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[发明专利]地图页面的显示方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202310370079.6在审
发明人：王子萌;张振;姜泰旭;朱兴 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图页面的显示方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及页面交互设计技术领域。其中方法包括：响应于地图页面的查看请求，接收被选取的地理区域、区域类型和数据指标，并显示与地理区域对应的地图页面；在地图页面上显示与区域类型对应的各个局部区域的区域围栏，并在区域围栏中显示局部区域内的与数据指标对应的界面元素；响应于局部模式的开启操作，接收被选取的目标局部区域和目标数据类型，并在地图页面上显示目标局部区域的区域围栏以及配送起点在目标局部区域内的与目标数据类型对应的运单数据。上述方法能够提升地图页面的交互模式和数据维度，有助于运营人员精细化规划局部区域的运力边界，从而提高物流配送的作业效率。
地图页面显示方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种基于AR眼镜的多人实时交互方法、装置及存储介质-CN202211137318.5在审
发明人：林琼;叶浩;田苏苏;徐飞 -专利权人：上海诠视传感技术有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明属于AR/VR眼镜的SLAM(即时定位与构建地图)应用领域，具体涉及一种基于AR眼镜的多人实时交互方法、装置及存储介质，将地图融合和地图优化部署在服务器端，实时接受各个设备端上传的局部地图和关键帧，通过解析关键帧完成局部地图融合和回环检测，并完成场景地图后端优化，定时将更新的场景地图分发到设备端，以提高设备端的SLAM跟踪精度，将设备端局部地图做融合拼接，生成更加详细完整的场景地图，短时间内完成整个场景的建图工作
一种基于 ar 眼镜实时交互方法装置存储介质

[发明专利]基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统-CN202310589197.6在审
发明人：秦晓辉;李涛;徐彪;秦洪懋;胡满江;边有钢;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法，包括：采集全局激光点云；检测并滤除动态点云；提取特征点并获取里程计位姿；基于回环检测修正位姿；建立滤除动态点云的全局高精点云地图；重新行驶采集点云；提取当前帧特征点并建立滑动窗口局部地图；求解当前帧相对于局部地图的初始位姿；将当前帧的特征点投影到局部地图；剔除局部地图的动态点云；全局地图匹配修正初始位姿以获得精确定位。本发明的有益效果：通过当前帧特征点与去除动态点云的局部地图和高精全局地图双匹配策略，可以提高激光定位精度和鲁棒性，实现在动态环境下的多线激光雷达定位。
基于动态障碍物去除激光雷达定位方法系统

[发明专利]机器人、地图扩建方法、装置和可读存储介质-CN202111679399.7在审
发明人：何科君;陈美文;武金龙;刘运航;周阳 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种地图扩建方法，包括：在机器人移动时获取通过图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据和传感器件所采集的多帧传感数据；获取标识码的标示地图；基于多帧图像数据、多帧传感数据和标示地图得到机器人的多个位姿节点和多个局部地图；基于多帧传感数据、多个位姿节点以及多个局部地图，获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和所述多个局部地图的第二相对位姿关系；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联，得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部地图进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部地图以及多帧传感数据构建全局地图。
机器人地图扩建方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于高精地图云信息的主动悬架系统及控制方法-CN201811222393.5有效
发明人：谢飞;张建;陈鸿帅;黄海洋;王御 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高精地图云信息的主动悬架的控制方法，包括：采集采集车到达地点的地形和地面信息，得到三维点云；基于采集车和定位基站相对于卫星的坐标值以及定位基站在高精度地图上的固定坐标值确定采集车的定位坐标；对得到的三维点云进行测绘，得到局部地图；将定位坐标和局部地图进行融合处理，得到全局地图；响应于目标车辆发送的局部地图请求，在全局地图上确定对应的局部地图区域并按照预设的精度发送；响应于接收的局部地图区域
一种基于地图信息主动悬架系统控制方法

[发明专利]一种基于稀疏带状结构的局部路径优化方法及系统-CN202110566018.8有效
发明人：张雪波;温键;苑晶;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏带状结构的机器人局部路径优化方法及系统，所述方法包括：获取室内环境数据，并构建占据栅格地图；将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离地图插值根据欧氏距离地图插值得到机器人与最近障碍物的距离函数，结合给定机器人到障碍物的安全距离，得到避障约束条件；在以机器人当前位置为中心的局部区域内，以局部路径的平滑性和避障为约束条件，求解局部最优路径。本发明通过将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离栅格地图插值得到机器人到最近障碍物的连续可微的距离函数，克服了占据栅格地图离散化问题，并天然地计算得到梯度信息从而构建避障约束条件，有利于局部路径优化准确性的提高
一种基于稀疏带状结构局部路径优化方法系统

[发明专利]位置信息确定方法及装置-CN201510390846.5在审
发明人：孙龙;崔恒彬;王珏 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：所述方法包括：接收乘客终端发送的打车业务请求，所述打车业务请求携带乘客的位置信息；基于所述位置信息，从存储的全局街景地图中，确定所述乘客所在位置的局部街景地图，所述全局街景地图为所述乘客所在城市的街景地图；将所述乘客所在位置的局部街景地图发送给驾驶员终端，使所述驾驶员终端基于所述局部街景地图确定所述乘客的位置信息。本公开实施例基于该局部街景地图精确地确定乘客所处的位置，极大地节省乘客与驾驶员的沟通时间。
位置信息确定方法装置

