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[发明专利]后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310455116.3在审
发明人：顾兵;杨小步 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提出一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，该后轮转向的恢复方法包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
后轮转向恢复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制系统-CN202010074524.0有效
发明人：加藤雅也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：【课题】提供一种车辆控制系统，能够在搭载有电动助力转向装置的车辆中抑制保持转向角时的助力转向装置的发热。【解决手段】车辆控制系统作为车辆的系统而适用，该车辆搭载有具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达的电动助力转向(EPS)装置。车辆控制系统具备执行控制向电动马达的通电以控制车轮的转向角的转向控制的控制器。控制器执行以下处理：转向返回处理，在通过转向控制中的特定转向对车轮进行转向之后保持车轮的情况下，将车轮转回到与特定转向的转向方向相反的方向之后保持车轮；以及通电抑制处理，在保持转向角并且车辆停止的停车保持转向期间，使向电动马达的通电变得比停车保持转向之前小。
车辆控制系统

[发明专利]一种车辆转向控制方法和系统-CN201910902891.2有效
发明人：唐少雄;彭裕平;田冠华;邵谱;严冬 -专利权人：湖北航天技术研究院特种车辆技术中心
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制方法和系统，属于液压驱动车辆技术领域，通过获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式，从而达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。
一种车辆转向控制方法系统

[发明专利]一种履带车辆转向中心偏移量计算方法-CN201610609394.X在审
发明人：郭惠萍;潘冠廷 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，将地面力学、履带车辆转向原理、履带车辆坡地转向稳定性联系在一起，通过履带车辆的坡地转向理论与地面力学计算车辆转向时的转向中心偏移量，从而进一步判定其稳定性该履带车辆转向中心偏移量计算方法，观点新颖，逻辑性强，适用于履带式车辆转向稳定性的分析与研究。
一种履带车辆转向中心偏移计算方法

[发明专利]驱动转向轮的车辆用电动转向装置的控制装置-CN200910253348.0有效
发明人：土屋义明 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-10-11 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。
驱动转向车辆用电装置控制

[发明专利]驱动转向轮的车辆用电动转向装置的控制装置-CN200580034663.4有效
发明人：土屋义明 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-10-11 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。
驱动转向车辆用电装置控制

[发明专利]一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统-CN201911346068.4有效
发明人：陈拥瑜 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：为了解决纯跟踪法在弯道跟随和U型弯跟随时方向盘转角不足以及高速行驶时方向盘来回抖动的问题，本发明提出了一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统。本发明车辆方向盘转向角度确定方法包括：获取车辆的规划路径，规划路径包括多个规划路径点；获取车辆的航向角误差、车辆的目标纵向速度、车辆的前视距离、车辆的轴距和车辆跟随规划路径点转向的第一曲率；根据航向角误差、目标纵向速度和前视距离，确定车辆的反馈转向曲率补偿；根据第一曲率、反馈转向曲率补偿和轴距，确定车辆的反馈转向角度；获取车辆的实际纵向速度；根据规划路径、实际纵向速度和轴距确定车辆的前馈转向角度；根据反馈转向角度和前馈转向角度确定车辆的方向盘转向角度
一种车辆方向盘转向角度确定方法系统

[实用新型]一种带有辅助转向翼的车辆-CN201420467236.1有效
发明人：吕航;张根志;史京海;左祎文;秦晓光 -专利权人：北京福田戴姆勒汽车有限公司
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有辅助转向翼的车辆。所述车辆包括辅助转向翼(3)，所述辅助转向翼(3)以能够相对于车辆转动的方式安装在车辆上，用于产生与车辆转向离心力的方向相反的横向力，辅助车辆高速转弯。在本实用新型的带有辅助转向翼的车辆中，辅助转向翼能够相对于车辆转动，从而产生与车辆转向离心力的方向相反的横向力，辅助车辆高速转弯。首先，所述辅助转向翼不会对车辆产生向下的作用力从而造成轮胎的磨损。其次，产生的横向力大小只与车速和转向翼的转角有关，不受路面条件的影响，适用于车辆行驶的各种路况，提高了车辆的转向稳定性以及安全性，在雨雪天气路面情况较为恶劣的状况下效果尤为明显。
一种带有辅助转向车辆

