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[发明专利]道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质-CN202010006263.9有效
发明人：刘丽丽;贾双成 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质，其中，所述道路数据生成方法包括：基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图的准确性和充分性，进而可以提升依据对应的电子地图进行行车的车辆的行车安全性。
道路数据生成导航行驶控制方法装置设备介质

[发明专利]一种用于机器人草坪割草的操作者反馈单元及方法-CN202010092016.5有效
发明人： P.C.巴卢蒂斯 -专利权人：美国IROBOT公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人草坪割草机(10)包括彼此通信的机器人主体(100)、驱动系统(400)、定位系统(550)、教学监测器(600)和控制器(150)。驱动系统配置为在草坪上调遣机器人草坪割草机。教学监测器确定机器人草坪割草机是否处于可教学状态。控制器包括数据处理装置(152a)和与数据处理装置通信的非瞬态存储器(152b)。在控制器处于教学模式随着人类操作员引领机器人草坪割草描绘绕草坪(20)的限制周界(21)时，数据处理装置执行教学例程(155)，在机器人草坪割草机处于可教学状态时，教学例程将由定位系统确定的全局位置存储在非瞬态存储器中，并且当机器人草坪割草机处于不可教学状态时，教学例程发送不可教学状态的指示。
一种用于机器人草坪割草操作者反馈单元方法

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及程序-CN202010098150.6有效
发明人：山下敬司;土岸启伦;设乐正树;金子望美;山室直树;谷森俊介;白石亮一 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种信息处理装置、信息处理方法以及程序。信息处理装置执行：根据与接收货物的用户有关的信息或者与货物有关的信息，设定货物的优先级；以及在移动体根据运行指令移动的过程中，在货物中的第一货物的期望配送时间被变更、且若不变更对货物中的第一货物以外的货物配送的时间就无法在变更后的期望配送时间配送第一货物的情况下，生成运行指令，以对配送货物中的优先级比第一货物低的第二货物的时间进行变更，使得配送第一货物的时间接近变更后的期望配送时间。
信息处理装置方法以及程序

[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN202010580847.7有效
发明人：张邦彦;庞勃;郭彦杰;王包东 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
一种路径规划方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111681025.9有效
发明人：李国伟 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。本发明通过目标半径等确定目标圆的目标角度，使得车辆能够按照目标角度进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，进而实现狭窄环境中的避障行驶。
车辆控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人艇跟踪控制方法及系统-CN202110889686.4有效
发明人：张丹;赵立;李孝伟;谢少荣;彭艳;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇跟踪控制方法及系统。所述方法，包括：基于实际位置信息和期望位置信息，采用预设性能函数计算非约束跟踪误差；由实际位置信息、期望位置信息和非约束跟踪误差计算虚拟控制率，并由虚拟控制率和一阶低通滤波器，得到虚拟误差面和滤波误差；采用径向基神经网络估计未知时变项目，得到无人艇模型；基于无人艇模型，对复合干扰进行估计，得到复合干扰估计值；由虚拟误差面、滤波误差、无人艇模型和复合干扰估计值确定跟踪控制率；控制率用于控制无人艇的轨迹跟踪。本发明能提高无人艇跟踪控制的精度。
一种无人跟踪控制方法系统

[发明专利]智能体实时路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202110945780.7有效
发明人：田莎莎;郑禄;王江晴;帖军;汪红;徐胜舟;丁凤;解伟 -专利权人：中南民族大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能体实时路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取智能体的当前位置和目标位置；根据所述当前位置及所述目标位置通过预设TSEB‑DDPG模型确定所述智能体的路径规划路线；根据所述路径规划路线控制所述智能体从所述当前位置移动至所述目标位置。由于本发明是根据智能体的当前位置及目标位置通过预设TSEB‑DDPG模型确定智能体的路径规划路线，根据路径规划路线控制智能体从当前位置移动到目标位置，解决了现有技术中采用的相关算法对智能体的实时路径规划精确度低的技术问题，提高了智能体实时路径规划的精确度。
智能实时路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]面向人机交互的船舶智能避碰方法及系统-CN202111588409.6有效
发明人：黄亚敏;陈琳瑛;文元桥 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种面向人机交互的船舶智能避碰方法及系统，该方法包括：获取目标船舶的基本尺度信息，并实现本船与目标船舶间间交换未来轨迹点或路径点；根据本船获取的目标船舶未来轨迹，排除能够导致船舶发生碰撞的航向与航速，并提供最优的避碰决策；将决策过程可视化，并允许船员设置优先决策区域，并在可行的决策区域中任意修改避碰决策；在避碰决策的可行解较少时，发出控制预警，提醒船员及时接管船舶；执行船舶安全的航向与航速，并允许船员随时直接接管控制船舶的螺旋桨转速与舵角。本发明能够将避碰决策过程以符合人机工程学的方式呈现给控制人员，帮助控制人员了解智能系统的操作意图，支持控制人员直接或间接地干预智能船舶的避让行动。
面向人机交互船舶智能方法系统

