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[发明专利]地图更新方法、机器人及存储介质-CN202210367573.2在审
发明人：何科君;周阳;陈美文;刘运航;武金龙;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。
地图更新方法机器人存储介质

[发明专利]闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人-CN202010062310.1有效
发明人：何科君;陈美文;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，所述系统运行于移动机器人，包括：相似性检测单元、视觉位姿求解单元、以及激光位姿求解单元。根据本发明提供的闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，可以显著提升对机器人视角变化、环境亮度变化和弱纹理等情况下的闭环检测的速度和准确性。
闭环检测系统传感器融合 slam 机器人

[发明专利]一种新型铪基铁电存储器及其制备方法-CN202310802656.4在审
发明人：王艳;陈美文;罗庆;吕舒贤;王博平;陈远翔 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H10B53/30 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种新型铪基铁电存储器及其制备方法，存储器包括：顶电极、底电极、两层铁电层和一层中间层；所述中间层设置在所述两层铁电层之间；所述中间层的原子层沉积循环比率与所述铁电层不同，且所述中间层的材料与所述铁电层相同并具备铁电性；所述两层铁电层和所述中间层设置在所述顶电极和所述底电极之间。本申请提供的技术方案用以解决现有技术中多次重复读写过程会使得存储器出现不可避免的耐久性的问题。
一种新型铪基铁电存储器及其制备方法

[发明专利]机器人路径确认方法、机器人及存储介质-CN202210124136.8在审
发明人：何科君;刘勇;陈美文;乔晓飞;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人路径确认方法、机器人及存储介质。所述方法包括：通过实时获取机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。本申请可实现快速确认机器人当前位置所归属的路径。
机器人路径确认方法存储介质

[发明专利]机器人识别定位标识的方法及系统-CN201910395192.3有效
发明人： 陈美文;刘勇;张平;何科君;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人识别定位标识的方法及系统，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。本发明提供的机器人识别定位标识的方法及系统，克服定位标识因设置高度不同造成的识别障碍。
机器人识别定位标识方法系统

[发明专利]一种提高螺旋分级机分级效率的方法-CN202310412592.7在审
发明人：何铁牛;高健;陈美文;王晋岩;吴红斌 -专利权人：太原钢铁（集团）有限公司;太钢集团代县矿业有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B03B5/52 文献下载
摘要：本发明涉及选矿领域，一种提高螺旋分级机分级效率的方法，所采用的螺旋分级机型号为FFLΦ3500×17050，溢流1900t/d，返砂26000 t/d，采用成对称结构的左右双螺旋主轴，左螺旋主轴为左螺旋，右双螺旋主轴为右螺旋，左右双螺旋主轴的倾斜角度为8～12°，左右双螺旋主轴的旋转螺旋角度相同且为40～50°，左右双螺旋主轴上的螺旋叶片都通过各自的螺旋支架安装在左右主轴，左螺旋叶片的螺旋角度和右螺旋叶片的螺旋角度相同方向相反都为40～50°，在左螺旋叶片和右螺旋叶片的边缘安装螺旋小衬铁，左螺旋小衬铁螺旋角度和右螺旋小衬铁螺旋角度相同方向相反都为40～50°。
一种提高螺旋分级效率方法

[发明专利]智能办证机的动态功耗调整方法及系统-CN202310426157.X有效
发明人：张立志;吴旭镇;张立雄;林颖;陈美文;王金楠 -专利权人：深圳市华图测控系统有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F1/3234 文献下载
摘要：本申请涉及智能物联网技术领域，揭露了一种智能办证机的动态功耗调整方法及系统，该方法至少能降低智能办证机的功耗，包括：测到智能办证机的邻近区域的红外信号时或检测到通过显示屏触发的启动信号时，启动智能摄像头对所述邻近区域进行图像采集获得目标图像；并，基于所述目标图像确定当前办证人数大于办证人数阈值后，根据至少一个预设人数阈值，从多个候选智能模式中确定出与所述当前办证人数匹配的目标智能模式并确定所述对应的办证人员参数；以及基于目标图像确定邻近区域内不存在老年人则确定所述目标智能模式对应的显示控制参数，根据办证人员参数和显示控制参数，对智能办证机的至少一个功耗参数进行调整。
智能办证动态功耗调整方法系统

