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[发明专利]道路匹配方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310972159.9有效
发明人：肖宁 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种道路匹配方法、装置、电子设备及存储介质，可涉及地图、交通、导航和云技术等领域。该方法包括：获取车辆的多个定位点的定位信息，基于所述定位信息，获得车辆的行车轨迹以及车辆周边设定范围内的局部地图数据；若基于所述定位信息和局部地图数据，确定目标车辆处于分叉路口区域，则基于局部地图数据得到分叉路口的各分叉道路的道路数据，分叉道路的道路数据包括分叉道路的道路序列，道路序列包括分叉道路包括的各路段端点的坐标；确定车辆的行车轨迹与每一分叉道路的道路序列的匹配度，将最高匹配度对应的分叉道路确定为车辆所在的目标分叉道路。基于该方法，可有效提高道路匹配的准确性。
道路匹配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于导航的移动装置、非暂时性机器可读介质和设备-CN201911258021.2有效
发明人： G·斯坦因 -专利权人：移动眼视力科技有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：用于导航的移动装置、非暂时性机器可读介质和设备。具体地，导航系统可以包括至少一个处理装置，该至少一个处理装置被配置成基于与导航系统相关联的一个或更多个位置传感器的输出，来确定与导航系统相关联的至少一个组件的当前位置，并且确定与当前位置不同的目的地位置。导航系统还可以从一个或更多个图像获取装置获取表示导航系统的用户的环境的多个图像，并且从所述多个图像导出与环境中的至少一个物体相关联的可视信息。该系统还可以确定用于从当前位置导航至目的地位置的一个或更多个指令，其中，所述一个或更多个指令包括针对从所述多个图像导出的可视信息的至少一个引用。该系统还可以向用户递送所述一个或更多个指令。
用于导航移动装置暂时性机器可读介质设备

[发明专利]一种基于多模态感知视角的智能车导航系统-CN202310886423.7在审
发明人：邹倩颖;刘俸宇 -专利权人：四川吉利学院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明适用于智能车导航技术领域，提供了一种基于多模态感知视角的智能车导航系统，包括传感器组合、子系统、估计器与信息管理器，传感器组合的信号输出端信号连接有子系统，子系统的信号输出端信号连接有估计器，估计器的信号输出端信号连接有信息管理器，传感器组合包括视觉传感器、激光雷达、IMU和轮速传感器，一个集成了多种信号感知能力的传感器组合，能够捕获多种类型的信息，该基于多模态感知视角的智能车导航系统，通过框架的设计，有助于实现对多模态信息的高效处理和融合，从而提高位姿估计的精度和系统的鲁棒性，并配合运用同步定位与构图(SLAM)算法，从而描绘出相对位姿信息和速度测量信息的立体画像。
一种基于多模态感知视角智能导航系统

[发明专利]一种车道定位方法及装置-CN202310057526.2有效
发明人：李文高 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道定位方法及装置。所述车道定位方法包括：获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度；获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度；获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度；获取隐马尔科夫模型；获取最终车辆落在各个车道的概率；获取最终车辆落在各个车道的概率中概率最高的一个为当前车辆所在车道。本申请的车道定位方法通过不同信息来源进行融合，从而实现最为精准的车道的定位，能够使车辆准确的知道自己所在车道位置。
一种车道定位方法装置

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备、车辆及介质-CN202310667496.7在审
发明人：闫志鑫;潘力澜;江铃新;叶茂 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备、车辆及介质，包括：获取车辆周围的护栏点云数据，所述护栏点云数据为通过激光雷达获取并经过栅格化处理的点云数据；从高精地图中获取车辆周围的护栏矢量信息；根据所述护栏矢量信息对应的几何复杂程度，对所述护栏点云数据与所述护栏矢量信息进行匹配，获取护栏匹配结果；根据所述护栏匹配结果获取车辆定位结果。本发明能够完成不同维度的护栏数据的匹配，进而提升定位准确性。
一种车辆定位方法装置设备介质

[发明专利]一种路口环境局部里程推算定位方法、系统及存储介质-CN202310921614.2在审
发明人：董杰;曹恺;骆嫚;彭俊;汪统 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种路口环境局部里程推算定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路点云数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的角速度和加速度数据信息；L2.基于所述车辆的角速度和加速度数据信息，采用ESKF算法对车辆的加速度和角速度进行纠正，输出纠正后的车辆角速度和加速度数据信息；L3.基于所述道路点云数据信息，采用局部点云地图构建与匹配算法对车辆的位姿进行估算，输出车辆的低频相对位姿数据信息。本发明不仅提高系统局部里程计推算精度，而且使自动驾驶车辆单纯通过局部里程信息通过相关路口场景，保证自动驾驶可靠性。
一种路口环境局部里程推算定位方法系统存储介质

[发明专利]一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法-CN202211561710.2有效
发明人：魏超;曹兴雨;钟思维;丁萌 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法，包括：通过激光雷达和惯性测量单元IMU，获得归一化后车体的实际三轴加速度，录制惯性测量单元IMU的数据包，基于数据包计算所述惯性测量单元IMU的平均测量结果，并对测量结果进行归一化处理，计算所述激光雷达的坐标系和车体坐标系的z轴夹角θ，获得旋转矩阵；加载先验地图、关键帧点云及位姿信息，通过旋转矩阵，并使用哈希表存储关键帧的点云和对应的位姿，进行一一对应，进入自动配准模式，若定位成功，则输出重定位位姿；若自动配准模式的执行次数大于预设阈值，则切换为手动提示配准模式，获得重定位位姿。本发明增强了定位系统的鲁棒性、实用性。
一种基于先验地图双模快速定位方法

