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[发明专利]一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统及方法-CN201910724259.3有效
发明人：孙磊;刘朝华;邓三鹏;祁宇明;周旺发 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统包括上位机、扩展卡尔曼滤波器、导航控制器、车轮编码器、惯性测量单元、IMU处理单元、相机传感器和爬壁机器人底层控制单元；通过增量计算相邻时刻检测信号的运动来估计机器人的相对位置；利用多传感器数据融合技术，纠正累积误差，改善了机器人定位精度；提高了系统的可靠性和鲁棒性以及爬壁机器人定位导航精度；该系统结构简单，方法容易实现，解决了由于传感器受限而导致的球形储罐内爬壁机器人定位导航困难问题。
一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统方法

[发明专利]一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法-CN202010388854.7有效
发明人：刘朝华;胡立强;邓三鹏;祁宇明;孙磊 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明提供一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法，移动底盘装置采用磁吸附履带结构，防倾覆装置安装在移动底盘装置前后端，升降组件安装在机器人移动底盘装置前部，扫查架装置安装在升降组件前端，控制与检测系统实现机器人控制与信号采集处理功能，耦合剂装置为相控阵探头供给耦合剂。该机器人可以实现对液化石油气球型储罐表面焊缝的无损探伤检测，减少人工操作劳动量，适应恶劣工作条件，避免人工检测时危险事故的发生，满足严格的焊缝缺陷检测标准。
一种超声相控阵焊缝检测吸附机器人及其工作方法

[发明专利]一种基于广义t-Student相关熵形态分量分析的轴承故障方法-CN202210993460.3在审
发明人： 邓三鹏;周明龙;曾艳;张春林;张涛;张雨新;杨珍明;戴琨;王帅;贾树鹏 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽机电职业技术学院;唐山工业职业技术学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明为一种基于广义t‑Student相关熵形态分量分析的轴承故障方法。为实现本发明的目的所采用的技术方案是：采集振动信号x(i)，采样长度为N，N为正整数，i＝0,1,2,…,N‑1，采样频率是fs。选择广义t‑Student核函数κd(·)，其中，||·||是范数算子，d是核函数的参数，d为正数，τ是延时变量，τ＝0,1,2,…,N‑1。本发明提出的基于广义t‑Student相关熵形态分量分析的轴承故障方法，利用广义t‑Student核函数，能自适应对振动信号x(i)进行降噪，提高了信噪比；相对于传统的MCA方法，能更凸显轴承的故障特征信息，提高了轴承故障诊断的准确性和可靠性。
一种基于广义 student 相关形态分量分析轴承故障方法

[发明专利]一种基于相关熵和短时傅里叶变换的轴承故障诊断方法-CN202211016923.7在审
发明人：李辉;邓三鹏;田超;张春林;杨珍明;张涛;张雨新;李庆;曾艳;祁宇明 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;唐山工业职业技术学院;安徽机电职业技术学院
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供一种基于相关熵和短时傅里叶变换的轴承故障诊断方法，本发明诊断方法如下：步骤1，采集振动信号x(i)，采样长度为N，信号x(i)是N×1的列向量，计算信号的核矩阵Mx,Mx(i,j)＝κ[x(i),x(j)]，κ(·)是核函数，e(·)是自然指数函数，σ是核长，i,j＝1,2,3,…,N，Mx是N×N的方阵，由于传统短时傅里叶变换易受干扰噪声的影响，且轴承外圈故障特征频率与系统固有振动频率相互耦合，所以在噪声干扰下难以有效提取轴承外圈故障特征信息，本发明与传统传统短时傅里叶变换方法相比能有效抑制信号中的高斯噪声和非高斯噪声，具有自适应降噪性能，能突显轴承故障特征。
一种基于相关傅里叶变换轴承故障诊断方法