[发明专利]基于条纹投影轮廓术的毫米级室内建图定位方法-CN202210418709.8有效
发明人：张毅;张凯;韩静;郑东亮;赵洋;朱戎彪;于浩天;周宇;白雪飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于条纹投影轮廓术的毫米级室内建图定位方法，包括如下步骤：采集当前视角的三维彩色点云数据，基于二维纹理到三维点云数据中描述符的由粗到精，使用配准算法将误差进行最小化处理，生成局部地图。第一视角局部地图和第二视角局部地图融合作为全局地图。将下一视角融合至全局地图中，直至所有视角下的局部地图均融合至全局地图中得到粗全局地图。根据粗全局地图坐标映射关系来确定相机位姿。利用光束平差法和图优化的方法来优化位姿，更新的变化矩阵用来重新优化粗全局地图，得到优化后的全局地图。用户或机器人可以拿起并移动设备，生成准确的室内地图，并在扫描过程中获得即时反馈。
基于条纹投影轮廓毫米室内定位方法

[发明专利]基于地图匹配的定位控制方法、芯片及机器人-CN202110575423.6在审
发明人：赵一帆;黄惠保 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于地图匹配的定位控制方法、芯片及机器人，该定位控制方法包括：先基于局部地图和全局地图的相关性获取多个最佳旋转角度作为候选旋转角度，再利用候选旋转角度对同一局部地图旋转处理获得多个旋转后的局部地图；针对每一个旋转后的局部地图，都将其与一个全局地图求取互相关系数以结合候选旋转角度求取对应的最佳匹配结果；然后针对每一个最佳匹配结果在对应的全局地图下求取地图相关系数以归一化到同一尺度下进行比对，再从多个全局地图内选择相关性最强的最佳匹配结果对应的定位信息作为机器人定位的目标位置
基于地图匹配定位控制方法芯片机器人

[发明专利]一种室内电子地图更新方法及系统、设备、存储介质-CN202110699857.7在审
发明人：林小龙;徐敬东;冯胜平;周红 -专利权人：湖北枫丹白露智慧标识科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种室内电子地图更新方法及系统，所述方法包括：获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图；将局部语义地图与原有的室内电子地图比较，更新室内电子地图。本发明根据多个用户采集实景图像和上报数据生成局部语义地图，将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，及时发现和提取与室内地图数据变化相关的信息，实现室内地图变化信息的及时增量更新。
一种室内电子地图更新方法系统设备存储介质

[发明专利]设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110446766.2在审
发明人：杨旭;符招永;丁海峰;欧阳镇铭 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质，在需要重定位时，采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图，将局部地图与全局地图进行特征匹配，当匹配失败时，表明本次重定位失败，此时在局部地图的边界上选择下一步移动的目标点，移动至该目标点再次采集环境图像数据，以更新局部地图，返回再次进行特征匹配直至特征匹配成功，即表明重定位成功，重定位设备位置。整个过程中，在发生重定位失败时合理寻找下一步移动的目标点，进行局部地图更新和再次特征匹配，提高了设备重定位的成功率。
设备定位方法装置计算机存储介质

[发明专利]用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质-CN202210110545.2在审
发明人： N.费尔菲尔德;J.S.赫巴赫 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：使用地图信息生成到目的地的行程的路线(660)。从地图信息识别与路线相关的车辆(100)不能在自动模式下驾驶的一组禁入道路路段。确定车辆的当前位置周围的局部区域(800)。确定包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域(900)。从局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段。将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段。
用于操纵车辆方法系统以及暂时性计算机可读介质

[发明专利]一种游戏地图生成的方法、游戏测试的方法以及相关装置-CN202010524175.8有效
发明人：黄超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A63F13/5378 文献下载
摘要：本申请公开了一种游戏地图生成的方法、游戏测试的方法以及相关装置。本申请包括：从录制游戏样本中获取游戏样本图像以及游戏样本图像所对应的第一动作信息；根据游戏样本图像所包括的第一局部雷达地图生成第一掩膜图像；根据第一掩膜图像从第一局部雷达地图中获取第一局部地图；根据第一动作信息从拼接游戏地图中确定第一地图区域；将第一局部地图与第一地图区域进行匹配，根据匹配结果对拼接游戏地图进行更新；若拼接游戏地图的更新次数达到T次，则根据第T次更新后的拼接游戏地图生成全局游戏地图。本申请能够为大量游戏提供完整的游戏地图，从而便于确定AI角色在完整地图中的准确位置，有效地降低了游戏测试的局限性。
一种游戏地图生成方法测试以及相关装置

[发明专利]一种栅格地图的图像处理的方法及设备-CN201910060478.6有效
发明人：赵永华;李宇翔;倪江荣;任旭东;白静 -专利权人：上海岚豹智能科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种栅格地图的图像处理的方法及设备，本申请通过根据获取的激光探测信息和机器人的定位信息确定栅格地图中单元格的占据信息；从所述栅格地图中选取局部窗口，根据所述局部窗口中单元格的占据信息确定所述局部窗口的格子概率信息；按照预设的窗口滑动方向依次对所述局部窗口中单元格进行处理，以调整所述局部窗口的格子概率信息。使得构建的环境地图边缘更加清晰，更加的干净美观和更好地表示真实环境，更加有利于该地图用于后续的机器人定位和导航使用。
一种栅格地图图像处理方法设备

[发明专利]基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备-CN201910411404.2有效
发明人：高军强;林义闽;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：存储介质和设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：将第一时刻图像采集单元采集的图像信息和惯性测量单元IMU采集的运动信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行融合，以获取初始位姿，根据图像信息和初始位姿，确定初始局部地图，按照预设的非线性优化算法对初始位姿和初始局部地图进行优化，以获取优化位姿和优化局部地图，根据优化位姿和优化局部地图，更新目标初始位姿和目标初始局部地图。
基于视觉惯性 slam 方法装置存储介质设备