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[发明专利]一种无人直升机传动系统及使用方法-CN202311176927.6在审
发明人：曾东;王峰;王钊;金曦 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司;郑机所(郑州)传动科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机传动系统及使用方法，涉及直升机传动系统设计领域，传动系统包括：发动机和张紧装置，所述发动机位于旋翼轴的主减速器下方；所述发动机的输出轴与主减速器的主减输入轴通过皮带传动连接；所述张紧装置用于控制皮带在张紧状态和松弛状态之间切换，实现动力与旋翼传动的分离和结合；并以此提出了一种使用方法；本发明，不仅能够通过皮带传动的隔振优势隔离发动机的振动，同时实现整套传动系统高度集成，实现小型化和轻量化，有利于飞机重心配平，减少了系统复杂度和无效重量，提高了可靠性，降低了无人直升机的重量，提高了全机的寿命。
一种无人直升机传动系统使用方法

[发明专利]一种无人机集群指挥控制调度方法-CN202311189578.1在审
发明人：陈翔;陈洪;林涛;唐军;胡木 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机集群指挥控制调度方法，包括：地面控制站设置多个集群监控席位，每个集群监控席位均部署集群综合监控软件；每个集群监控席位的集群综合监控软件依次按照席位编号顺序配置，且席位编号唯一；集群监控席位优先级按照席位编号从小到大依次排列，席位编号小的集群监控席位优先级大于席位编号大的集群监控席位优先级；依据每个集群监控席位的集群综合监控软件的席位编号设置集群无人机控制权调度方式；利用所述集群无人机控制权调度方式进行集群无人机控制权调度切换。本发明完善了集群无人机控制系统机上控制和地面控制策略，设计了控制权调度流程，在实现集群无人机灵活多变的控制策略的同时保证控制安全可靠。
一种无人机集群指挥控制调度方法

[发明专利]一种不可靠网络下多无人机分布式集群构建方法-CN202311190007.X在审
发明人：袁斌林;蒋高凡;胡波;刘坤林;马荣杰 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种不可靠网络下多无人机分布式集群构建方法，其包括：各集群中的无人机在执行任务前进行集群初始化信息的装订；建立初始的集群信息总表；各集群中的无人机周期性对本机信息进行广播；各集群中的无人机对接收到的广播信息进行解析，以更新本机的集群信息总表；各集群中的无人机周期性维护本机的集群信息总表，以保证集群信息总表中信息的有效性，同时实时计算无人机所属各集群中成员和长机信息；在任务执行过程中，通过地面指挥系统向无人机发送的遥控指令对无人机集群信息进行修改。本发明能够在不可靠网络下快速有效建立集群，当集群中无人机因故障等意外原因离线时，集群可以实现自动调整，通过优先级自动推选出新长机。
一种不可靠网络无人机分布式集群构建方法

[发明专利]一种中大型双发无人机集成式包装运输方法-CN202210683684.4有效
发明人：李永彬;刘华星;胡耀宗;聂成洪;李凯强 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65B55/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种中大型双发无人机集成式包装运输方法，包括机身包装、尾撑包装、中央翼包装、外翼平尾包装、口盖包装和螺旋桨包装，以承托底盘为主体，根据中大型双发无人机各部件的形状特点，在其结构上合理集成式布置各托架和包装盒，并通过一定的包装顺序，实现一架无人机所有部件的有序包装固定。本发明的有益效果：集成式包装运输方法包装后的整体，其外廓尺寸小于40英尺标准集装箱的装载尺寸要求，可通过单个40英尺标准集装箱完成单架中大型双发无人机的包装运输；各部件托架除满足运输需求外，还可作为日常维护托架独立使用，提高了装备利用率，实现了包装运输布局集成化、包装运输模块化、运输和使用效费比最高的目的。
一种大型无人机集成包装运输方法

[发明专利]自动倾斜器标定设备及标定方法-CN202310869972.3有效
发明人：曾东;金曦;胡耀宗;刘帅 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动倾斜器标定设备及标定方法，自动倾斜器标定设备包括标定组件和校准组件；标定组件在多个方向设置有沿旋翼轴轴长设置的位移传感器；校准组件至少具有一个校准面，当标定组件和校准组件耦合时，多个位移传感器的传感头与校准面接触，并在此位置将位移传感器读数重置为0，以完成位移传感器的校准，完成校准的标定组件装配至旋翼轴，且位移传感器的传感头与自动倾斜器的标定面接触以进行倾斜角度的标定。本发明能够在总装阶段就完成自动倾斜器安装位置的检测和调整，避免后续在试验试飞中进行自动倾斜器的标定，提高经济性和安全性；通过检测并调整自动倾斜器的安装位置，避免影响直升机的控制精度和飞行安全。
自动倾斜标定设备方法