[发明专利]一种基于稀疏重构的相关熵高效算法-CN202211052227.1在审
发明人：李辉;邓三鹏;戴琨;张春林;田超;李庆;祁宇明;周旺发;刘彦;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;唐山工业职业技术学院;安徽机电职业技术学院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏重构的相关熵高效算法，涉及到降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度问题。所述方法包括以下步骤：给定信号x(i)和核函数κ(·)；计算信号x(i)核矩阵K的不完全Cholesky分解低秩近似矩阵Z，使得K≈ZZT；计算下三角矩阵Z各列向量的稀疏系数L21(j)；计算下三角矩阵Z的稀疏重构矩阵计算核矩阵K的稀疏重构矩阵计算信号x(i)的相关熵本发明能显著降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度，提高相关熵的稀疏度，突显了信号的特征信息，有利于提取信号特征。
一种基于稀疏相关高效算法

[外观设计]实训室物品智能管理柜-CN202230380759.2有效
发明人：丁苏津;薛强;邓三鹏;白永雷;权利红;王礼杰 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：实训室物品智能管理柜。2.本外观设计产品的用途：用于实训室物品智能管理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
实训室物品智能管理

[发明专利]一种基于深度相关熵谱密度的轴承微弱故障提取方法-CN202210834504.8在审
发明人：李辉;邓三鹏;张春林;王震生;周明龙;戴琨;周旺发;祁宇明 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽机电职业技术学院;唐山工业职业技术学院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度相关熵谱密度的轴承微弱故障提取方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：采集振动信号计算信号的深度相关熵Vx(n),计算深度相关熵Vx(n)的功率谱密度Px(f),画出深度相关熵Vx(n)的功率谱密度Px(f)图，由频谱尖峰可识别轴承的故障特征信息；本发明对轴承早期微弱故障特征具有增强作用，对干扰噪声具有很强的抑制作用，显著提高了信噪比。
一种基于深度相关密度轴承微弱故障提取方法

[发明专利]仪器仪表与智能传感应用教学平台及培训方法-CN202210993521.6在审
发明人： 邓三鹏;周旺发;权利红;张凤丽;薛强;张香玲;贾树鹏;张人允;张伟;吴卫苹;王帅 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仪器仪表与智能传感应用教学平台及培训方法，其特征在于柔性配料单元、柔性深加工单元、柔性后处理单元以及DCS主控系统；其中相互连接的柔性配料单元、柔性深加工单元、柔性后处理单元及DCS主控系统，其尺寸是结合工业用实际设备进行等比例缩小，以方便教学，并且可以模拟流程工业生产全过程；本发明涵盖温度传感器、液位传感器、压力传感器、称重传感器、流量计、流量调节阀等仪表，展现智能仪表、传感器技术综合应用场景，以精细化工领域流程为工艺背景，五种原材料可以通过称重、计量的方式实现科学配比，经柔性混合及加工后处理得到成品；本发明集成度高，安全性强，解决了化工行业学员企业实践成本高且存在安全隐患。
仪器仪表智能传感应用教学平台培训方法

[发明专利]一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统-CN202110590675.6有效
发明人： 邓三鹏;祁宇明;王文;周旺发;刘彦;权利红;王帅;薛强 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;天津博诺机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
一种食物智能协作方法以及应用早餐制备系统

[发明专利]一种可实现移位功能的轮椅-CN202011206089.9有效
发明人：蒋永翔;孙宏昌;祁宇明;邓三鹏;周旺发;田东阁;张鑫磊;张宇 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现移位功能的轮椅，包括椅架模块、辅助移位模块和椅座模块，辅助移位模块包括升降模块、旋转模块和移位模块底板，移位模块底板底部设置有轮子，旋转模块安装在移位模块底板上，升降模块安装在旋转模块上；椅座模块通过快速拆卸模块安装在辅助移位模块的升降模块上，通过升降模块能够调节椅座模块的高度，通过旋转模块能够调节椅座模块的角度；在椅架模块底部设置有可拆卸导轨，可拆卸导轨作为辅助移位模块向主体椅架单元的导向轨道，以使辅助移位模块能够从地面平稳的行走至椅架模块上。本发明的轮椅结构简单、设计合理，具有移位功能，可实现居家环境中护理床、沙发、卫生间马桶、家庭汽车等各种无障碍乘移。
一种实现移位功能轮椅

