“张德兆”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果751个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种充电连接检测方法、装置及车辆-CN202111045669.9有效
发明人：陈志名;马江涛;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L53/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种充电连接检测方法、装置及车辆，充电连接检测方法包括：车辆控制模块接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块；接收充电桩控制模块基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号；对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值；将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号。
一种充电连接检测方法装置车辆

[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法-CN201910549926.9有效
发明人：张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。
一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法

[发明专利]动态障碍物防撞方法-CN202010598009.2有效
发明人：成成;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
动态障碍物方法

[发明专利]一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法-CN202110310475.0有效
发明人：夏洋;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法，包括：接收通讯字符串数据和数据缓存长度；根据通讯字符串数据进行哈希值计算处理，根据哈希值和数据缓存长度顺序开辟存储空间相同的N个共享内存块；写进程根据索引地址依次查询每个共享内存块的状态信息；当共享内存块为空闲状态或者写入状态时，写进程将写数据指针指向共享内存块，直至全部共享内存块写满，写进程将写数据指针指向第1个共享内存块；同时，读进程根据索引地址依次查询每个共享内存块的状态信息；当共享内存块为空闲状态或者读取状态时，读进程将读数据指针指向共享内存块，并对共享内存块内的写入数据和/或读数据指针的指针地址进行读取。
一种基于共享内存备份机制进程通讯方法

[发明专利]交通环境建模方法-CN201910244537.5有效
发明人：冯酉南;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。
交通环境建模方法

[发明专利]动态全覆盖路径规划方法及装置、清洁设备、存储介质-CN202210188044.6在审
发明人：徐伟雄;刘苗;徐成;张放;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据获取到的环境变化信息动态更新目标区域对应的覆盖状态地图，所述覆盖状态地图中将目标区域中已清洁区域标记为已覆盖区域、未清洁区域标记为未覆盖区域；在预置的触发条件发生时，根据覆盖状态地图从未覆盖区域中选取待路径规划区域，并对选取的待路径规划区域进行全覆盖路径规划。本发明的方案使得当前行驶所依据的清扫路径能够根据环境变化而动态调整，能够更好地适应环境的变化，提高了清扫任务执行的灵活性，且更符合人的清扫习惯，保证清扫效率。
动态覆盖路径规划方法装置清洁设备存储介质

[发明专利]全覆盖路径规划方法及装置、计算机设备、清洁设备及存储介质-CN202210187215.3在审
发明人：张富强;徐成;张放;张德兆;李晓飞;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
覆盖路径规划方法装置计算机设备清洁存储介质

[发明专利]近邻搜索方法及其装置、移动工具、存储介质-CN202210135399.9在审
发明人：肖滔;高翔;徐成;张放;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
近邻搜索方法及其装置移动工具存储介质

[发明专利]一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车-CN201510933923.7有效
发明人： 张德兆;张松松;高建伟 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车，基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置、信息采集装置和计算机控制器，每一车轮驱动装置驱动连接一车轮，信息采集装置设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；计算机控制器连接信息采集装置，并用于根据车轴状态信息、预期路径和预设车轴轮速获得与各车轴相对应的车轮的期望轮速，再根据期望轮速、实际轮速和车辆控制指令调整输送给车轮驱动装置的驱动信号，以使各车轮的实际轮速达到期望轮速。本发明可以使各车轮的实际轮速达到期望轮速，及时准确地纠正车辆的偏移，使电车平稳地行驶，并且使得每轴电车都能较好地跟踪轨迹而不受或少受前后车轴的影响。
一种基于无轨电车跟踪系统具有电车

[发明专利]自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器-CN201910677566.0有效
发明人：马江涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
自动驾驶控制器故障检测方法

