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[发明专利]地图更新方法、机器人及存储介质-CN202210367573.2在审
发明人：何科君;周阳;陈美文;刘运航;武金龙;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。
地图更新方法机器人存储介质

[发明专利]一种光栅阵列建筑施工场地周界安防入侵识别方法-CN202310952663.2在审
发明人： 武金龙;郝军斌;栾峰;汪辛;赵文科;袁海龙;刘俊涛 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本公开涉及一种光栅阵列建筑施工场地周界安防入侵识别方法。该方法包括：对第一原始振动数据进行去噪处理；根据相关系数确定有效本征模态函数分量的数量；根据数量和信息熵确定第一原始振动数据的多个振动特征值；将特征向量输入到预先训练的神经网络模型中，以进行识别分类。本申请通过将所述第二原始振动数据分解，得到若干个有效本征模态函数IMF分量。根据有效本征模态函数IMF分量的数量和所述信息熵确定第一原始振动数据的多个振动特征值。根据相关系数确定有效本征模态函数IMF分量的数量。本申请的上述的方法，可以有效的对原始的振动进行识别分类，如果是人为的振动，可以及时报警，从而有效的提高了建筑施工工地的安防水平。
一种光栅阵列建筑施工场地周界入侵识别方法

[实用新型]一种防溅射防护的旋压式压力机-CN202223460265.9有效
发明人：陈世财;刘江凌;王长会;张洁;毕钟盛;薛振江;武金龙;张伟 -专利权人：山西渝德隆矿山机电设备制造有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B21D22/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防溅射防护的旋压式压力机，包括压力机本体，以及固定安装于压力机本体内部底面的驱动底座；所述压力机本体的内部左右两侧均固定安装有导向滑杆，且压力机本体的内部上方滑动安装有承载横板；还包括：所述驱动底座的内部通过轴承转动设置有双向螺纹杆，且双向螺纹杆的右端贯穿设置于压力机本体的外部；其中，驱动底座的顶面中心位置处通过螺栓固定安装有支撑柱体；其中，承载横板的顶面中心位置处固定安装有驱动电机。该防溅射防护的旋压式压力机，通过压力机本体内部左右两侧可滑动的旋压转头对金属材料进行旋压，增加材料旋压过程中的稳定性，并通过防护侧板防止飞溅的金属碎屑对操作者造成伤害。
一种溅射防护旋压式压力机

[发明专利]机器人路径确认方法、机器人及存储介质-CN202210124136.8在审
发明人：何科君;刘勇;陈美文;乔晓飞;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人路径确认方法、机器人及存储介质。所述方法包括：通过实时获取机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。本申请可实现快速确认机器人当前位置所归属的路径。
机器人路径确认方法存储介质

[实用新型]一种便于快速定位的摇臂钻床-CN202320381756.X有效
发明人：陈世财;刘江凌;王长会;张洁;毕钟盛;薛振江;武金龙;要立忠 -专利权人：山西渝德隆矿山机电设备制造有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23B39/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于快速定位的摇臂钻床，包括底座和放置板，所述底座的上表面固定安装有放置板，且放置板的内部对称固定设置有旋转轴。该便于快速定位的摇臂钻床，设置了丝杆与电机二，启动电机二，电机二带动丝杆转动，丝杆带动支撑臂上下移动，改变移动块的位置，同时设置了齿轮、齿条一与齿条二，齿轮转动带动齿条一与齿条二移动，向内推动夹持块，使夹持块快速的对行星架进行固定，增加工作效率，同时设置了气囊，当行星架加工完成后启动电机二，电机二带动支撑臂向上移动，支撑臂挤压气囊，气囊内部的气体通过出气管将移动块与放置板表面的碎屑吹落，防止碎屑堆积，不需要人工对钻床进行清理增加工作效率。
一种便于快速定位摇臂钻床

[实用新型]一种管式降膜蒸发器-CN202320302087.2有效
发明人： 武金龙 -专利权人：山东圣普特节能环保科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B01D1/22 文献下载
摘要：本实用新型属于蒸发浓缩技术领域，提供了一种管式降膜蒸发器，包括自下而上依次密封固定连接的下管箱、筒体和上管箱，上管板和下管板间均匀穿设有若干换热管，换热管顶端与布液室相连通，换热管底端与分离室相连通；布液室内设有布液器，布液器位于上管板的上方，上管板上还设有若干辅助成膜件，辅助成膜件分别与换热管对应设置，且辅助成膜件具有一喇叭口状的均液部，均液部延伸至换热管的顶部内，且均液部的底部边缘与换热管的内壁间具有成膜间隙。本实用新型能够实现对料液的均匀布液，确保料液能够均匀的分配到各换热管，且成膜效果好，避免了料液呈支流流下或结晶产生结垢现象的发生，进而大大提高了对料液的蒸发浓缩效率及蒸发浓缩效果。
一种管式降膜蒸发器

