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[发明专利]一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统-CN202210345007.1有效
发明人：秦洪懋;彭纳武;王广才;崔庆佳;徐彪;胡满江;边有钢;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;谢国涛;杨泽宇;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院;湖南大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收各自对应的传感器的输入数据，计算系统状态量的估计值；所述主滤波器，用于融合所述N个局部滤波器得到的状态量的估计值，获得系统状态全局最优估计和量测噪声方差阵。本发明中，当量测信息增加或减少时，联邦滤波器仅通过调整局部滤波器数量即可完成融合模式的切换，既具有灵活的数据融合结构，又具有抗差能力，稳定性和鲁棒性优势明显。
一种联邦卡尔滤波方法设备系统

[实用新型]转轴密封装置和反应器-CN202321297414.6有效
发明人：毛伟;胡双伟;满洪利;耿东方;苏军龙;胡满江;曹帅帅;党利强;贾旭飞 -专利权人：中国神华煤制油化工有限公司;国能榆林化工有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16J15/3204 文献下载
摘要：本申请公开了一种转轴密封装置和反应器，转轴密封装置包括轴套，轴套套设在转轴外周并随转轴转动；唇形密封环，唇形密封环安装在轴套和固定件之间，轴套和唇形密封环之间形成有第一气封腔；干式密封件，干式密封件安装在轴套和固定件之间，并位于唇形密封环的轴向一侧，干式密封件与轴套之间形成有第二气封腔，第二气封腔与第一气封腔连通。本申请在转轴上安装轴套，并在轴套和固定件板之间设置唇形密封环和干式密封件，并且设置唇形密封环与轴套之间形成的第一气封腔和干式密封件与轴套之间形成的第二气封腔连通，能够同时向第一气封腔和第二气封腔中通入气体，形成气体密封。同时采用两种密封结构进行密封，密封效果更佳。
转轴密封装置反应器

[发明专利]一种面向路面附着系数学习的网络输入选择方法及系统-CN202310920484.0在审
发明人： 胡满江;陈亮;秦兆博;边有钢;秦洪懋;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;徐彪;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向路面附着系数学习的网络输入选择方法及系统，该方法包括如下步骤：针对非稳态驾驶机动和稳态驾驶机动在时域和频域进行动力学建模，对与路面附着系数相关的车辆状态与参数进行分析；支持路面附着系数学习方法进行网络输入的选择。本申请有益效果如下：采用本申请实施例提供的方法选择的网络输入，可实现任何纵向直线机动下的附着系数估计，包括时域激励较小的匀速或小加速度工况，并且该方法为动力学机理支撑的网络输入选择方法，有助于设计轻量化模型，减少模型超参数数量与过拟合现象。
一种面向路面附着系数学习网络输入选择方法系统

[发明专利]基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU-RTK松组合导航方法及系统-CN202310956418.9在审
发明人：王广才;曹世鹏;边有钢;徐彪;秦晓辉;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航方法，在传统的IMU‑RTK松组合基础上进行改进，通过将IMU坐标系与载体坐标系之间的安装误差角加入状态向量中进行滤波估计，在不明显提高传统松组合算法基础上获得了准确的IMU安装误差角估计结果，进而提高组合导航系统的定位精度。与此同时，本申请估计结果的精度受IMU性能影响较低，在低成本MEMS‑IMU‑RTK组合导航系统的安装误差角估计问题上，本申请能够达到比现有技术更有效的结果。本申请还提供了一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航系统。
基于 gps imu 姿态传递匹配改进 rtk 组合导航方法系统

[发明专利]基于混合策略提升的自适应动态规划最优控制方法及系统-CN202310944854.4在审
发明人： 胡满江;叶俊;边有钢;徐彪;秦晓辉;王晓伟;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合策略提升的自适应动态规划最优控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建系统的状态变量、期望轨迹、控制变量、动力学模型以及代价函数；步骤2，构建基于混合策略提升的自适应动态规划的执行网络、扰动网络以及评价网络；步骤3，采用基于动力学模型给定的控制律以及执行网络收集数据集；步骤4，评估基于混合策略提升的自适应动态规划策略；步骤5，改进基于混合策略提升的自适应动态规划策略；步骤6，重复步骤4‑5直至循环迭代次数大于规定次数或相邻两次迭代之后的代价函数差值小于设定值。本发明通过结合实际采样数据和先验动力学知识，提高了最优策略的学习速度和跟踪控制精度。
基于混合策略提升自适应动态规划最优控制方法系统

