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[发明专利]车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质-CN202111443221.2在审
发明人：彭李奎;廖银生;黄泰硕;李毅 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质，其中车辆的扭矩转向补偿方法包括：获取车辆的行驶信息；根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。
车辆扭矩转向补偿方法装置控制器存储介质

[发明专利]用于保持车道的车辆转向控制装置及方法-CN201510870844.6在审
发明人：李衡明;柳恩英;梁承汉;黃泰勳 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明通过精确辅助车辆保持车道，防止给用户造成异样感的用于保持车道的车辆转向控制装置及方法，本发明的用于保持车道的车辆转向控制装置包括：转向角算出部，其根据预先算出的目标横摆角速度及测定得到的车辆横摆角速度算出目标转向角；转向扭矩算出部，其根据算出的目标转向角及测定得到的车辆转向角算出目标转向角速度误差，并根据算出的目标转向角速度误差算出目标转向扭矩；以及，转向控制部，其根据所述转向扭矩算出部算出的目标转向扭矩控制车辆转向本发明的车辆转向控制装置及方法能够稳健、精确控制车辆转向，能够提高控制中转向扭矩反应性，并且能够减少异样感。
用于保持车道车辆转向控制装置方法

[发明专利]车辆及其转向助力控制方法、系统、设备和存储介质-CN201910099937.1有效
发明人：李史欢 -专利权人：爱驰汽车有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆及其转向助力控制方法、系统、设备和存储介质，涉及车辆控制技术领域，用于在危险工况下快速助力，减小车辆的碰撞风险。该转向助力控制方法包括：获取车辆发生碰撞的危险系数；根据所述危险系数和所述车辆的车速获得转向助力系数；根据所述转向助力系数和所述车辆的方向盘输入扭矩获得转向助力扭矩；以及根据所述转向助力扭矩对所述车辆进行转向助力控制本申请根据车辆发生碰撞的危险系数调整转向助力系数，根据转向助力系数实时调整转向助力扭矩，通过与危险系数关联的转向助力扭矩对车辆进行转向助力控制，提高车辆在危险工况下的转向安全性。
车辆及其转向助力控制方法系统设备存储介质

[发明专利]铰接式车辆转向死区值的标定方法、装置和电子设备-CN202011334476.0在审
发明人：陈海波;王全胜 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，提供了一种铰接式车辆转向死区值的标定方法、装置和电子设备，所述方法包括：基于铰接式车辆在上一时刻的转向状态和车辆转向系统的状态模型，获取车辆在当前时刻的预测转向状态，以及基于车辆转向系统的观测模型，获取车辆在当前时刻的观测转向状态，基于观测转向状态对预测转向状态进行修正，获取当前时刻的转向状态，从而获取当前时刻的实时转向死区值进行标定。本申请基于状态模型和观测模型获取车辆在当前时刻的预测转向状态和观测转向状态，从而根据观测转向状态对预测转向状态进行修正实时获取当前时刻的转向状态，进而获取实时转向死区值，实现实时对车辆转向系统的转向死区值进行标定
铰接车辆转向死区标定方法装置电子设备

[发明专利]转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202310617480.5在审
发明人：沈梦景;李亮;周其红;吴铁锋;刘洋;汪威;许少峰;刘小钦;梁龙辉 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D5/065 文献下载
摘要：本申请公开了转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于车辆转向控制技术领域，所述转向泵转速控制方法包括：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。本申请解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。
转向转速控制方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310187438.4在审
发明人：高靖博;王宇;张建;刘秋铮;李春善;徐丹琳;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
一种车辆转向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正-CN200980160993.6有效
发明人： A·T·卡斯塔内达;W·W·迈克罗斯凯伊;J·F·施罗梅尔;M·E·舒马切尔;V·W·谢夫林;T·A·维尔曼 -专利权人：克朗设备公司
申请日： 2009-12-30 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正。如果在材料搬运车辆前方的转向防撞区中检测到物体，所述车辆自动地应用转向校正机动。控制器检测物体是否在材料搬运车辆前方并且自动确定转向校正机动应当是向材料搬运车辆行驶方向的右方还是左方。材料搬运车辆自动地转向校正所述车辆，例如，以相反于检测到物体位置的方向的确定的转向角，并且累计执行转向校正时车辆行驶的距离。按累计行驶的转向距离的百分比，所述车辆然后例如以相反于转向校正方向的确定的转向量，自动地反转向所述车辆。执行了反转向机动后，所述车辆可以例如恢复基本上直线前行方向。
用于远程操作材料搬运车辆转向校正