[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111565434.2在审
发明人：何科君;刘勇;周阳;陈美文;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法，包括：根据预设条件先后创建多个位姿节点，并将最新创建的位姿节点作为新的位姿节点；在创建所述多个位姿节点的每个当下位姿节点后并在创建下一位姿节点之前，建立每个当下位姿节点的第一约束、第二约束以及第三约束；随后图优化相邻的预设数量的位姿节点的所有第一约束、第二约束以及第三约束，得到每个位姿节点的优化位姿，将相邻的预设数量的位姿节点中新的位姿节点的优化位姿作为机器人的位姿。应用该方法能够在保证定位稳定性与定位精度的同时，降低时间消耗。本申请还公开了一种机器人定位装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
机器人定位方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于激光雷达的建图方法及相关装置-CN202111524638.1在审
发明人：何科君;周阳;陈美文;刘运航;刘勇;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于激光雷达的建图方法，包括：对激光雷达的当前激光帧做扫描匹配，得到扫描匹配位姿；判断机器人是否处于长走廊；若所述机器人处于长走廊，则根据所述扫描匹配位姿、里程计输出的当前激光帧对应的里程位姿以及上一帧激光帧对应的里程位姿，修正上一个更新位姿，得到修正位姿；以所述修正位姿作为当前的更新位姿，并根据所述当前的更新位姿更新地图。应用该建图方法能够在长走廊环境下建立正确的地图，保障后续移动机器人的定位效果。本申请还公开了一种基于激光雷达的建图装置、机器人及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
基于激光雷达方法相关装置

[发明专利]机器人、地图构建方法、装置和存储介质-CN202111217792.4有效
发明人：何科君;陈美文;刘勇;周阳;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有程序代码；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：对机器人已走过的多个位置节点进行闭环检测，以获得闭环信息；利用所述闭环信息中两个位置节点的标识，判断所述闭环信息是否为有效闭环信息；若是，则基于所述有效闭环信息进行地图构建。
机器人地图构建方法装置存储介质

[发明专利]一种铝合金铸锭均热炉炉口结构-CN202211701215.7在审
发明人：王野;吕让涛;高峰;武金龙;邹野;董宝;唐宗尧;赵文彬 -专利权人：东北轻合金有限责任公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C21D9/70 文献下载
摘要：一种铝合金铸锭均热炉炉口结构，本发明涉及一种炉口结构，本发明的目的是为了解决现有技术中均热炉的炉口设有水套冷却，水套漏水故障率高，并且维修焊接时需等炉内温度降下来，严重影响生产进度及造成能源的问题，炉口结构设在均热炉加料口处，炉口端部钢板垂直固定安装在内圈炉口钢板上，第一耐火保温层设置在炉口端部钢板和内圈炉口钢板连接处，炉口外圈固定板设置在内圈炉口钢板外部并与炉体固定连接，炉口端部密封支撑板垂直内圈炉口钢板和炉口外圈固定板设置，炉口端部密封支撑板与炉口外圈固定板焊接固定，密封绳安装在端部密封支撑板的一个侧面上，第二耐火保温层设置在端部密封支撑板的另一个侧面和炉体之间。本发明属于均热炉技术领域。
一种铝合金铸锭均热炉结构

[发明专利]图像拼接装置、方法、智能设备、机器人和存储介质-CN202111277500.6在审
发明人：张鹏;刘勇;刘运航;何科君;陈美文;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像拼接方法、装置、智能设备、机器人和存储介质。方法包括：获取由不同相机采集的待处理图像；在每一张待处理图像中选取多个关键点，关键点与世界坐标系的多个目标点一一对应，根据关键点和目标点计算变换矩阵；利用变换矩阵，将每一张待处理图像转换成鸟瞰图；将每一张鸟瞰图投影到世界坐标系中的预设位置进行拼接，得到拼接图。最终得到的拼接图无拼接边缘，成像质量更好。
图像拼接装置方法智能设备机器人和存储介质

[发明专利]机器人、创建地图点的方法、装置和可读存储介质-CN202111236844.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
机器人创建地图方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质-CN202111248083.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质。该机器人搭载有传感器，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据传感器采集到的至少一张环境图像，提取各环境图像的关键点和特征点；根据各环境图像的关键点和特征点，确定机器人对应各环境图像的初始位姿信息；根据各初始位姿信息和关键帧图像构建目标地图；基于目标地图，确定机器人对应目标地图的位姿信息。如此，机器人在弱纹理环境或光照变化不明显的环境中移动时，能够从环境图像中提取有效点来实现定位和建图，且提高了定位精度。
机器人定位信息确定方法装置存储介质

[发明专利]电池包测试分析方法、装置及系统-CN202011175950.X有效
发明人： 武金龙;陈晓宇;经明;杨明;赵璇;董鑫;侯斌;张博凯 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池包测试分析方法、装置及系统，涉及电动汽车技术领域，该方法包括：获取一批电池包的生产顺序和气密性测试的测试数据；其中，测试数据包括该批电池包中每个电池包对应的泄漏量值；根据生产顺序和测试数据，确定该批电池包的泄漏量变化趋势；根据泄漏量变化趋势进行预警指示。这样为电池包的质量问题提供了预警，从而提高了电池包生产的质量稳定性。
电池测试分析方法装置系统

[实用新型]一种干式蒸发器-CN202320099339.6有效
发明人： 武金龙 -专利权人：山东圣普特节能环保科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F25B39/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及蒸发器技术领域，提供了一种干式蒸发器，包括蒸发器本体，蒸发器本体内设置有输入挡板及输出挡板，输入挡板及输出挡板将蒸发器本体内腔分为制冷剂输入腔、热交换腔及制冷剂输出腔；制冷剂输入腔上连通有制冷剂输入管道，制冷剂输入腔内还设置有锥形分液器，热交换腔内排列设有若干换热管，热交换腔内还连通有均衡进水管及出水管，均衡进水管位于热交换腔的一端设有若干出水孔，出水管安装于蒸发器本体的侧壁上，制冷剂输出腔上连通制冷剂输出管道。本实用新型能够使制冷剂输入腔内的制冷剂在各换热管内分液更加均匀，同时，使冷水进水更加均匀，增加冷水与换热管之间的换热效率。
一种蒸发器

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