[发明专利]一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法-CN202310758797.0在审
发明人：王晓伟;陈实;秦晓辉;徐彪;秦兆博;谢国涛;秦洪懋;边有钢;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
一种基于共识捆绑算法 auv 任务分配方法

[发明专利]智慧车列交通系统联合测试方法、系统及电子设备-CN202310024152.4在审
发明人：秦洪懋;胡满江;边有钢;朱颖;余博言;钟艺;易伊凡 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种智慧车列交通系统联合测试方法、系统及电子设备，属于交通系统测试技术领域。方法包括：捕获待联合测试的各项系统服务提供的接口信息；通过获取的接口信息与测试用例XML模版文件匹配，解析测试用例XML模版文件，生成JSON格式的业务流程控制测试文件；查询业务流程测试的JSON格式的文件信息，生成业务流程调用程序；在xxl‑job中的任务调度中心中通过任务管理模块配置测试调用程序调用规则，实现自动或手动触发测试调用程序的调用。本申请通过获取待测试接口信息，并提供xml业务测试模版，实现灵活配置，测试效率高；可重复使用已生成的业务代码测试类；开发测试衔接度高，便于及时发现问题进行修改；方便问题的定位及复现。
智慧车列交通系统联合测试方法电子设备

[发明专利]基于运动的激光雷达与车辆坐标系空间同步装置及方法-CN202310496700.3在审
发明人：谢国涛;王帅杰;秦洪懋;秦晓辉;边有钢;秦兆博;徐彪;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动的激光雷达与车辆坐标系空间同步装置及方法，其包括：第一标定单元，其用于根据激光里程计获得的激光雷达运动位姿信息，构建平面运动约束，以标定激光雷达与车辆的横滚角与俯仰角；第二标定单元，其用于通过第一标定单元标定好的横滚角和俯仰角，修正车辆轨迹，建立直线行驶判别模型，再通过构建直线运动约束，以标定激光雷达与车辆的偏航角。本发明能够解决针对激光雷达与车辆坐标系空间同步所面临传感器观测单一的问题。
基于运动激光雷达车辆坐标系空间同步装置方法

[发明专利]用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质-CN202310214013.8在审
发明人：秦晓辉;谢易生;边有钢;徐彪;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质，其中方法包括：在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头；通过仿真摄像头获取前视声呐扫描视野的实时仿真画面图像；将实时仿真画面图像输入到事先训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型中；生成实时声呐仿真图像后逐帧输出。通过在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头，以获取水下作业的实时仿真画面图像，然后通过训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型实现仿真画面图像到真实前视声呐的风格迁移，生成的实时声呐仿真图像更具真实感，而且能够实时模拟出水下机器人在水下作业仿真过程中的前视声呐扫描画面。
用于水下作业仿真声呐方法系统设备介质

[发明专利]一种面向网约车的点对点拼车动态调度方法及装置-CN202310811799.1在审
发明人：王晓伟;王兹珑;吴松屿;徐依菲;边有钢;徐彪;秦晓辉;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向网约车的点对点拼车动态调度方法及壮志，其包括：步骤1，设置规划周期，规划周期包括调度时刻；步骤2，获取订单、车辆类型集合和车辆状态；步骤3，根据乘客的订单信息进行聚类分析，综合考虑车辆和乘客形成的相关约束，将出发地和目的地接近的订单进行组合，形成点对点组合订单；步骤4，利用点对点拼车动态调度模型进行匹配，得到最优车辆信息，再反馈给乘客。本发明通过定义离散化调度时刻，综合考虑多目标函数和约束条件集，最终形成点对点组合订单，能够有效权衡运营商和乘客利益。
一种面向网约车点对点动态调度方法装置

[发明专利]一种基于车路协同的任务卸载推荐方法及系统-CN202111072968.1有效
发明人：王晓伟;李欢;谢国涛;秦兆博;秦晓辉;边有钢;胡满江;秦洪懋;徐彪;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同任务卸载推荐方法及系统，其该方法包括：步骤S1，在预设的时隙处接收用户任务请求和车辆位置信息；步骤S2，获取时隙处各服务节点状态信息；步骤S3，对步骤S1中获取的任务和系统历史数据库中案例进行相似度计算，并选取相似度值最大的N个案例，返回相似案例的服务节点列表及其相似度值作为原始推荐列表L1；步骤S4，筛选出当前时隙满足该用户任务基本需求的可用服务节点，作为筛选过的推荐列表L2；步骤S5，对列表L2中的服务节点，计算对应的卸载成本，并将获得的卸载成本信息，添加至推荐列表L2中；步骤S6，使用多目标决策方法获得最优解作为目标服务节点；步骤S7，将用户任务与步骤S6获得的目标服务节点进行关联，生成卸载指令，并将用户任务卸载至匹配的服务节点。本发明能够在满足用户任务基本需求的条件下，获得更符合用户偏好的任务卸载方案，以优化用户服务质量，提高用户满意度。
一种基于协同任务卸载推荐方法系统