[发明专利]存储介质、车辆及其转向控制方法、装置-CN201910940327.X有效
发明人：杨钊;钟益林;吴春芬;石为利;李珍 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A63F13/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种存储介质、车辆及其转向控制方法、装置，其中，车辆的转向控制方法包括以下步骤：当车辆的电动助力转向系统进入游戏模式时，获取车辆的方向盘转向参数和游戏终端输出的游戏参数；利用电动助力转向系统根据方向盘转向参数和/或游戏参数对车辆进行转向控制。该车辆的转向控制方法，在车辆的电动助力转向系统进入游戏模式时，可利用电动助力转向系统根据方向盘转向参数和/或游戏参数对车辆进行转向控制，由此可实现通过方向盘对驾驶类游戏中赛车的转向控制，且有助于实现转向手感模拟
存储介质车辆及其转向控制方法装置

[发明专利]车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质-CN201811611572.8在审
发明人：王振京;张克谦;王瑞华;管艳艳;乔君辉;赵辉;高三星;李浩;高阳;赵轲 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质。本发明所述的车辆辅助转向系统包括：辅助转向开关，用于响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式；以及辅助转向控制单元，与所述辅助转向开关信号连接，用于在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。本发明无需改变传统转向系统的结构，只在车辆现有结构上增加了一个辅助转向开关，利用车辆的已有机械构件和硬件，通过增加辅助转向算法设计使得车辆具备通过EPB实现的转向辅助制动功能，结构简单，并能实现减小转弯半径的目的
辅助转向车辆转向机器可读存储介质辅助制动模式辅助系统车辆技术领域辅助转向系统驾驶员操作后轮辅助制动机械构件开关信号算法设计转向方向转向系统制动力减小转弯激活施加响应

[发明专利]方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质-CN202310511098.6在审
发明人：张明轩;戴渌爻;任敏;张佳雯 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质。方向盘与转向轮的同步方法包括：在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。根据本申请实施例，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。
方向盘转向同步方法装置设备可读存储介质

[发明专利]多轴车辆及其转向系统-CN201911337853.3在审
发明人：索建国;王位;皮凯俊;付金;李先岭;秦庆民 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多轴车辆及其转向系统，转向系统包括向多轴车辆的头端转轴输入转向角度的头端转向驱动装置；驱动多轴车辆的中后部转轴转向的中后部转向驱动装置；采集头端转轴的转向角度和车辆速度并发送头端转轴转向角度和车辆速度信号的头端基本转向控制单元；接收头端转轴转向角度和车辆速度信号的转向控制单元，转向控制单元能够根据头端转轴的转向角度和车辆速度，确定中后部转轴的目标转向角度，并发送中后部转轴转向指令信号以控制中后部转向驱动装置驱动中后部转轴转向至目标转向角度本申请在车辆转弯过程中，对头端转轴以及中后部转轴均施加转向动力，使中后部转轴具有跟随头端转轴的转向角度，减少了轮胎的磨损，提高行驶安全性。
车辆及其转向系统

[发明专利]车辆的转向控制方法及装置-CN202310790442.X在审
发明人：杜江浩 -专利权人：上海科博达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆的转向控制方法和装置。所述车辆包括智能驾驶系统和转向系统，所述转向控制方法包括：开启所述智能驾驶系统使得车辆进入智能驾驶模式，此时所述智能驾驶系统请求转向力矩，所述转向系统根据所述智能驾驶系统请求的转向力矩进行车辆的转向控制；在智能驾驶模式下驾驶员输入转向力矩，此时车辆进入人机共驾模式，所述转向系统根据所述智能驾驶系统请求的转向力矩以及驾驶员输入的转向力矩共同进行车辆的转向控制。这样，允许驾驶员与智能驾驶系统共同控制车辆的转向，从而避免了现有技术中驾驶员的转向力矩突然接入而导致的车辆多度转向的问题。
车辆转向控制方法装置

[发明专利]一种转向控制方法、装置和车辆-CN201410571491.5有效
发明人：王龙 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种转向控制方法、装置和车辆，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，通过转向助力机构对方向盘施加作用力以对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现
一种转向控制方法装置车辆

[发明专利]车辆的转向控制方法以及转向控制装置和车辆-CN202011095983.3在审
发明人：潘兴博 -专利权人：宝能(西安)汽车研究院有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的转向控制方法以及转向控制装置和车辆。该车辆的转向控制方法包括以下步骤：获取车辆的四轮转向角度和方向盘转角；在确定所述四轮转向角度与所述方向盘转角一致时，获取所述车辆的转向模式；根据所述车辆的转向模式对所述四轮转向角度进行控制，其中，所述车辆的转向模式包括常规模式根据本发明实施例的转向控制方法，可通过线控的方式控制车辆的四轮转向角度，实现不同的转向模式，从而有利于提升车辆的转向灵活性，以应对不同的路况和停车环境，满足用户需求。
车辆转向控制方法以及装置

[发明专利]转向控制方法和转向控制装置-CN202011534237.X在审
发明人：潘玉斌;伍流;廖巧丽;郭传真 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向控制方法和转向控制装置。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括以下步骤：根据车辆所处于的转向空间来确定转向中心；和控制车辆围绕转向中心进行原地转向。本发明的转向控制方法和车辆具有较高的灵活性。
转向控制方法装置