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[发明专利]路径规划方法、路径规划装置及计算机设备-CN202310855405.2在审
发明人：苏航;李建勇;顾杰夫;赵珣;范佳斌 -专利权人：优思美地（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种路径规划方法、路径规划装置及计算机设备，涉及路径规划的技术领域，该方法包括：控制割草机器人沿着割草区域的边界行进至少一圈，得到割草区域的多个位置信息；对多个位置信息进行拟合处理，得到拟合曲线；对拟合曲线上的采样点进行折线化处理，得到目标折线；将目标折线确定为割草区域的割草路径，从而提高割草机器人的工作效率。
路径规划方法装置计算机设备

[发明专利]足式机器人及其越障方法、装置和存储介质-CN202310923051.0在审
发明人：黄波;方尔庆;蓝艺;朱家辰;黄麟翔 -专利权人：苏州光格科技股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种上述足式机器人及其越障方法、装置、存储介质和计算机程序产品，其方法通过获取足式机器人的行驶状态数据，并根据行驶状态数据，确定足式机器人的动态识别区域，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，控制足式机器人以越障动作行驶。由于动态识别区域是基于足式机器人的运行趋势确定的，其变化方向与足式机器人的运动趋势相适应，因此，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，则表示其运行趋势上存在障碍物，从而可以控制足式机器人以越障动作行驶，以跨越运行趋势上的障碍物，以达到降低功耗，提高续航能力的目的。
机器人及其越障方法装置存储介质

[发明专利]一种异构多无人船分布式自适应容错控制下的安全一致跟踪方法-CN202310953690.1在审
发明人：董山玲;刘凯旋;赖芷怡;刘妹琴;张森林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构多无人船分布式自适应容错控制下的安全一致跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：构建异构多无人船的不确定非线性的系统模型；步骤2：构建执行器故障和攻击下的异构多无人船动力学模型；步骤3：设计分布式跟踪估计器；步骤4：设计分散式跟踪控制器；步骤5：采用所述分布式跟踪估计器和分散式跟踪控制器对所述异构多无人船进行自适应容错控制下的安全一致跟踪。本发明克服了现有控制方法的不足，可以有效抵抗执行器故障和攻击带来的不利影响，并能实现异构多无人船的跟踪误差均能收敛到零附近的小邻域内，为异构多无人船的稳定运行和安全一致跟踪提供了关键的技术支持。
一种异构多无人分布式自适应容错控制安全一致跟踪方法

[发明专利]驾驶轨迹生成方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202310962273.3在审
发明人：杨凌霄 -专利权人：大陆软件系统开发中心（重庆）有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种驾驶轨迹生成方法、装置、系统、电子设备及存储介质，驾驶轨迹生成方法包括：获取实时采集的附近车辆的位置信息；基于位置信息和电子设备所在的第一车辆的驾驶计划，从附近车辆中筛选出至少一个相关车辆；建立包含至少一个相关车辆和第一车辆的无线电通信集群；通过无线电通信集群获取相关车辆的底层控制数据，其中底层控制数据至少包含油门、刹车以及方向盘装置的状态数据；基于底层控制数据，生成第一车辆的优选驾驶轨迹，以使得第一车辆按照优选驾驶轨迹行驶。通过上述方式，本申请能够实现高效高精度地驾驶轨迹规划。
驾驶轨迹生成方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种目标区域的清洁方法-CN202310756511.5在审
发明人：李昂;郭盖华;周伟 -专利权人：深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标区域的清洁方法，属于清洁设备的技术领域。所述方法包括：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动；当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径；控制清洁机器人沿所述绕障路径绕开所述障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。该方法能够提高清洁机器人的清洁效率和清洁覆盖率。
一种目标区域清洁方法

