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[发明专利]一种沿边起点提取方法及相关装置-CN202111654987.5在审
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种沿边起点提取方法及相关装置，该方法包括：扫地机器人获取原始局部地图；确定原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，其中，占据栅格的点云属性包括核心点、离群点和边界点；对预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点。
一种沿边起点提取方法相关装置

[发明专利]清扫方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210389796.9在审
发明人：姚云志;刘婷婷;李威;肖蒙 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能家居领域，提供一种清扫方法、装置、电子设备及存储介质，其中清扫方法，包括：获取目标目标局部清扫模式指令；确定与目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；基于目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。本发明结合目标操作指令确定指定清扫面积的方式，实现了扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。进一步的，由于清扫起始位置为扫地机器人被放置的位置，无需移动扫地机器人即可确定目标局部清扫地图数据进行局部清扫，以此也能提高扫地机器人确定指定清扫面积的智能性和可靠性。
清扫方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质-CN202210199407.6在审
发明人：郑大可;陈盛军;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：路径规划方法包括：获取搜索覆盖路径；根据搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径，获取机器人的局部规划的目标节点；根据局部高程地图和机器人的运控性能，构建局部可通行地图；基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿，规划局部路径；控制机器人沿局部路径运动以搜索目标物体；在未搜索到目标物体的情况下，更新目标节点和局部路径。如此，向机器人提供物体的粗略位姿信息获取搜索覆盖路径，结合搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径获取目标节点，基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿规划局部路径，机器人便可按局部路径搜索物体执行工作任务
路径规划方法装置机器人和存储介质

[发明专利]导航方法、装置、存储介质及设备-CN202110420519.5有效
发明人：杨陶政;孔涛;李磊 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括：根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；基于局部规划范围确定全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，局部代价地图中包含局部规划范围内的障碍物信息；根据初始局部路径和局部代价地图生成对应的局部规划路径；根据局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。
导航方法装置存储介质设备

[发明专利]一种智能汽车的网络拓扑地图的显示方法-CN202211309344.1在审
发明人：肖文平;黄飞;廖连兵 -专利权人：上海赫千电子科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04L41/12 文献下载
摘要：本发明提供一种智能汽车的网络拓扑地图的显示方法，具体包括：获取车载网络的网络节点，对网络节点进行监控；若网络节点存在接入的设备，则进行标记节点；根据标记的节点，从图像化数据库获取对应的图库；根据图库和有设备接入的网络节点形成网络通信连接关系生成全局网络拓扑地图和局部网络拓扑地图，其中，全局网络拓扑地图尺度小于局部网络拓扑地图。通过本发明提供的技术方案，以全局网络拓扑地图和局部网络拓扑地图显示将车载以太网接入设备方便快捷进行显示，使得用户通过拓扑地图能够获知当前设备的健康状态。
一种智能汽车网络拓扑地图显示方法

[发明专利]导航装置-CN201280050526.X无效
发明人：松尾茂;中原崇 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-10-01 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：使作为广域地图画面中的子画面被显示的放大地图高速且任意地移动。导航装置具备：地图显示单元，其显示表示广域地图的广域地图画面，并且将表示放大了广域地图的一部分区域的局部放大地图的放大地图画面，在一部分区域的显示位置与广域地图画面重叠显示；速度计算单元，其计算关于放大地图画面的移动的速度；放大地图生成单元，其根据将广域地图放大后得到的详细地图的矢量数据，生成将广域地图中的包含一部分区域的规定区域放大的放大地图；和选择单元，其在关于移动的速度为基准速度以上时，选择广域地图的一部分区域作为局部放大地图，在关于移动的速度不到基准速度时，在放大地图中选择与一部分区域对应的区域作为局部放大地图。
导航装置

[发明专利]适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质-CN202010794705.0有效
发明人：罗冠辰;张铖林;刘俊君;王明杰 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。所有地图的均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍。将存档地图和当前规划地图分开的方式，适合描述环境的动态性和不确定性，适合在未知环境快速建图同时规划；当前规划用图可以直接用于局部路径修正、辅助轨迹跟随控制，以实现避障。
适应未知动态空间快速地图更新方法装置存储介质

[发明专利]一种基于面积插值的POI匹配及系统-CN202111353072.0在审
发明人：阮双双 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶定位技术领域，具体提供一种基于面积插值的POI匹配方法及系统，其中方法包括：接收局部地图和高精度地图信息并极性坐标统一；计算局部地图POI包络重心坐标及重心迭代计算次数；当各三角形重心迭代次数均小于该方案通过相机输出信息构建的实时局部地图与高精度地图之间进行POI匹配，对局部地图中POI包络信息基于其面积进行插值，有效计算出当前系统位置的横向和纵向修正值，满足智能驾驶系统在各类复杂场景中的稳定应用弥补曲线匹配中因停止线等横线不足引起的纵向滤波失衡问题，同时提高了在实时局部地图对POI包络点的描述变形和失真情况下的配准精度和效率。
一种基于面积 poi 匹配系统

