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[发明专利]纵向车速驱动控制方法和装置-CN202310993485.8在审
发明人：怀周玉;李学聪;张佳雯;戴渌爻 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种纵向车速驱动控制方法和装置。包括：获取车辆的目标车速、预设加速度和车辆当前的第一速度；基于目标车速、预设加速度和第一车速，得到车辆从第一速度加速至目标车速的加速时间；基于加速时间，计算在加速时间内的每个时间步长下车辆的第二速度，以及每相邻两个时间步长下车辆的第一加速度，基于第一加速度，以及预先设置的车辆的加速度与扭矩的第一对应关系，得到与第一加速度对应的第一扭矩；针对每个时间步长，基于第二速度以及车辆在时间步长下的第一速度，以及第一扭矩，确定时间步长下车辆的目标扭矩，其中，目标扭矩用于驱动车辆行驶。以实现维持车辆的加速过程中的加速度稳定，减小速度超调量、速度跟踪滞后以及震荡。
纵向车速驱动控制方法装置

[发明专利]车轮轮速修正方法、装置及电子设备-CN202310712602.9在审
发明人： 戴渌爻;李学聪;张佳雯;怀周玉 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请公开了一种车轮轮速修正方法、装置及电子设备，其中方法包括：在车辆正在进行转向的情况下，获取车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速；利用车轮轮速，对第一左前轮轮速和第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；根据第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速；根据第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速。通过上述步骤，在车辆正在进行转向的情况下对左前轮轮速和右前轮轮速进行修正，可以输出不含车轮转角角速度影响的车轮轮速，从而提高车轮轮速输出的准确性。
车轮修正方法装置电子设备

[发明专利]车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备-CN202310716023.1在审
发明人： 戴渌爻;任敏;张佳雯;怀周玉 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；根据所述观测量，获取所述车辆的车轮滑动程度；根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。通过上述步骤，即可对纵向车速、横向车速、横摆角速度进行故障检测，提高观测量的可靠性。
车辆运动状态观测故障检测方法装置电子设备

[发明专利]一种电池热管理控制系统-CN202310436000.5在审
发明人：李学聪;戴渌爻;马俊;任敏 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L58/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池热管理控制系统，采集动力电池包的当前电池温度以及当前电池发热功率，基于当前电池温度与期望电池温度，计算期望直冷放热功率，以及根据当前电池发热功率以及期望直冷放热功率，调节压缩机的转速，以使动力电池包经过温度调节后的当前电池温度与期望电池温度相同、经过温度调节后的当前电池发热功率与期望直冷放热功率相同。即本发明中，通过对动力电池包进行直冷温度调节操作，在动力电池包的当前电池温度与期望电池温度相同后，当前电池发热功率与期望直冷放热功率相同，使得动力电池包在进行温度调整后的温度维持在稳定状态，实现了电池温度的精准控制。
一种电池管理控制系统

[发明专利]热管理控制方法、装置、系统及介质-CN202310721315.4在审
发明人：李学聪;马俊;任敏;戴渌爻 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01M10/633 文献下载
摘要：本申请公开了一种热管理控制方法、装置、系统及介质，该方法包括：获取动力电池的当前温度值、当前温度变化率以及蒸发器的当前过热度；基于当前温度值和目标温度值确定温度差，并基于当前过热度和目标过热度确定过热度差值；基于温度差和当前温度变化率确定目标转速值，并基于过热度差值确定目标开度值；调整压缩机的转速为目标转速值，并调整电子膨胀阀的开度为目标开度值。根据本申请实施例，能够解决电池温度调节时动力电池内部单体电池温差太大的问题，降低对动力电池性能和寿命的影响。
管理控制方法装置系统介质

[发明专利]方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质-CN202310511098.6在审
发明人：张明轩;戴渌爻;任敏;张佳雯 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质。方向盘与转向轮的同步方法包括：在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。根据本申请实施例，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。
方向盘转向同步方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备-CN202310508169.7在审
发明人：张明轩;张佳雯;任敏;戴渌爻 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备。基于线控转向系统的预警方法，包括：在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据，预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数；检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；在检测到第一采集数据满足预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令；向线控转向系统发送目标预警指令，目标预警指令用于线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。根据本申请实施例，能够及时发出预警信息，协助驾驶员专心驾驶，确保车辆的行驶安全。
基于转向系统预警方法装置电子设备