[发明专利]双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置-CN202210050831.4在审
发明人：李亮;雷帅;张国旺;李剑;王翔宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和/或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。
转向冗余控制系统车辆控制方法装置

[发明专利]无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置-CN201911322707.3有效
发明人：李澌瀚;郑旭阳;周艳霞;李跃 -专利权人：重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置，方法包括：获得无人履带车辆的当前车载系统状态和无人履带车辆即将行驶的道路对应的目标道路信息；根据当前车载系统状态和目标道路信息确定无人履带车辆的预测转向扭矩信息；若根据预测转向扭矩信息确定的初始转向需求不满足目标转向需求，则对无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到无人履带车辆的最终转向扭矩信息，根据最终转向扭矩信息确定的最终转向需求满足目标转向需求。采用本申请实施例有助于提高无人履带车辆的转向扭矩分配的精准性，同时降低了无人履带车辆的转向操作的复杂性。
无人履带车辆转向扭矩分配方法相关装置

[发明专利]四轮转向-CN202180046171.6在审
发明人： J·丰克;D·E·泽洛特尼克 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种车辆的四轮转向，例如，其中前轮和后轮彼此独立地转向，可以提供改进的机动性和稳定性。第一车辆模型可用于确定由装配有四轮转向的车辆执行的轨迹。第二车辆模型可用于相对于所确定的轨迹控制车辆。例如，第二车辆模型可以确定用于转向车辆的前轮的前轮转向角，以及确定独立于前轮，用于转向车辆的后轮的后轮转向角。
轮转

[发明专利]车辆转向盘的控制方法、设备及介质-CN201910941829.4有效
发明人：汪承瑞 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向盘的控制方法、设备及介质，通过接收模式切换指令，将所述车辆转向盘切换至非驾驶控制模式，在所述非驾驶控制模式中，所述车辆转向盘和交互装置之间建立通信连接；响应于用户对所述车辆转向盘的操作行为，控制所述交互装置进行响应；或者，响应于用户对所述车辆转向盘的操作行为，对所述车辆转向盘进行功能定义。车辆转向盘可以在多种不同的模式下使用，并且和交互装置进行交互，很好地丰富了车辆转向盘的功能，实现了车辆转向盘应用的多样化，也大大提高了用户和车辆的交互体验。
车辆转向控制方法设备介质

[发明专利]用于控制车辆的转向的装置和方法-CN201910161289.8有效
发明人：金成柱 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于控制车辆的转向的装置和方法，并且更具体地，涉及下述的装置和方法：用于通过基于每个车辆车轮的目标转向角度信息使用各个转向控制器而独立地操纵车辆车轮中的每一个的转向，确定多个转向控制器中的正常转向控制器，通过使用车辆的驾驶信息重新确定连接到正常转向控制器的车辆车轮的目标转向角度信息，并且基于重新确定的目标转向角度信息操纵车辆车轮的转向。
用于控制车辆转向装置方法

[实用新型]用于车辆的转向传动机构及具有其的车辆-CN201721530449.4有效
发明人：张瑶瑶 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于车辆的转向传动机构及具有其的车辆。其中，用于车辆的转向传动机构包括：转向节；传动结构，与转向节连接，传动结构包括横拉杆臂及转向节臂，横拉杆臂与车辆的转向横拉杆连接，转向节臂与车辆的转向直拉杆连接，且横拉杆臂与转向节臂一体成型。本实用新型有效地解决了现有技术中车辆的转向传动机构重量较大、占用空间较大的问题。
转向传动机构横拉杆臂转向节臂本实用新型传动结构转向节转向横拉杆转向直拉杆一体成型占用空间有效地

[发明专利]管理用于自主车辆的冗余转向系统-CN202110241079.7在审
发明人：郑凯鑫;韩晓凌;黄泽铧 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及管理用于自主车辆的冗余转向系统。本公开描述了用于管理用于车辆的冗余转向系统的技术。方法包括：发送第一控制命令，第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；在发送第一控制命令之后接收车辆的速度、车辆的偏航率和转向盘的转向位置；至少基于速度和偏航率来确定描述了第一马达基于第一控制命令而被预期使车辆转向的值的转向角的预期范围；以及在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送第二控制命令，第二控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第二马达使车辆转向。
管理用于自主车辆冗余转向系统