[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111565434.2在审
发明人：何科君;刘勇;周阳;陈美文;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法，包括：根据预设条件先后创建多个位姿节点，并将最新创建的位姿节点作为新的位姿节点；在创建所述多个位姿节点的每个当下位姿节点后并在创建下一位姿节点之前，建立每个当下位姿节点的第一约束、第二约束以及第三约束；随后图优化相邻的预设数量的位姿节点的所有第一约束、第二约束以及第三约束，得到每个位姿节点的优化位姿，将相邻的预设数量的位姿节点中新的位姿节点的优化位姿作为机器人的位姿。应用该方法能够在保证定位稳定性与定位精度的同时，降低时间消耗。本申请还公开了一种机器人定位装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
机器人定位方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于视觉识别的图书盘点方法、装置和终端设备-CN202310377032.2有效
发明人：张立志;吴旭镇;张立雄;林颖;陈美文;王金楠;占世琳 -专利权人：深圳市华图测控系统有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的图书盘点方法、装置和终端设备，包括：获取书架图像并对书架图像进行预处理；对书架图像进行横向识别，对书架图像进行纵向识别，得到条码区域；将书架图像分割为若干个单元图像；由每个单元图像在书架图像中的位置得到单元图像的坐标；对包含条码的单元图像进行清晰化处理；对清晰化处理的单元图像进行条码解析；判断条码解析的结果是否与在库图书对应，若是，根据条码所在的单元图像的坐标与实际空间位置的对应关系确定条码对应的图书的实际位置并登记。本发明通过图像拍摄并处理，可以实现整个书架图像范围内的图书的批量盘点，提高了工作效率，节约了人力。
一种基于视觉识别图书盘点方法装置终端设备

[发明专利]基于激光雷达的建图方法及相关装置-CN202111524638.1在审
发明人：何科君;周阳;陈美文;刘运航;刘勇;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于激光雷达的建图方法，包括：对激光雷达的当前激光帧做扫描匹配，得到扫描匹配位姿；判断机器人是否处于长走廊；若所述机器人处于长走廊，则根据所述扫描匹配位姿、里程计输出的当前激光帧对应的里程位姿以及上一帧激光帧对应的里程位姿，修正上一个更新位姿，得到修正位姿；以所述修正位姿作为当前的更新位姿，并根据所述当前的更新位姿更新地图。应用该建图方法能够在长走廊环境下建立正确的地图，保障后续移动机器人的定位效果。本申请还公开了一种基于激光雷达的建图装置、机器人及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
基于激光雷达方法相关装置

[发明专利]机器人、地图构建方法、装置和存储介质-CN202111217792.4有效
发明人：何科君;陈美文;刘勇;周阳;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有程序代码；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：对机器人已走过的多个位置节点进行闭环检测，以获得闭环信息；利用所述闭环信息中两个位置节点的标识，判断所述闭环信息是否为有效闭环信息；若是，则基于所述有效闭环信息进行地图构建。
机器人地图构建方法装置存储介质

[实用新型]一种多角度安全教育实训装置-CN202223285232.5有效
发明人：张建粉;卢湛辉;李宇昕;陈美文 -专利权人：国网新疆电力有限公司巴州供电公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及实训装置技术领域，且公开了一种多角度安全教育实训装置，包括固定架，固定架的底端四角固定连接有滑轮组件，固定架的顶端以中部为轴线，两侧均固定连接有安装侧板，固定架的顶端中部固定连接有存放装置，存放装置的前部是由储物柜和储物抽屉构成，存放装置的后部内壁中部固定连接有垫板，垫板的顶端固定连接有传动齿轮，且传动齿轮固定连接在垫板的顶端中部，传动齿轮的顶端活动连接有主转动齿轮，通过设有凸条和凸条，在演示装置背面皆固定连接凹块，当进行使用时，只需将凹块对准凸条进行卡接即可，由于凹块上的凸起和凸条上的凹槽完全契合，可以使得演示装置可以很好的在凸条上进行移动，同时也方便工作人员进行拿取。
一种角度安全教育装置

[发明专利]图像拼接装置、方法、智能设备、机器人和存储介质-CN202111277500.6在审
发明人：张鹏;刘勇;刘运航;何科君;陈美文;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像拼接方法、装置、智能设备、机器人和存储介质。方法包括：获取由不同相机采集的待处理图像；在每一张待处理图像中选取多个关键点，关键点与世界坐标系的多个目标点一一对应，根据关键点和目标点计算变换矩阵；利用变换矩阵，将每一张待处理图像转换成鸟瞰图；将每一张鸟瞰图投影到世界坐标系中的预设位置进行拼接，得到拼接图。最终得到的拼接图无拼接边缘，成像质量更好。
图像拼接装置方法智能设备机器人和存储介质

[发明专利]机器人、创建地图点的方法、装置和可读存储介质-CN202111236844.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
机器人创建地图方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质-CN202111248083.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质。该机器人搭载有传感器，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据传感器采集到的至少一张环境图像，提取各环境图像的关键点和特征点；根据各环境图像的关键点和特征点，确定机器人对应各环境图像的初始位姿信息；根据各初始位姿信息和关键帧图像构建目标地图；基于目标地图，确定机器人对应目标地图的位姿信息。如此，机器人在弱纹理环境或光照变化不明显的环境中移动时，能够从环境图像中提取有效点来实现定位和建图，且提高了定位精度。
机器人定位信息确定方法装置存储介质

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