[发明专利]群体机器人多目标围捕控制方法、装置和计算机设备-CN202210013119.7有效
发明人：潘庆涛;汤俊;老松杨;詹建军;李浩;秦婉亭;万宇;陈曦;王浩森;赵子鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种群体机器人多目标围捕控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：将当前机器人的位置信息、目标位置信息、障碍物位置信息以及感知区域中其他机器人发送的障碍物信息以及其他机器人的邻居位置信息输入预先构建的自适应协同基因调控网络，输出当前机器人的围捕模式和行动信息，基于人工电场算法，构建优化种群中个体位置和速度的更新公式；根据更新公式，对影响因子和权重进行优化计算，得到优化影响因子和优化权重；将优化影响因子和优化权重输入至自适应协同基因调控网络，以使自适应协同基因调控网络输出群体机器人进行目标围捕的机动信息。采用本方法能够提高群体围捕效率。
群体机器人多目标围捕控制方法装置计算机设备

[发明专利]一种智能梯口查验设备-CN201911326473.X有效
发明人：张连钢;李永翠;张江南;刘军;矫靓;李波;郑纪龙;李勇;徐永宁;李波;孙秀良 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能梯口查验设备，包括机体、无线网桥、自动导引模块、主控模块和激光测距装置；无线网桥用于智能梯口查验设备与上位寻梯主控模块之间的通信；主控模块在接收到上位寻梯主控模块发送的船舶到港信息后，控制自动导引模块进行寻梯；寻梯期间，激光测距装置将其测距数据发送给主控模块，主控模块根据测距数据识别到与机体最近的第一位置时进行记录，机体运行至引导磁条尽头后沿引导磁条返回，主控模块根据测距数据再次识别到与机体最近的第二位置后，判断第二位置与第一位置是否相同，在相同时控制机体停止而结束寻梯，实现了自动寻梯，省去现场人员操作；能够通过充电模块实施自动充电，多样的查验设备为登轮人员提供了便捷的查验方式。
一种智能查验设备

[发明专利]车用危险场景感知方法、装置和系统-CN201911415034.6有效
发明人：严英;甘海云 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车用危险场景感知方法、装置和系统，涉及车辆领域，该方法通过判断当前场景是否属于恶劣光照场景；如果当前场景不属于恶劣光照场景，则基于毫米波雷达和视觉传感器确定当前场景是否为典型危险场景，典型危险场景为当前车辆的感知范围受到障碍物车辆遮挡；如果当前场景是典型危险场景，则基于激光雷达进行危险场景感知得到第一感知结果，以及基于视觉传感器进行危险场景感知得到第二感知结果；然后将第一感知结果和第二感知结果进行融合，得到第一融合结果；最后基于第一融合结果，控制所述当前车辆的行驶，有利于提高智能汽车的安全系数，减少安全事故，缓解了现有技术中存在的检测出错或失效导致智能汽车安全事故多发的问题。
危险场景感知方法装置系统

[发明专利]基于神经网络优化的综合船舶路径跟踪与舵减摇控制方法-CN202010406883.1有效
发明人：刘程;胡启智;王代毅;刘勇;李诚;孙婷;沙烨峰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供基于神经网络优化的综合船舶路径跟踪与舵减摇控制方法，包括：舵减摇模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)模块，终端代价函数模块，神经动态优化模块。所述模型预测控制模块通过视线制导(Line of Sight,LOS)方法将船舶路径跟踪的输出转化为跟踪误差以及艏向角误差，降低控制输出的维度，并基于模型预测控制算法设计控制器，提高了舵减摇算法的鲁棒性；所述终端代价函数模块利用终端代价函数，保证了控制系统的闭环稳定性；所述神经动态优化模块利用递归神经网络具有的并行计算架构解决了传统的模型预测控制算法中计算量大、计算速度慢的问题，可以使船舶能够更好地应对多变的外界环境。
基于神经网络优化综合船舶路径跟踪舵减摇控制方法

[发明专利]动态障碍物防撞方法-CN202010598009.2有效
发明人：成成;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
动态障碍物方法

[发明专利]一种多物流机器人移动控制方法及装置-CN202011334302.4有效
发明人：唐恒亮;王安琪;薛菲;杨佳鑫;曹阳 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多物流机器人移动控制方法及装置，通过根据机器人可执行的动作构建动作空间；接收任务信息中的终点位置；将机器人的移动路径规划为一个或多个子目标位置，构成子目标位置空间；经训练分层强化学习网络的网络参数的数值得到网络参数的最终数值；通过基于网络参数的最终数值的分层强化学习网络控制机器人完成移动任务,实现了多物流机器人相互协同的移动控制的同时解决了复杂问题的维度灾难问题，提高了训练的效率。
一种物流机器人移动控制方法装置

[发明专利]基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人-CN202011491510.5有效
发明人：陈泽鑫;陈卓标;周和文 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。
基于斜坡结构机器人卡住检测方法芯片清洁