[发明专利]自动驾驶决策方法及装置-CN201910354778.5有效
发明人：张双琳;徐成;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶决策方法，包括：获取车辆周围的环境感知信息；根据环境感知信息和预设的地图文件，进行决策，生成多个决策节点；通过第一模型计算每个决策节点的输出，生成第一决策结果；通过第二模型计算每个决策节点的输出，生成第二决策结果；根据环境预测信息，分别计算第一决策结果的第一收益和第二决策结果的第二收益；比较第一收益和第二收益，并将收益值高的对应的决策结果作为目标决策结果。由此，避免产生“维度爆炸”现象，并且可以直观反映各个阶段的决策结果，充分结合了规则方法和强化学习方法各自的优势，在某个场景的决策结果不一致时能够快速定位问题，实现两个模型的相互促进和共同提升。
自动驾驶决策方法装置

[发明专利]一种自动驾驶系统-CN202010604416.X有效
发明人：付文亮;潘浩;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶系统，包括：第一处理单元，获取当前位置信息和第一障碍物信息，生成第一决策结果信息，并且获取状态信息；第二处理单元，获取第二障碍物信息、转向信息和速度信息，生成第二决策结果信息；将每个状态信息与预设机制进行比较，当任一状态信息与预设机制中的全部信息均不同，且当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值在预设阈值内时，将第一决策结果信息标记为第一可信信息并存储；当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值不在预设阈值内时，根据已存储的第二可信信息和第二决策结果信息进行规划停车，提高了自动驾驶系统的安全性。
一种自动驾驶系统

[发明专利]基于实时安全边界的规划控制方法-CN202011001816.8有效
发明人：左思翔;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于实时安全边界的规划控制方法，包括：规划模块确定规划路径上的各个路点距离两侧的可通行边界的第一距离；确定每个路点与路点对应的距离最近的障碍物的第二距离；根据第一距离和第二距离，确定每个路点的两侧的安全距离；根据每个路点的两侧的安全距离，确定规划路径的两侧的安全边界；控制模块根据第一连线与第二连线的夹角、车辆轴距以及车辆的当前位置信息，确定处于安全边界内的多个预估位置的位置信息；确定每个预估位置对应的预测轨迹；控制模块根据每个预估位置对应的预测轨迹，确定最优轨迹。由此，规划模块输出规划路径的两侧的安全边界，控制模块在安全边界内进行采样，规避了控制误差带来的负面影响。
基于实时安全边界规划控制方法

[发明专利]基于标签系统的泊车方法及系统-CN202011069222.0有效
发明人：张少康;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于标签系统的泊车方法，包括：服务器获取多种标签信息；根据多种标签信息，生成停车场的路网拓扑信息；根据车辆ID，确定车辆类型；当为第一类型车辆时，将第一响应消息发送给第一类型车辆；第一类型车辆根据车位编号和停车场的网络拓扑信息，进行路径规划，生成第一全局路径，并根据第一全局路径，泊车入位；当为第二类型车辆时，根据区域标签、目标车位编号和路网拓扑信息，生成第二全局路径，并将目标车位编号在第二全局路径中的位置和第二全局路径发送给第二类型车辆；第二类型车辆据此泊车入位。由此，可以同时服务无人驾驶车辆和有人驾驶车辆，提高所有车辆在停车场的交通效率。
基于标签系统泊车方法

[发明专利]一种无人清扫车多连通区域全覆盖清扫路径规划方法-CN202010755270.9有效
发明人：张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了无人清扫车多连通区域全覆盖清扫路径规划方法，包括：步骤S1，将环形区域的内环和外环分别用多边形表示；步骤S2，当环形区域的内环和外环是等距多边形时，判断其为规则环形区域并执行步骤S3，获得整个区域的全覆盖折线路径，否则判断为不规则环形区域，执行步骤S4；步骤S3，执行规则环形区域全覆盖规划操作；步骤S4，获得不规则环形区所拆分的规则环形区域和管道区域的全覆盖折线路径；步骤S5，执行管道区域全覆盖规划操作；步骤S6，将规则环形区域及管道区域的全覆盖折线路径拼接，获得整个环形区域的全覆盖折线路径。本发明利用规则环形区域和管道区域的几何特征来描述全覆盖路径的走势，保证了区域的全覆盖。
一种无人清扫连通区域覆盖路径规划方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 751 条