[发明专利]一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制系统及方法-CN202310531628.3在审
发明人：边有钢;咸会元;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;秦兆博;徐彪;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制系统，属于智能交通技术领域。系统包括：安装于混合车辆队列中所有车辆上的车间通信单元、数据存储单元、计算单元以及执行单元。本申请还公开了一种基于上述系统的一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制方法。本申请具有如下有益效果：能有效解决实际混合交通场景中车辆队列模型未知，传统的基于模型进行控制器设计的方法无法使用的问题。在车辆队列运行的初始阶段收集数据通过所提技术方案就能得到保证车辆队列内稳定性的控制器和混合车辆队列的近似模型。更进一步，依据辨识出的混合队列模型可以设计更复杂的控制器用于保证智能网联汽车的跟车安全性和舒适性。
一种基于数据驱动混合交通环境车辆控制系统方法

[发明专利]基于补偿优化的自动驾驶多传感器时间同步方法及系统-CN202310470503.4在审
发明人：秦洪懋;李涛;秦晓辉;徐彪;胡满江;边有钢;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种基于补偿优化的自动驾驶多传感器时间同步方法，包括如下步骤：采用GNSS对LiDAR和IMU授时，并对二者时间戳进行线性插值得到粗略的时间同步估计，构建IMU时变时间偏移和LiDAR时变时间偏移的差值，将该差值添加为系统状态量，通过IMU预积分对该差值进行补偿，构建包含时变时间偏移差值的IMU预积分残差；将LiDAR点云通过特征提取得到线点和平面点，分别构建线点和平面点的残差组成LiDAR残差；基于紧耦合原理，将IMU预积分残差和LiDAR残差联合优化，将时变时间偏移插值迭代优化到最小值，以消除其对定位结果的额外误差影响，实现IMU和LiDAR之间的时间精确同步，以保证多传感器融合定位精度和鲁棒性。本申请还提供一种基于补偿优化的自动驾驶多传感器时间同步系统。
基于补偿优化自动驾驶传感器时间同步方法系统

[发明专利]一种地图更新的方法和装置-CN202110897193.5有效
发明人：王晓伟;李浩然;秦洪懋;徐彪;谢国涛;秦兆博;秦晓辉;边有钢;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图更新的方法和装置，该方法包括：车辆在每一采样时刻通过激光雷达进行道路边界识别；所述车辆对通过所述激光雷达识别的边界点进行重排序，得到沿行驶方向有序的新边界点数据；所述车辆根据所述新边界点数据和预先存储的旧边界数据，判断新旧边界之间的距离是否大于阈值，若大于阈值，则使用所述新边界点数据替换旧边界数据。根据本发明实施例提供的方案，通过作业中车辆实时上报边界识别数据，更新地图边界数据，减少了地图更新的成本，提高了地图更新的高效性、准确性和实时性。
一种地图更新方法装置

[发明专利]一种快速场景下的基于事件相机的双目视觉SLAM系统及方法-CN202310647216.6在审
发明人：周云水;燕龙叶;秦洪懋;杨龙安;胡满江;徐彪;王晓伟;边有钢;秦晓辉;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种快速场景下的基于事件相机的双目视觉SLAM系统及方法，属于视觉空间定位技术领域。该系统包括：事件流信息处理模块，3D点云地图生成模块以及位姿估计模块。本申请融合相邻时间戳TS内事件深度增加建图的稠密程度，降低建图过程中的深度不确定性，提高了建图的精度；在融合TS建图的过程中，使用IRLS算法降低计算复杂度，从而增加了3D点云地图的生成速度，在快速场景下更适用；使用Luacas‑Kanade方法最小化位姿估计过程的误差，使定位更加精确；降低了计算复杂度，使位姿更新频率达到100Hz，实现实时跟踪。
一种快速场景基于事件相机双目视觉 slam 系统方法

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