工步骤台阶开挖第一级加固层麦秸秆每一级放坡光滑揭膜坡面摊铺盐渍分段碎石成型平整铺设

[实用新型]一种电动汽车电子驻坡的控制系统-CN201820854318.X有效
发明人：杨辉 -专利权人：四川野马汽车股份有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动汽车电子驻坡的控制系统，包括电子驻坡控制系统，所述的电子驻坡控制系统分别连接油门踏板装置、档位控制器、刹车制动装置、转速传感器和电机，所述的电机通过减速器、差速器和车轮刚性连接。本实用新型通过速度调节器、扭矩调节器、扭矩传感器、低通滤波器和转速传感器形成对电机的闭环控制，采用的驻坡策略，体现为驻车‑后溜‑再驻车‑再后溜的循环控制，既给驾乘人员充分的反应时间，也防止因电机堵转引起的电机过温；提升了驻坡响应速度，减小了溜坡距离，提升了整车安全性。
电机驻坡控制系统本实用新型转速传感器电动汽车控制系统驻车减速器刹车制动装置油门踏板装置档位控制器低通滤波器扭矩传感器扭矩调节器速度调节器整车安全性闭环控制车轮刚性电机堵转循环控制差速器减小溜坡响应

[发明专利]一种纯电动汽车VCU驻坡控制方法-CN201811564561.9在审
发明人：严习胜 -专利权人：东风航盛（武汉）汽车控制系统有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动汽车VCU驻坡控制方法，当VCU根据整车信号判断整车同时满足四个状态时，VCU向电机控制器发出驻坡命令，电机控制器接收到驻坡命令后控制电机进入驻坡，所述四个状态分别为：1)、整车处于行驶高压模式本发明在判断驻坡条件时，不仅判断电机转速大小，也对电机转速变化趋势做判断，能够避免出现平路上误进入D档驻坡的情况。
电机转速纯电动汽车电机控制器整车变化趋势高压模式控制电机油门操作整车信号内电机状态时档位手刹递减刹车行驶

[发明专利]小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310528021.X有效
发明人：罗经纬;伊海霞;黎润东;梁万武;杨佳 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及新能源汽车技术领域。该方法包括判断是否满足小坡度工况下的驻坡条件；若满足，则基于当前减速度获取制动扭矩，并基于制动扭矩对减速度进行闭环控制；在当前车速小于预设阈值时，加载液压力矩进行驻坡。该方法通过制动力矩的调节，实现车辆松油门到驻坡期间的减速度控制，并加载液压实现驻坡，实现了小坡度的平稳驻坡，解决了现有方法需要电机在驱动和制动之间进行来回切换导致的冲击、抖动、打齿等问题。
坡度车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]电动汽车防溜坡的控制方法及系统-CN202110148660.4有效
发明人：张伟;李浩;刘家洋;姜富文;杨坤 -专利权人：深圳市法拉第电驱动有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电动汽车防溜坡的控制方法及系统，所述方法包括：溜坡状态判断步骤：挂挡后，实时计算当前车辆位移值，判断是否开启辅助驻坡功能，并计算溜坡力；驻坡策略处理步骤：将控制模式由转矩控制切换为速度控制模式，根据得到的溜坡力和当前车辆位移值进行前馈给定及退出处理，再切换PI调节器参数，将速度控制切换为角度控制，把电机角度固定在预设角度；退出驻坡状态步骤：判断是否退出驻坡，退出驻坡时，把控制模式由角度控制切换为转矩控制本发明可以更准确、更方便的判断溜坡特征，可以减慢溜坡速度，使驾驶员有充足时间做出正确操作，可以缩短溜坡距离，可以减小逆变电路单相电流，避免驱动器损坏。
电动汽车防溜坡控制方法系统

