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[发明专利]一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂-CN202110919817.9有效
发明人：杨毅;丁同欢;秦亚文;杨扬;邵文韫;彭艳;蒲华燕;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
一种盘绕薄壁闭环可展收机械

[发明专利]一种无人艇跟踪控制方法及系统-CN202110889686.4有效
发明人：张丹;赵立;李孝伟;谢少荣;彭艳;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇跟踪控制方法及系统。所述方法，包括：基于实际位置信息和期望位置信息，采用预设性能函数计算非约束跟踪误差；由实际位置信息、期望位置信息和非约束跟踪误差计算虚拟控制率，并由虚拟控制率和一阶低通滤波器，得到虚拟误差面和滤波误差；采用径向基神经网络估计未知时变项目，得到无人艇模型；基于无人艇模型，对复合干扰进行估计，得到复合干扰估计值；由虚拟误差面、滤波误差、无人艇模型和复合干扰估计值确定跟踪控制率；控制率用于控制无人艇的轨迹跟踪。本发明能提高无人艇跟踪控制的精度。
一种无人跟踪控制方法系统

[发明专利]复杂边界下可变长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法-CN202310925166.3在审
发明人：皮阳军;张建;彭越;张鑫宇;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂边界下可变长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法，包括如下步骤：步骤一：根据动力学特性和力学原理，建立可变长度轴向移动弦线系统在质量‑阻尼‑弹簧边界和Dirichlet边界条件下的动力学模型；步骤二：将计算域转换为特征线域，在特征线域的端点建立在Dirichlet边界条件下的波反射方程和在质量‑阻尼‑弹簧的复杂边界条件下的波反射方程；步骤三：采用Duhamel积分进行求解，得到波反射方程解析解；步骤四：根据小步长内波形线性假设，采用快速递推的方法，得到特征线域内波反射方程半解析解；步骤五：根据左右行波的叠加方法，将特征线域的计算结果叠加得到原始时空域，得到可变长度轴向移动弦线系统的振动结果。
复杂边界可变长度轴向移动系统侧向振动获取方法

[发明专利]用于水质取样的钢带驱动多连杆可伸缩装置-CN202310731285.5在审
发明人：杨毅;曹家淳;丁同欢;刘虎;钟宋义;邵文韫;杨扬;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提出了用于水质取样的钢带驱动多连杆可伸缩装置，以解决现有装置采用线缆布放水质采样设备易受到海浪影响造成设备位置偏离，及设备不易装配至无人艇上的问题；包括驱动装置，用于驱动钢带部件伸缩，多连杆组件，用于悬吊水质取样装置，壳型结构钢带，用于操控多连杆组件的伸缩，水质取样装置，用于采集水样；多连杆组件一端固定连接在壳体上，多连杆组件另一端连接有水质取样装置；V字型连杆单元包括两个长连杆和一个短连杆，两个长连杆的靠近端分别铰接在短连杆的两端，两个长连杆的远离端分别铰接有连接板；壳型结构钢带一端与钢带卷绕辊连接，壳型结构钢带另一端贯穿壳体且插接在连接套筒内并与多连杆组件的末端固定连接。
用于水质取样驱动连杆伸缩装置

[发明专利]一种基于改进MVSNet的三维重建方法及系统-CN202310831912.2在审
发明人：彭艳;赖鸿伟;周洋;瞿栋;谢少荣;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
一种基于改进 mvsnet 三维重建方法系统

[发明专利]基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质-CN202311070489.5在审
发明人：李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明无人艇路径跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质。所述方法包括设置优先经验回放记忆池、动作空间、状态空间和奖励函数；基于近端策略优化算法构建网络模型，利用优先经验回放记忆池中的样本对网络模型进行训练；根据无人艇获取的图像、当前无人艇的位置信息以及参考轨迹上的匹配点的位置信息生成当前的状态信息；基于优先级采样数据，优先训练动作效果差的样本。本发明采用优先经验回放记忆池保证了模型的快速收敛，网络模型基于近端策略优化构建，采用结合环境状况设置的状态空间和奖励函数，提高了算法对于环境的适应性和稳定性。
基于优先经验回放策略优化水上无人路径跟踪方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品-CN202310706925.7在审
发明人：蒲华燕;骆骏;王刚;刘鸿亮;肖登宇;罗均;郑旭阳;邵嵩 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
一种基于双目相机地形语义地图构建方法系统产品

[发明专利]一种变速箱齿轮组-CN202310833028.2在审
发明人：张敏;罗均 -专利权人：张敏
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本发明属于齿轮传动技术领域，具体的说是一种变速箱齿轮组，包括多个转轴和多个齿轮；本发明通过扳手带动转动轴转动，使二号滑动件向固定件一侧移动，使限位结构从限位凹槽内脱离，当所有的限位结构都从相应的限位凹槽内脱离后，从连接件上取走传动件，将新的传动件套在连接件上，反向转动转动轴，使一号滑动件向远离转动轴一侧移动，使限位结构抵触在限位凹槽内，通过多个限位结构和限位凹槽对传动件和连接件进行固定，进而完成传动件的更换；将扳手插进一号凹槽的任何一侧都能够带动转动轴转动，都能够对连接件进行拆除和安装，进而根据待更换传动件两侧齿轮的数量选择拆除方向，进而减小更换传动件时的拆除工作量以及安装工作量。
一种变速箱齿轮