[发明专利]一种考虑跟踪误差约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法-CN202310857610.2在审
发明人：孙棣华;赵敏;郭泽磊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑跟踪误差约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：结合车辆与地面的作用力以及轮胎的侧偏现象，对车辆的受力进行分析化简，建立二自由度车辆动力学模型；将航向角误差以及横向轨迹误差作为控制器的跟踪目标，建立车辆轨迹跟踪的误差模型；建立误差转换函数对误差模型进行转换；基于误差转换模型，建立车辆轨迹跟踪的综合误差函数模型；设计滑模控制器对综合误差函数模型进行跟踪。本发明保证了系统在轨迹跟踪中同时具有较好的瞬态性能和稳态性能，保证了车辆轨迹跟踪中的精确性，避免了车辆因轨迹跟踪的误差过大而导致与其它车辆或是障碍物发生碰撞的可能性，进一步提升了行车安全。
一种考虑跟踪误差约束自动驾驶汽车轨迹控制方法

[发明专利]一种欠驱动无人车自主充电路径规划方法与系统-CN202310860802.9在审
发明人：庞守恩;孙念莹;毕研磊;王呈周;陈关忠 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及无人车路径规划技术领域，提出了一种欠驱动无人车自主充电路径规划方法与系统，包括根据无人车与充电位置的距离，进行轨道划分，并基于划分的轨道划分位置区域；针对每个位置区域设定规划目标，构建目标函数和约束条件，实现各个区域内的路径规划；获取无人车所处位置区域，基于每个区域的规划目标，得到无人车至充电位置所经每个区域的多条路径；采用自适应差分进化算法对充电路径进行寻优，完成充电路径的较优规划。提出了分段规划方法，根据无人车位置与充电位置的距离将充电路径规划分为多段规划，解决充电无人车运动约束问题；同时引入自适应差分进化策略，获得效率更高的充电路径。
一种驱动无人自主充电路径规划方法系统

[发明专利]一种适用于不平整路面的移动机器人路径规划方法-CN202310866607.7在审
发明人：张玉波;芦宇峰;张炜;陈梁远 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不平整路面的移动机器人路径规划方法，属于变电站巡检技术领域，该方法包括：获取变电站全场景的点云模型；从点云模型中呼气点云数据并创建二维栅格化的高度地图的矩阵；在高度地图中初步标注障碍区域；计算高度地图在x、y轴方向上的梯度矩阵；对x、y轴方向上的梯度矩阵进行障碍区域判断，并标记；合并前述的障碍区域，生成障碍空间地图矩阵；根据Dijkstra与RRT相结合的路径规划方法，结合障碍空间地图矩阵，生成最终路径。利用Dijkstra算法在“图”环境中快速生成全局最优路径，并考虑实际情况的障碍空间地图，利用RRT验证并生成实际可行路径，保证机器人的通过性。
一种适用于平整路面移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于无人驾驶运动规划的时空轮换优化方法及装置-CN202310914679.4在审
发明人：高鹏浩;刘江江;陶鑫;徐婷 -专利权人：云创智行科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶运动规划的时空轮换优化方法及装置，本发明涉及自动驾驶技术领域，其中包括：获取无人驾驶车辆的导航路线信息，以及动态障碍物的运动轨迹；根据所述导航路线信息，确定本规划周期内的参考线；根据所述参考线上各点的曲率和所述无人驾驶车辆的最大横向加速度，构建速度优化方程，并进行求解，得到所述无人驾驶车辆的参考速度曲线；将所述参考线和所述参考速度曲线进行耦合，得到所述无人驾驶车辆的参考轨迹；基于所述参考轨迹和所述动态障碍物的运动轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，得到所述无人驾驶车辆的目标规划轨迹。本申请能够在慢速障碍物场景中规划出借道超车的轨迹。
一种用于无人驾驶运动规划时空轮换优化方法装置

[发明专利]一种无人车编队避障与连接保持控制方法、设备及介质-CN202311051924.X在审
发明人：赵志甲;段俊帅;何树德;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人车编队避障与连接保持控制方法、设备及系统，该方法包括建立各无人车的运动学模型；设计各无人车与其领航者间的相对距离和相对角度，以及距离误差和方位角误差；通过人工势场函数设计无人车碰撞避免机制和连接保持机制；根据定义的距离误差和方位角误差，采用有限时间柔性性能函数控制方法定义无人车距离误差边界；利用误差转换函数将有约束的误差转化为无约束的误差；设计基于障碍Lyapunov函数的无人车控制器；根据设计的控制器，在建立的无人车的运动学模型进行仿真，确定系统稳定性。本发明以解决当无人车编队运动过程为了保持通信连接维持或遇到障碍物时，能够自动的避开障碍物，避免与其他无人车间的碰撞问题。
一种无人编队连接保持控制方法设备介质

