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[发明专利]运动装置的运动控制-CN202180094514.6在审
发明人：蒂亚戈·米根斯·里霍·布兰科·乔治 -专利权人：奥卡多创新有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于生成轨迹以控制运动装置的移动的方法，所述方法包括：i)接收轨迹的说明，此说明包括命令位置，ii)接收至少一个加加速度约束；iii)使用所述至少一个加加速度约束生成一个或多个轨迹段的序列，所述一个或多个轨迹段中的每一个都是所述轨迹的各部分，所述轨迹规定了作为时间函数的加加速度参考、加速度参考、速度参考和位置参考；其中，轨迹段序列的一个或多个轨迹段基于预测参数的值、使用求根算法求得目标函数的根来生成，目标函数是当速度参考和加速度参考基本为零时位置参考的大小与命令位置之间的位置偏差，与当离命令位置的位置偏差小于预设阀值时对应于参数的值的根的总和。
运动装置控制

[发明专利]运动装置的运动控制-CN202180094518.4在审
发明人：蒂亚戈·米根斯·里霍·布兰科·乔治 -专利权人：奥卡多创新有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于生成轨迹以控制运动装置的移动的方法，所述方法包括：i)接收轨迹的说明，说明包括命令位置，ii)接收至少一个加加速度约束；iii)基于至少一个加加速度约束生成一个或多个轨迹段的序列，一个或多个轨迹段中的每一个都是轨迹的各部分，轨迹规定了作为时间函数的的加加速度参考、加速度参考、速度参考和位置参考中的至少一个；其中轨迹段序列的一个或多个轨迹段通过应用速度变换算法生成，速度变换算法包括在给定时间内将一个或多个轨迹段的速度参考的大小移动到预期最终速度参考，预期最终速度参考和速度参考的差限定了速度增量，其中速度变换算法包括计算峰值加速度，峰值加速度的大小是速度增量的函数。
运动装置控制

[发明专利]行驶车以及行驶车系统-CN202280016628.3在审
发明人：清水裕司;山上盛司 -专利权人：村田机械株式会社
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及行驶车以及行驶车系统。行驶车具备设置有小标记和大标记的主体部、拍摄部、图案识别部、以及在识别出小标记或者大标记时判别为在自身的行驶车的前方和后方中的至少一方存在其他行驶车的状态判别部。大标记构成为整体不收敛在位于距自身的行驶车小于规定距离的位置的其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内的尺寸。小标记构成为即使距自身的行驶车的距离小于规定距离、其整体也收敛在其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内的尺寸，并且配置在构成大标记的区域的内部。大标记包括第一区域、反射率比第一区域的反射率低的第二区域以及配置小标记的区域而构成显示图案。小标记包括反射率比第一区域的反射率低的第三区域、以及反射率比第三区域的反射率低且比第二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。
行驶以及系统

[发明专利]机器人的策略自定义方法、装置及电子设备-CN202310376915.1在审
发明人：薛昆南;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的策略自定义方法及电子设备。机器人的策略自定义方法包括：响应在地图上对目标物体输入的操作，呈现信息交互界面，基于信息交互界面，获取自定义策略信息，为目标物体配置与自定义策略信息对应的目标策略模型。本实施例能够对目标障碍物进行自定义策略并为目标障碍物匹配对应的目标策略模型，满足了对陌生物体进行匹配策略模型的需求，提高了机器人的策略扩展能力，进而也满足了复杂多变的环境对机器人提出策略扩展的更高要求，提升了用户与机器人之间的交互感和用户体验感。
机器人策略自定义方法装置电子设备

[发明专利]机器人的避障方法及电子设备-CN202310377026.7在审
发明人：薛昆南;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的避障方法及电子设备。避障方法包括：获取目标障碍物的物体图片，根据预设的自定义特征库及物体图片生成自定义识别结果，根据预设在线识别模型及物体图片生成在线识别结果，根据自定义识别结果及在线识别结果控制机器人执行避障操作。本实施例不仅能够基于预设在线识别模型识别目标障碍物，还能够基于自定义特征库识别目标障碍物，有利于提高兼容识别各类障碍物的识别范围，有利于机器人根据识别结果采取合适避障策略进行避障，从而提高机器人的避障能力和适应各类复杂环境的适应能力。另外，本实施例还能综合自定义识别结果及在线识别结果控制机器人执行避障操作，有利于提高机器人的绕障效果。
机器人方法电子设备