[实用新型]直升机桨叶安装角度测量装置-CN202320561139.8有效
发明人：金曦;曾东;何晓萍;王林涛;王钊 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种直升机桨叶安装角度测量装置，包括安装板件，安装板件的一个端面为安装面，以用于角度测量仪的安装，安装板件的另一个端面为装配面；限位块组，限位块组连接至装配面，其中，限位块组由滑动连接的第一限位块和固定连接的第二限位块构成，第一限位块和第二限位块分别形成有与桨叶边缘形状适配的配合槽；导向结构，导向结构的至少部分安装在装配面，以及导向结构的至少部分连接至第一限位块，以对第一限位块施加向桨叶贴合的作用力。本实用新型一方面缩短调节工序，保证装置安装的效率，另一方面避免第二限位块受到第一限位块调节的影响，减少安装时的可变因素，从而提高桨叶角度测量的精度。
直升机桨叶安装角度测量装置

[发明专利]一种前三点式无人机刹车自主压力控制逻辑设计方法-CN202311163398.6在审
发明人：熊仁和;余清思;卫海粟;聂小然;张万民;郝文清;成杰元 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种前三点式无人机刹车自主压力控制逻辑设计方法，涉及无人机刹车压力设计领域，包括：首先选取最大可用摩擦系数与无人机前进速度的对应关系；再计算刹车片之间的平均摩擦系数、最大刹车力矩；然后计算接地速度；进而计算可以开始刹车的最大速度；再计算刹车时对应的主轮载荷、最大可用刹车压力；最后计算不同重量、不同机场大气密度下的刹车与速度对应关系，结合无人机重量、使用限制，给定通用型自主刹车控制逻辑；本发明，可计算不同工况下的道面‑重量‑机场‑速度‑压力对应关系，根据无人机重量特性、使用限制，选取不同工况中的最小刹车压力，既能降低控制逻辑的复杂度，又能在保障安全着陆的同时实现高效刹车。
一种三点式无人机刹车自主压力控制逻辑设计方法

[发明专利]一种不可靠网络下无人机集群信息传输与同步方法-CN202311163403.3在审
发明人：蒋高凡;袁斌林;胡波;刘坤林;马荣杰 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H04W28/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种不可靠网络下无人机集群信息传输与同步方法，其包括：根据无人机集群成员间以及无人机集群成员与地面指挥系统间通信时使用的信息帧结构，建立信息维护缓冲队列；无人机集群成员之间，以及无人机集群成员与地面指挥系统之间，通过广播形式向集群中所有成员重复多次传递信息；无人机集群其他成员与地面指挥系统接收信息后，读取该信息帧结构中的帧内容。本发明实现了无人机集群成员之间以及无人机集群成员与地面指挥系统间可靠的信息传输与同步。
一种不可靠网络无人机集群信息传输同步方法

[发明专利]一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法-CN202310699078.6在审
发明人：彭钧;王林涛;刘帅;文厚林;何晓萍;胡艺凡 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。本发明解决了现有技术存在的因缺少对吊挂物运动的有效控制，导致吊挂运输系统无法应用于对吊挂物运动有高要求的精细化作业场景的问题。
一种基于相对位置吊挂运动控制方法

[发明专利]一种无人直升机吊挂框架装置、及其制造方法和测试方法-CN202310806485.2在审
发明人：刘帅;彭钧;曾东;金曦;王林涛;唐昊越 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机吊挂框架装置、及其制造方法和测试方法，涉及无人直升机吊挂技术领域，吊挂框架装置包括吊挂框架、气密传感器、投放挂钩连接件以及若干吊挂绳组件，吊挂框架包括中央件以及周向均布在中央件侧壁上的多根弯管，中央件上开设有用于安装投放挂钩连接件的投放挂钩接口，气密传感器设置在中央件的侧壁上，弯管的数量与吊挂绳组件的数量相同，各弯管末端均设置有与对应吊挂绳组件配合的吊耳；本发明具有设计合理、吊装高效及承重载荷大的优点，若干吊挂绳组件的设置解决了单点吊挂造成载荷集中的问题。
一种无人直升机吊挂框架装置及其制造方法测试