[发明专利]一种基于固定拓展节点控制的城市电力巡检路径规划方法-CN202311073095.5在审
发明人：姚宝珍;白东轩;王鑫;王世纬;张宵恺 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于固定拓展节点控制的城市电力巡检路径规划方法，所述城市电力巡检路径规划方法包括：S1：建立区域三维地图，确定该区域内待巡检电力设施的的巡检主路径点及其拓展节点，建立基于拓展节点的无人机作业节点遍历方法；S2：根据无人机飞行运动特征，确立无人机飞行约束和路径规划目标函数；S3：通过改进粒子群算法规划基于控制节点的巡检路线。本发明减少无人机路径规划计算成本，加快路径规划速度，减少无人机电力巡检运行成本。
一种基于固定拓展节点控制城市电力巡检路径规划方法

[发明专利]宠物机器人-CN202211510030.8在审
发明人：任娟娟;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开一种宠物机器人。宠物机器人包括机器人本体、行走组件导航组件及微处理器，机器人本体包括壳体及投喂组件。行走组件设置于壳体的底部。导航组件设置于壳体上，用于采集机器人本体所在环境的环境数据。微处理器用于根据环境数据构建环境地图，能够控制行走组件驱动机器人本体，以带动投喂组件进行移动并控制投喂组件投放食物。本实施例提供的宠物机器人能够自动导航以便控制投喂组件能够在不同位置进行投放食物，有利于方便宠物用餐。
宠物机器人

[发明专利]一种无人驾驶设备的避障行驶方法、终端设备和存储介质-CN202310662909.2在审
发明人：刘昊;张云飞;杜恩宽;钟春号 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备的避障行驶方法、终端设备和存储介质，其方法包括：在无人驾驶设备行驶过程中，确定无人驾驶设备所处的当前行驶区域网格；确定当前行驶区域网格是否属于相邻区域；相邻区域为预设任务区域中与障碍物相邻的可行驶区域对应的区域网格；若当前行驶区域网格不属于相邻区域，则根据预设目标位置确定当前行驶方向；若当前行驶区域网格属于相邻区域，则确定与当前行驶区域网格对应的避障网格集合，并从避障网格集合中确定目标行驶区域网格，根据目标行驶区域网格确定当前行驶方向；避障网格集合包括无人驾驶设备周围的相邻区域。本方法能及时高效地控制无人驾驶设备进行避障行驶。
一种无人驾驶设备行驶方法终端设备存储介质

[发明专利]一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统-CN202310789768.0在审
发明人：江松;饶彬舰;孔若男;何润丰;顾清华;阮顺领;章赛;刘迪;郭梨;洪勇;汪朝;陈盈;卢才武;贺汇文;和郑翔 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于障碍识别领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统无法对车辆的实际行驶数据与预设数据进行比对分析的问题，具体是一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；本发明可以对无人矿车的行进路线进行规划分析，通过对无人矿车的出发位置与目标位置进行锁定，然后通过探测终端获取点云数据并进行算法计算得到最优的规划路线。
一种露天无人驾驶矿车行进障碍物智能检测系统

[发明专利]一种基于人工势场和A-star融合的无人船路径规划方法及系统-CN202310792556.8在审
发明人：焉晓贞;许可;胡渊龙;罗清华 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人工势场和A‑star融合的无人船路径规划方法及系统，属于无人船路径规划领域。为解决对于算力有限的无人船来说，传统A‑star算法路径规划的节点过多，计算量过大，未考虑运动学约束；传统人工势场法易陷入局部最优解，出现终点不可达以及未考虑运动学约束的问题。本发明以改进的A‑star算法进行整体路径规划，以嵌入的改进人工势场作为局部路径规划，在传统A‑star算法中使用最简OPEN列表，省去CLOSED列表，提高算法路径规划效率并降低硬件开销，增加无人船的运动学约束和震荡滤波程序，通过增加震荡滤波程序避免节点过多的问题；在人工势场法中通过改进斥力函数消除目标不可达和局部最优问题。
一种基于人工 star 融合无人路径规划方法系统