[发明专利]可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统及方法-CN201810301069.6有效
发明人：戴亚奇;于良耀;郑晟;宋健 -专利权人：清华大学;北京北摩高科摩擦材料股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64C25/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统及方法，其中，系统包括：双向刹车电机生成刹车力；中间级减速机构由双向刹车电机带动转动，以通过减速增扭放大刹车力，并将放大后的刹车力传递给用于刹车和驻车的丝杠；不可自锁刹车级丝杠螺母机构用于将放大后的刹车力转化为刹车推力；可自锁驻车级丝杠螺母机构与不可自锁刹车级丝杠螺母机构的刹车级丝杠的运动方向相反；控制器用于控制双向刹车电机正转以完成目标刹车任务，或者控制双向刹车电机反转以带动可自锁驻车级丝杠螺母机构的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。该系统可以有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
锁驻车双丝杠机械式飞机刹车控制系统方法

[实用新型]可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统-CN201820482438.1有效
发明人：戴亚奇;于良耀;郑晟;宋健 -专利权人：清华大学;北京北摩高科摩擦材料股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B64C25/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统，包括：双向刹车电机生成刹车力；中间级减速机构由双向刹车电机带动转动，以通过减速增扭放大刹车力，并将放大后的刹车力传递给用于刹车和驻车的丝杠；不可自锁刹车级丝杠螺母机构用于将放大后的刹车力转化为刹车推力；可自锁驻车级丝杠螺母机构与不可自锁刹车级丝杠螺母机构的刹车级丝杠的运动方向相反；控制器用于控制双向刹车电机正转以完成目标刹车任务，或者控制双向刹车电机反转以带动可自锁驻车级丝杠螺母机构的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。该系统可以有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
驻车自锁刹车丝杠螺母机构双向刹车刹车力飞机刹车丝杠放大控制系统双丝杠运动方向相反本实用新型电机带动电机反转电机正转减速机构控制器中间级增扭断电转动电机减速传递转化

[发明专利]一种电动汽车驻坡抖动优化方法、系统、介质及设备-CN202110063725.5在审
发明人：李圆;周成;陈磊;陈建明;刘伟候;刘晨程;李理;赵利文;张宇翔;聂李 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车驻坡抖动优化方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)当刹车踏板未激活且电机转速在前进档有n以上的负转速或后退档有n以上的正转速时，此状态连续x次后，确认车辆有溜坡，此时进入驻坡控制；2)根据进入驻坡控制时的转速选择对应的PI参数，进行转速环P I控制；其中进入驻坡控制时的转速不同，对应的P I参数不同；3)当驻坡时间达到堵转保护时间阈值、刹车踏板激活或加速踏板激活时，退出驻坡控制
一种电动汽车抖动优化方法系统介质设备

[发明专利]电动汽车坡道驻坡、起步控制方法-CN201811460352.X有效
发明人：史剑清;李广府;蒋世杰;马相涛;齐康;程海涛;李孟柯;麻波涛 -专利权人：郑州日产汽车有限公司
申请日： 2018-12-01 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车坡道驻坡、起步控制方法，坡道驻坡为：1.1、MCU根据VCU发送的档位信息、扭矩指令、驱动电机的转速控制驱动电机自动进入驻坡状态；1.2、EPB控制器接收判断MCU驻坡状态持续时间和电机温度过温预警信息；当MCU驻坡状态持续10s，EPB控制器控制EPB电机动作；当MCU进入驻坡状态并报出电机温度过温预警，EPB控制器控制EPB电机动作；1.3、MCU接收到EPB控制器动作完成状态后，逐步卸载驱动电机扭矩；坡道起步防溜坡为：2.1、VCU判断行驶操作为爬坡时发送扭矩指令给MCU；2.2、MCU根据VCU指令执行扭矩输出；2.3、当执行扭矩大于EPB控制器中记录的加紧扭矩时，控制EPB电机解锁。本发明优点在于提高了电动汽车驻坡的可靠性，优化了电动汽车坡道起步策略。
电动汽车坡道起步控制方法