[发明专利]用于地图匹配的方法及系统-CN201780046315.1有效
发明人： L·科波宁;孙瑞 -专利权人：通腾导航技术股份有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明揭示一种高级地图匹配算法，其将道路拓扑固有地嵌入于一组路径候选中。即使在例如U形转弯、逆向行驶及隧道的特殊情形中，也能维持道路连通性。设计精细的路径候选者管理以减小候选计数同时保存良好匹配的候选者。使用多种准则独立地处理及评估路径，这使所述算法在不同场景中可靠且稳健。
用于地图匹配方法系统

[发明专利]移动机器人路径死锁处理方法及装置-CN202310645353.6在审
发明人：李晶 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请提供移动机器人路径死锁处理方法及装置，该方法包括：确定目标死锁环数据、目标死锁环数据对应的地图数据、以及地图数据对应的初始移动机器人数据；根据述目标死锁环数据确定至少两个死锁移动机器人；根据地图数据、初始移动机器人数据，利用路径死锁处理策略确定方法，确定各死锁移动机器人的初始路径死锁处理策略；从各死锁移动机器人的初始路径死锁处理策略中，确定并根据目标路径死锁处理策略，解除目标死锁环。该方法在考虑每个死锁移动机器人的冲突机器人以及冲突机器人的障碍机器人的避让路径的情况下，准确计算出每个死锁移动机器人的初始路径死锁处理策略，以解决复杂的路径死锁情况下，对复杂的路径死锁的解除。
移动机器人路径死锁处理方法装置

[发明专利]地图匹配方法、装置、机器人和计算机可读存储介质-CN202111153664.8有效
发明人：卢涛 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图匹配方法，该方法包括：获取目标场所的环境地图和点云数据；获取目标场所的边界线段角度分布，边界线段角度分布为所述目标场所多个边界线段的角度分布；确定点云数据中的点云线段角度分布，所述点云线段角度分布为点云数据中多个点云线段的角度分布；根据所述边界线段角度分布和所述点云线段角度分布将所述点云数据与所述环境地图进行地图匹配。本发明还公开了一种地图匹配装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明可减少匹配次数，降低计算量，提高地图匹配效率，从而提高机器人位姿的确定效率。
地图匹配方法装置机器人和计算机可读存储介质

[发明专利]基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车-CN202210188413.1有效
发明人：汤兆丰;王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
基于视觉地图车道匹配定位校准方法汽车

[发明专利]一种无人车全局路径优化方法-CN202310770644.8在审
发明人：葉可峰;郑天华;李巍华;郑聪;蓝琪 -专利权人：华南理工大学;广州华工机动车检测技术有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车全局路径优化方法。本发明无人车全局路径优化方法包括获取无人车在地图上前次从目标起点到目标终点的GPS轨迹；计算在Frenet坐标系下进行全局路径优化的基准线；计算地图中每个障碍物的坐标点在基准线上的投影点；将每个障碍物的笛卡尔坐标转换成基于基准线的Frenet坐标；根据障碍物的Frenet坐标对障碍物进行基于基准线的左右分类和排序；计算基于Frenet坐标下无人车的中心轨迹；将基于Frenet坐标下的中心轨迹转换为笛卡尔坐标。本发明具有全局路径优化的能力，算法简单准确，时间复杂度和空间复杂度低。
一种无人全局路径优化方法

[发明专利]一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法-CN202111647087.8有效
发明人：程德心;陈瀚伟;顿凯 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，包括：采集车辆行驶时的DR数据及视频，将DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，中精度地图及高精度地图分别输出对应的车道信息；提取视频中的车道信息；将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；遍历DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。本发明通过评估中精度地图与高精度地图之间精度差距，以评估其可用性。
一种利用 dr 轨迹评价精度地图数据一致方法

[发明专利]传统导航路线与高精地图路线匹配方法、测试工具及系统-CN202310843003.0在审
发明人：代新明;石小花;张志军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种传统导航路线与高精地图路线匹配方法、测试工具及系统，其方法包括以下步骤：获取传统导航路线用例库中的其中一条待测传统导航路线，将所述待测传统导航路线解析生成图层，并将所述待测传统导航路线发送至车载高精地图引擎；当车载高精地图引擎根据所述待测传统导航路线生成匹配的待测高精地图路线；获取所述待测高精地图路线并解析生成图层；对所述待测传统导航路线与所述待测高精地图路线分别对应的图层叠加后进行切图处理并比对；获取传统导航路线用例库中的下一条待测传统导航路线进行比对、直至所述传统导航路线用例库比对完毕；可快速实现大范围的传统导航路线与高精地图路线匹配测试。
传统导航路线地图匹配方法测试工具系统

[发明专利]提供组合的地图信息-CN202280015258.1在审
发明人： A·科普;V·哈尔塔克弗;M·弗瑞恩科勒 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在车辆上提供组合的地图信息的方法，其中，所述方法包括以下步骤：确定第一地图到所述车辆的周围环境的第一映射；确定第二地图到第一地图的第二映射；所述第二映射将地标在第一地图中的位置映射到同一地标在第二地图中的位置；以及提供第一地图和第二地图的关于环境的信息。
提供组合地图信息

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