[发明专利]一种大型无人机空投伞降吊舱运动轨迹预测方法-CN202311036921.9在审
发明人：竹军;林涛;施洋;黄鑫;王辉;徐霜杰 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机空投伞降吊舱运动轨迹预测方法，涉及无人机预测领域，包括：首先采用投放海拔高度对应的风速、风向和地面海拔高度对应的风速、风向，建立投放高度层风模型；然后建立伞降空投吊舱运动轨迹坐标系；最后基于投放高度层风模型和空投伞降吊舱运动轨迹坐标系，将伞降空投吊舱运动形式分为伞未开和伞打开两个阶段，分别进行动力学和运动学分析，最后形成三维运动轨迹，实现空投吊舱轨迹和降落点的精确预测；本发明，在空投吊舱内无传感器、无控制手段的前提下，即可实现吊舱轨迹和降落点的精确预测，成本较低。
一种大型无人机空投伞降运动轨迹预测方法

[发明专利]一种翼吊运输无人机空投任务规划方法-CN202311040329.6在审
发明人：熊仁和;宋艳平;李劲杰;竹军;王沈力;彭宇轩 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种翼吊运输无人机空投任务规划方法，涉及无人机任务规划领域，包括：首先根据无人机翼吊挂载能力确定执行任务的吊舱、挂架类型，并根据吊舱数量、装载重量区分无人机出航构型和返航构型；然后计算能够同时预防无人机起飞滑跑时冲出跑道和预防无人机触碰起飞空域障碍物对应的最大起飞重量、最大起飞加油量；再根据投放任务半径和作业航线距离，在考虑备用燃油的情况下，计算任务最小起飞加油量；并计算最低巡航高度对应的最大飞行重量、爬升耗油量以及任务最大起飞加油量；最后，结合以上重量数据，分析投放任务可行性，确定起飞加油量范围；本发明，在保障无人机飞行安全的前提下，为吊舱投放任务的实施提供数据支撑。
一种运输无人机空投任务规划方法

[发明专利]一种空投锁及其工作方法-CN202311016148.X在审
发明人：刘帅;曾东;彭钧;金曦;刘江;林剑;何晓萍 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及空投锁技术领域，公开了一种空投锁及其工作方法，该空投锁包括航前限动机构、航后限动机构、壳体、扭簧轴，壳体用于安装在货舱地板平面上以承受货物锁定时的载荷，且壳体内部具有收容空间，航前限动机构底部、航后限动机构底部并列安装于壳体的收容空间内，航前限动机构底部包括航前限动臂、航后限动机构包括航后限动臂，航前限动臂与航后限动臂共用扭簧轴作为转动轴。本发明解决了现有技术存在的大装载承受载荷大、重量大等问题。
一种空投及其工作方法

[发明专利]基于随机运动模型及拓扑预测的抗干扰群拓扑优化方法-CN202311007630.7在审
发明人：席在杰;周睿;曾勇;李寅博;秦萌;赵政宁;余炎 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04W4/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于随机运动模型及拓扑预测的抗干扰群拓扑优化方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：集群拓扑状态及受干扰状态交互、分布式干扰区域整体评估、选取随机运动航线飞离整体干扰区域、通过拓扑预测维持集群拓扑稳定；本发明，针对无人机集群通信抗干扰应用场景，创新性的采用基于随机运动模型、分布式干扰区域整体评估算法等，使无人机集群网络实现了有效的抗干扰效果，保证了集群网络通信可靠性。
基于随机运动模型拓扑预测抗干扰优化方法

[发明专利]一种飞行器舵面静强度试验方法-CN202310983682.1在审
发明人：常庆春;李永彬;游进;吴博;徐浩;刘斯佳 -专利权人： 四川腾盾科技有限公司;四川腾凤科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器试验技术领域，旨在解决现有技术中的飞行器舵面静强度试验方法较为复杂，舵面载荷模拟失真，试验精度欠佳，不能准确考核飞行器舵面静强度的问题，提供一种飞行器舵面静强度试验方法；包括以下步骤：S1：选择舵面静力试验工况及试验载荷；S2：等效简化舵面静力试验载荷；S3：舵面静力试验加载胶布带载荷分载；S4：设计舵面静力试验加载杠杆系统；S5：计算舵面静力试验扣重及加载载荷；S6：实施舵面静力试验；本发明能保证舵面静力试验加载的真实性，试验加载过程和精度易控制，能全面考核舵面及其安装结构的强度符合性，适用性强，操作步骤清楚，计算分析过程可程序化，试验证明本方法可行，能满足工程试验要求。
一种飞行器舵面静强度试验方法

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