[实用新型]一种电池热管理装置-CN202223566883.1有效
发明人：马俊;李学聪;戴渌爻;任敏 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01M10/617 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池热管理装置，包括：换热器、蓄热器和连接管道；换热器设置于电池模组的第一端部，且换热器的换热管为微通道换热扁管，且在电池模组的第一端部并列且均匀分布；蓄热器设置于电池模组的第二端部；连接管道连接在换热器的第二换热器端口与蓄热器的第一蓄热器端口之间；电池模组在制冷模式时，换热器的第一换热器端口通入低温气液两相流制冷剂，在制热模式时，蓄热器的第二蓄热器端口通入高温气态制冷剂。本方案在电池模组的第一端部并列且均匀设置有微通道换热器，且电池模组在不同模式时换热器均可通入对应的气液两相流制冷剂，可有助于确保电池模组的温度一致性，且基于蓄热器还便于实现对电池模组的余热回收存储和保温。
一种电池管理装置

[发明专利]线控转向系统、基于线控转向系统的转向控制方法和装置-CN202310511633.8在审
发明人：张明轩;任敏;张佳雯;戴渌爻 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种线控转向系统、基于线控转向系统的转向控制方法和装置。基于线控转向系统的转向控制方法包括：接收转向控制输入，转向控制输入包括控制车辆的方向盘转动角度的输入；响应于转向控制输入，获取当前车辆的目标转向控制模式和车辆的转向运行信息，其中，目标转向控制模式基于用户对转向控制模式的控制输入确定；根据目标转向控制模式对应的角度转换关系、方向盘转动角度和转向运行信息，生成目标转向控制信息；根据目标转向控制信息，控制转向轮转动，使目标对象转动至目标转向角度。根据本申请实施例，能够支持多种转向控制模式，提高驾驶员控制车辆转向的灵活性，保障车辆行驶安全。
转向系统基于控制方法装置

[发明专利]一种车辆及其悬架结构-CN202211548467.0在审
发明人： 戴渌爻;张明轩 -专利权人：经纬恒润(天津)研究开发有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其悬架结构，包括前轴悬架和后轴悬架，前轴悬架和后轴悬架这两者中的至少一者包括对称布置于车体的左右两侧的转向悬架，转向悬架包括转向立柱、转向杆组和抗翻杆组，其中，转转向杆组，用于连接转向立柱与车体，以适配车轮的转向动作；抗翻杆组连接于转向立柱与车体，且包括摆转件、弹性连接件、偏距连杆和推拉杆，用于车辆转弯时以自适应的方式带动车体向弯内侧倾斜。该悬架结构，在车辆转弯时不仅能够降低车体的质心相对车轮的行走基准面的高度，同时能够远离车体转弯中心一侧的车轮相对车体的质心的轮距，继而提升了悬架结构抗侧翻能力，且不需要增加抗侧翻电子系统等主动抗侧翻悬架，大大降低了成本和能耗。
一种车辆及其悬架结构

[发明专利]直线运动系统前馈控制器的参数整定方法-CN202010327388.1有效
发明人：朱煜;李鑫;戴渌爻;张鸣;成荣;杨开明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线运动系统前馈控制器的参数整定方法，包括：利用迭代学习得到前馈控制信号；给定一个结构确定的基于模型的前馈控制器，利用最小二乘法，通过拟合所述前馈控制信号来整定所述前馈控制器的参数；获取每个前馈控制器参数对应的拟合残差，并将拟合残差最小的前馈控制器参数，作为直线运动系统的前馈控制器的参数。本发明能够对前馈控制器的参数进行充分有效的整定，使其跟踪控制性能逼近迭代学习，同时具有基于模型的特点，能够适应不同的参考轨迹，兼具跟踪控制性能和变轨迹适应能力，因此便于用于直线运动系统的运动控制。
直线运动系统控制器参数方法

[发明专利]超精密运动系统前馈控制器参数整定方法-CN201810737596.1有效
发明人：朱煜;李鑫;戴渌爻;成荣;杨开明;王磊杰;张鸣 -专利权人：清华大学;北京华卓精科科技股份有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种超精密运动系统前馈控制器参数整定方法，若反馈控制器直流增益为有限值，跟踪误差与参考轨迹N阶导数成正比，即跟踪误差与参考轨迹N阶导数有相同形状，则判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹的N+1阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数；若反馈控制器直流增益为无穷大并只含有一阶积分，跟踪误差与参考轨迹的N+1阶导数成正比，判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹N+2阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数，N从2逐渐以步长1增加，直至跟踪性能满足要求。可大幅减小加减速域跟踪误差，减小建立时间，提升系统产率。
精密运动系统控制器参数方法

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