[发明专利]含姿态规划的轮式移动机器人位置控制方法、系统及设备-CN202311075177.3在审
发明人：吴昭景;冯立康 -专利权人：烟台大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开含姿态规划的轮式移动机器人位置控制方法、系统及设备，涉及机器人控制技术领域。实时获取机器人质心坐标、偏航角、前进速度和转向角速度；计算非完整机器人动力学模型；首次给出计算动点幅角的光滑函数模型；根据非完整机器人动力学模型和动点的幅角函数模型，构造光滑姿态规划器和滤波器；得到滤波后的幅角和幅值；根据滤波后的幅角和幅值得到位置控制外环设计结果和姿态控制内环设计结果；得到含姿态规划的轮式移动机器人位置控制结果。本发明避免了传统求幅角主值方法产生脉冲导数的计算灾难，改善了系统的瞬态性能，实现了跟踪误差的指数收敛性，提高了系统抗外界干扰的能力。
姿态规划轮式移动机器人位置控制方法系统设备

[发明专利]利用欧拉-螺旋路径细化控制机动车辆避让目标的方法-CN202180091791.1在审
发明人： G·布鲁诺;A-L·都;K·D·阮;J-P·桑切斯-佩雷斯 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于控制机动车辆避让目标的方法，该机动车辆配备有至少两个感知传感器，该控制方法包括以下步骤：‑确定至少两个传感器的数据的步骤；‑合并至少两个传感器的数据的步骤，以便至少确定方向盘的角度、车辆的速度和车辆的航向；‑规划采用欧拉螺旋线形式的、用于避让目标的避让路径的步骤；‑根据方向盘的角度、车辆的速度和车辆的航向并基于优化问题的解来细化用于避让目标的避让路径的步骤；‑控制车辆以便遵循细化路径的步骤，该路径细化步骤包括第一系列子步骤和第二系列子步骤，该第一系列子步骤用于根据路径的长度、方向盘的旋转方向和最终航向来改进避让路径，该第二系列子步骤用于根据初始航向和方向盘的旋转方向来细化改进路径。
利用螺旋路径细化控制机动车辆避让目标方法

[发明专利]一种车辆遥控控制方法、装置及无人车-CN202311150781.8在审
发明人：董昊龙 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆遥控控制方法、装置及无人车，涉及车辆控制领域领域，该方法包括：接收操作人员启动遥控驾驶模式的指令；开启至少一个摄像头，并识别对标物和至少一个指示组件，并获得所述指示组件和所述对标物的相对位置关系；基于所述相对位置关系，控制所述车辆行驶。本公开实施例，通过摄像头图像识别，使车辆获取操作人员的速度与转向控制指令，达到了仅通过增加感知识别算法即可控制车辆，通过设置指示组件的钥匙性质的结构，实现车辆与遥控指示组件的对应，保证权限接管的安全性。
一种车辆遥控控制方法装置无人

[发明专利]车路云协同感知的方法和系统-CN202111149663.6有效
发明人：吕贵林;高洪伟;王硕;陈涛;韩爽;孙博逊;田鹤;刘赫;杨阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车路云协同感知的方法和系统。该方法包括：云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息及路侧终端检测到的路侧端感知信息；云端服务器基于车端感知信息和路侧端感知信息，确定出当前检测区域的目标障碍物信息；云端服务器基于目标障碍物信息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案，可以结合车端感知信息、路侧端感知信息和预先存储的区域线路的多方面信息确定障碍物，有效提升确定障碍物的准确性，能够更精确地对车辆进行控制，提高驾驶员的驾驶体验感。
车路云协同感知方法系统

[发明专利]一种低功耗智能巡航系统-CN202111573772.0有效
发明人：张萌;徐克强;何乐;孟超 -专利权人：航天科工通信技术研究院有限责任公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能巡航技术领域，涉及一种低功耗智能巡航系统，其包括主控器、间隔嵌设在主控器内的中控单元和调控单元以及与主控器通信连接的用于信息处理的功能单元；调控单元中嵌设有信号连接的用于监控频率变化的频率控制模块以及用于电压监控的动态压力模块，其中，调控单元根据接收信号的频率变化进行反馈调控，设置频率控制模块和动态压力模块，可以最大程度提高外界信号变化后的调控作用，现有技术在进行智能巡航时，往往会考虑如何提高智能化，但是会忽略在智能化的过程中，系统本身的无做功的功耗，本申请设置频率控制模块和动态压力模块就可以很好的进行调控，保证无做功的模块等的功率消耗，提供一个低功耗的系统。
一种功耗智能巡航系统