[实用新型]一种基于高斯滤波器对比处理的鞋面缺陷检测装置-CN202220740483.9有效
发明人：欧海宁;陈建洪;邓三鹏 -专利权人：湄洲湾职业技术学院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及鞋面缺陷检测设备技术领域，且公开了一种基于高斯滤波器对比处理的鞋面缺陷检测装置，包括机体台，所述机体台的顶部固定连接有固定架，所述固定架的底部固定安装有第一红外发射器，所述第一红外发射器的一侧设置有高斯滤波模块，且高斯滤波模块的顶部与固定架固定连接。该基于高斯滤波器对比处理的鞋面缺陷检测装置，通过设置第一电机，通过第一电机带动第一齿轮转动，进而利用第一齿轮带动第一齿条向第二稳固板方向移动，通过第一稳固板和第二稳固板对鞋品进行稳固，进而保证了鞋品检测的稳定性，保证鞋品检测防止位置正位于图像采集模块的下方，提高了鞋品鞋面检测的图像采集全面性。
一种基于滤波器对比处理鞋面缺陷检测装置

[发明专利]基于物联网的离散型车间数字溯源方法-CN202011532590.4有效
发明人：祁宇明;冯玉飞;王文;谢兵;薛强;权利红;邓茜;王帅;邓三鹏;周旺 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供基于物联网的离散型车间数字溯源方法，将实时采集的成品的生产数据、人员数据、质量检测数据通过4G/5G网络上传到云平台数据库中，通过主成分分析找到影响成品质量的主要因素，利用高斯过程完成数据在空间、时间以及空时点的预测，通过空时场重构，还原缺失的时空数据，在空间中进行网格化搜索，找到事件发生位置，进而找到生产异常时空数据；改进异常生产工序，在IRobotSIM仿真环境下模拟仿真，模拟异常时间段生产过程，通过观察生产单元加工制造的实时生产数据与提取的历史数据对比结果，对工艺路线、工艺参数进行闭环整定、修正，利用工业大数据的挖掘技术，从海量时间序列生产制造数据中寻找质量传递的规律，工业大数据价值被充分利用。
基于联网离散车间数字溯源方法

[发明专利]一种便携式密封效果好的电子信息设备保护装置-CN202011230997.1有效
发明人：杨阿弟;郭小芳;邓三鹏;杨春;佘明辉 -专利权人：湄洲湾职业技术学院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式密封效果好的电子信息设备保护装置，包括箱体和箱盖，所述箱盖的外壁与箱体的外壁铰接，所述箱体的内壁前后两侧均开设有第一滑槽，所述箱体的内壁左右两侧均开设有第二滑槽，所述第一滑槽的内壁滑动连接有第一限位杆，所述第二滑槽的内壁滑动连接有第二限位杆，所述第一限位杆与第二限位杆的外壁均开设有限位槽。通过可以调节的第一限位杆和第二限位杆，使本装置可以适用于不同尺寸的电子信息设备，通过弹性环和第一弹簧等装置的设置对两侧的外力进行吸收，通过橡胶减震垫和气囊对上下两侧的外力进行吸收，避免电子信息设备在使用时外力撞击造成的损坏，具有实用性。
一种便携式密封效果电子信息设备保护装置

[外观设计]仪器仪表与智能传感应用教学平台-CN202130743099.5有效
发明人： 邓三鹏;薛强;权利红;周旺发;郝依阳;苑雅棉 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：仪器仪表与智能传感应用教学平台。2.本外观设计产品的用途：仪器仪表与智能传感应用教学平台面向应用订单式柔性生产系统进行典型产品的智能生产，以智能测控技术为基础，融入工业互联网、智能化管控、数据可视化等新一代信息技术，按照流程自动化的智能处理模式建立可定义配置的订单式柔性化生产流程，可以完成柔性流程工艺设计与搭建、工业智能检测系统配置、系统信号处理及数字化、工业信息网络搭建与调试、智能测控系统的编程运行与调试、生产过程的可视化与远程监控等技术的教学与竞赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
仪器仪表智能传感应用教学平台

[外观设计]双面型仪器仪表智能传感应用平台控制柜-CN202130796022.4有效
发明人： 邓三鹏;薛强;权利红;周旺发;郝依阳;苑雅棉 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双面型仪器仪表智能传感应用平台控制柜。2.本外观设计产品的用途：用于仪器仪表与智能传感应用教学平台的数字化网络化智能测控系统控制及教学。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双面仪器仪表智能传感应用平台控制

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