[发明专利]变长度轴向移动弦线系统带复杂边界条件的时变有限元分析方法-CN202310887227.1在审
发明人：皮阳军;彭越;张建;罗均;蒲华燕 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种变长度轴向移动弦线系统带复杂边界条件的时变有限元分析方法，根据系统动力学特性和力学原理建立系统的数学模型；建立三节点非线性高精度单元的有限元模型；根据哈密顿原理，推导单元的一致质量矩阵，一致阻尼矩阵，以及一致刚度矩阵；采用Newmark_beta方法对边界条件进行处理，得到预处理之后的位移激励的速度和加速度；采用0‑1置换方法，确定未经过边界处理系统的动力学方程；采用Newmark_beta方法进行逐步求解，计算步之间的状态采用修正Akima三次Hermite插值算法得到。最后得出任意速度张力情况下由边界位移扰动引起的单绳缠绕式提升机提升绳的侧向振动，能够解决现有技术中变长度轴向运动系统无法考虑边界激励引发的瞬态波动响应的技术问题。
长度轴向移动系统复杂边界条件有限元分析方法

[发明专利]基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质-CN202311070491.2在审
发明人：李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于优先级竞争深度双Q网络的水面无人艇避障方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建无人艇仿真环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机和风速风向传感器，用于获取图像和风速风向信息；基于竞争Q网络和双Q网络构建策略模型，创建优先经验回放记忆池，使用优先经验回放记忆池里的样本进行模型的训练。本发明通过将优先经验回放记忆池和竞争深度双Q网络相结合，大大提高了模型训练的速度和稳定性，将双Q网络的设计思想考虑到策略模型中去，大大缓解了Q学习的过估计问题，将风速风向考虑到状态中，能够保证策略模型可以根据环境输出更准确的动作。
基于优先级竞争深度网络不同风速风向水面无人自主方法电子设备存储介质

[发明专利]一种磁电式换能器及其振动能量收集器-CN202310612184.6在审
发明人：蒲华燕;张博洋;丁基恒;罗均;王敏;孙翊 -专利权人：上海大学;重庆大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开一种磁电式换能器及其振动能量收集器，磁电式换能器包括固定部和振动部，所述固定部包括第一磁极和磁电换能结构，所述振动部包括第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极同轴设置，且磁极布置方式一致，分别包括内外套设的轴向极性相反的永磁体，所述第一磁极和所述第二磁极之间环向设置有若干所述磁电换能结构。本发明磁电式换能器通过将若干磁电换能结构环向设置在第一磁极和第二磁极形成的环形交替磁场环境中，利用环形交替磁场磁通密度的突变，显著提高功率密度，在第二磁极发生振动时，能够增加磁场变化时所带来的磁通量密度的改变量，提高能量收集效率。
一种磁电式换能器及其振动能量收集

[发明专利]一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法-CN202111006590.5有效
发明人：李恒宇;程立;刘靖逸;岳涛;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
一种用于复杂环境移动机器人场景理解语义分割模型训练方法

[发明专利]一种生成电子合同的方法及服务器-CN201810952664.6有效
发明人：刘阳;罗均;吴思楠;黄心官;梅晗 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明适用于计算机技术领域，提供了一种生成电子合同的方法及服务器，该方法包括：获取终端发送的合同生成请求；合同生成请求包括公司标识以及订单标识；获取与合同生成请求中的公司标识以及订单标识均匹配的目标订单信息；目标订单信息包括业务类型标识以及业务数据；获取与所述公司标识以及所述业务类型标识均匹配的目标电子合同模板以及目标合同协议内容；基于目标电子合同模板、目标合同协议内容以及目标订单信息，生成电子合同文件。本发明实施例中，服务器可以按业务类型对电子合同模板进行维护和管理，可按业务类型生成符合业务需求的电子合同文件，提高电子合同文件与用户需求的匹配度，能够更好地满足客户需求。
一种生成电子合同方法服务器

[外观设计]壁挂炉-CN202230862962.3有效
发明人：张全林;陈智勇;余文君;罗均;姚广佳;章洁;周嘉豪 -专利权人：合肥长虹美菱生活电器有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： 23-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：壁挂炉。2.本外观设计产品的用途：卫浴或供暖的壁挂炉。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图1。5.其他需要说明的情形变化状态说明：A部放大图为使用状态参考图2中的A部的放大示意图；B部放大图为使用状态参考图3中的B部的放大示意图。
壁挂炉

[发明专利]一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法-CN202111006409.0有效
发明人：李恒宇;韩爽;刘靖逸;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
一种基于电液可调焦镜头移动机器人追踪目标三维轨迹方法

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