[发明专利]一种改进型纯跟踪路径跟踪方法-CN202111630228.5有效
发明人：齐志权;吴世南;王浩;刘晶;任宏斌 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种改进型纯跟踪路径跟踪方法，包括确定预瞄点，计算预期路径的曲率，转化为前轮等效转角，得到每个控制周期的方向盘转角；除第一个控制周期的方向盘转角直接输出外，此后的每一个控制周期方向盘转角的采样值都与上一个控制周期实际输出值进行加权，得到有效滤波值；计算当前待处理的方向盘转角与上一控制周期输出的方向盘转角的差值，超过阈值时更新转向信号数量；只有当待转向信号数量超过预设值且待转向信号与上一个控制周期中的差值大于预设步长时，才会进行转向。相对于传统的纯跟踪算法提高了跟踪精度，改善了乘坐舒适性，满足车辆在低速大曲率工况下路径跟踪的要求。
一种改进型跟踪路径方法

[发明专利]一种面向智能家居移动设备的动态桌面寻路系统及方法-CN202210078692.6有效
发明人：侯昀伯;赵志为;谭泓旻;汪洋 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向智能家居移动设备的动态桌面寻路系统及方法，包括信息处理系统和寻路计算服务器，地图数据库。基于本发明的技术方案，信息处理系统负责将智能家居移动设备发送来的采集数据信息进行处理，使之成为一张二维网格图，对于地图中未知区域，利用已知区域信息估计障碍物分布并以此在未知区域进行采样，得到一张完整的二维网格图，并更新地图数据库，从而获得一个能够不断自动更新和扩展的智能家居移动设备的桌面道路行进路线图，寻路计算服务器负责将地图数据库的网格图结合当前不同起点终点进行路径规划，得到多条不相撞的行动路径，同时根据地图数据库的历史信息和当前规划路径，将空闲智能家居移动设备调配到合适的停泊点。
一种面向智能家居移动设备动态桌面系统方法

[发明专利]一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法-CN202110926840.0有效
发明人：李擎;张笑语;王恒;苗磊;肖成勇;蔺凤琴;杨旭;崔家瑞;尹渌;张博钰;董梒;张圃豪 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法，属于无人车导航与控制技术领域。所述方法包括：基于无人车自主环境探索机理，建立无人车自主定位与环境探索模型；根据地图构建精度要求，基于建立的无人车自主定位与环境探索模型，以极小化建图不确定性为第一优化目标项；根据地图覆盖要求，以极大化环境探索增益为第二优化目标项，引导无人车不断向未探索区域运动；采用粒子群优化算法对第一优化目标项和第二优化目标项进行综合求解，得到无人车最优的控制输入。采用本发明，能够同时提高地图构建精度以及未知区域覆盖效率。
一种不依赖 gnss 无人自主定位环境探索方法

[发明专利]能源约束下的巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置-CN202111418967.8有效
发明人：王朝飞;王凯;王慎执;方宇晨;董俭萌 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能源约束下的巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置，该方法包括：确定巡逻船的参数和海域地图；将海域地图建模为方形栅格地图；确定巡逻船的任务区域；以往返式覆盖法对任务区域进行一步扫描，实时判断是否达到预设覆盖率，若否，判断是否需要充电，若否，判断当前所处的未覆盖区域是否完全覆盖，若完全覆盖或未完全覆盖且路径陷入死角，则利用广度优先搜索算法寻找与巡逻船当前位置曼哈顿距离最小的未覆盖区域，以往返式覆盖法对未覆盖区域进行一步扫描，并实时判断是否达到预设覆盖率和是否需要充电。本发明能满足能源约束下的预设优化目标和海域地图覆盖率的双重要求，实现巡逻船航行路径自动规划，提高巡逻效率。
能源约束巡逻区域覆盖路径规划方法系统装置

[发明专利]一种竖直墙面施工方法及施工机器人-CN202111045993.0有效
发明人：邓煜 -专利权人：深圳大方智能科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种竖直墙面施工方法及施工机器人，包括步骤：施工模块对室内竖直墙面施工；检测施工方向上的障碍物，获取障碍物的位置及尺寸信息；根据障碍物位置及尺寸信息确定障碍物类型，规划施工路径，对障碍物进行躲避并确定再次施工的位置；机器人包括感知模块、控制模块及施工模块；感知模块用于检测障碍物的位置及尺寸信息，确定障碍物的类型；控制模块用于规划施工路径；施工模块用于根据规划装置规划的施工路径对预定的天花板墙面进行施工；实施本发明，通过对竖直墙面施工过程中的障碍物进行检测，获知障碍物的位置、尺寸信息及类型，引导施工模块避开障碍物继续施工，提高了施工机器人效率，解决了无法进行避障施工的问题。
一种竖直墙面施工方法机器人