[发明专利]地图处理方法、自移动的园艺设备、以及自动割草机-CN202210029187.2在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地图处理方法、自移动的园艺设备、以及自动割草机。该地图处理方法包括：控制自移动的园艺设备采集局部区域内的第一环境图像和自移动的园艺设备的第一位姿信息，局部区域与充电桩的位置相接；根据局部区域的第一环境图像和自移动的园艺设备的第一位姿信息，生成初始地图，以使自移动的园艺设备能够基于初始地图自动回桩；驱动自移动的园艺设备采集剩余区域的第二环境图像和自移动的园艺设备的第二位姿信息；剩余区域至少部分包围局部区域；根据第二环境图像、第二位姿信息和初始地图，确定第一区域的地图，第一区域包括局部区域和剩余区域。该方法能够快速、方便地建立地图。
地图处理方法移动园艺设备以及自动割草机

[发明专利]一种基于传感器信息融合的建图及定位方法-CN201911392532.3在审
发明人：徐军;吴兴圆;马静 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：包括以下几个步骤：A、传感器获取机器人本体及周围环境信息；B、处理数据，同时创建局部地图并进行特征匹配构建全局地图；C、采用滤波算法将里程计和IMU测量的数据融合生成机器人新的位姿信息；同时基于贝叶斯算法将Kinect与2D激光雷达获取的环境特征进行融合得到新的特征信息；最后基于新的环境特征和位姿信息构建新的局部地图；D、对新的局部地图与全局地图进行特征匹配完成数据关联，使用新的局部地图更新全局地图，输出全局地图本发明基于传感器信息融合构建的栅格地图增加了环境特征信息，可探测到三维空间的障碍物；同时里程计与IMU的数据融合互补后提高了定位精度。
一种基于传感器信息融合定位方法

[发明专利]一种面向视觉惯性定位的基于地图的一致高效滤波算法-CN202210458943.3在审
发明人：王越;张铸青;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向视觉惯性定位的基于地图的一致高效滤波算法，通过以下系统来实现，系统包括三个模块：局部里程计模块，地图特征匹配模块和基于地图的定位模块，局部里程计用于接收相机和IMU的数据；地图特征匹配用于检测当前时刻相机所观测到的场景与事先建好的地图场景的相似度，获得当前时刻图像特征与地图特征的特征匹配对；基于地图的定位模块用于接收局部里程计的输出量以及特征匹配对。本发明将维护的里程计相关变量以及局部里程计参考系和事先建好的地图参考系之间的相对变换表示在该李群上，进而得到了一种新的不变卡尔曼滤波算法，保证了算法在不考虑地图不确定性时的能维护系统的正确能观性。
一种面向视觉惯性定位基于地图一致高效滤波算法

[发明专利]一种基于局部地图的地图修正方法及系统-CN201911258908.1有效
发明人：林欢;程敏;许春山;毛成林;王锋 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部地图的地图修正方法，包括以下步骤：机器人采集激光数据；利用采集的激光数据在原始Global地图中进行定位导航，包括：计算机器人在原始Global地图的预测位姿和预测位姿的置信度分值；生成局部地图；判断定位是否丢失，若定位没有丢失，则继续定位导航，若定位丢失，则利用生成的局部地图修正Global地图。
一种基于局部地图修正方法系统

[发明专利]一种机器人互相检测方法及装置-CN201710029024.3有效
发明人：焦小亮;李超;曹立冬;刘文泽;夏舸;顾震江 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人互相检测方法及装置，其中，所述机器人互相检测方法包括：第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；获取所述第二机器人的轮廓信息；根据所述第二机器人的轮廓信息及所述第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；将所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；在所述第一局部地图下，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标
一种机器人互相检测方法装置

[发明专利]定位方法、终端和服务器-CN201680006907.6有效
发明人：林义闽;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：定位方法包括：终端将第一全局坐标发送给服务器，服务器从终端接收第一全局坐标，服务器根据第一全局坐标查找相对应的局部地图数据以及与局部地图数据对应的映射参数，服务器将局部地图数据和映射参数发送给终端，终端根据局部地图数据和当前位置的周围环境信息得到当前位置的局部坐标，根据当前位置的局部坐标和映射参数得到当前位置的第二全局坐标。
定位方法终端服务器

[发明专利]一种更新车载导航系统地图数据的方法-CN201010541540.2有效
发明人：杨殿阁;连小珉;王钊;李挺;张照生;郑四发;李克强;罗禹贡;王建强 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种更新车载导航系统地图数据的方法，其包括如下步骤：(1)根据所属行政区把路网元素中的路口、路段进行分块，令每一个路口、路段属于确定的一个块内，并在块内组织路口和路段数据，然后对每一块数据建立索引，并在每个块索引中预留增量导入接口；(2)根据路网元素的地理范围属性建立二级框选索引，以形成提供按照地理范围获取地图元素的接口；(3)利用预留增量导入接口导入一个增量局部路网，同时生成局部路网的备份信息；(4)当某局部路网数据包含严重错误时，利用备份信息删除局部路网，将地图恢复到初始状态。本发明能支持导航地图的增量更新，提高地图现势性。本发明可以广泛应用于支持车载导航系统地图路网的局部更新和恢复中。
一种更新车载导航系统地图数据方法