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[发明专利]换电设备的行走控制方法、系统、电子设备和存储介质-CN202210352106.2在审
发明人：张建平;倪波;唐欣然;胡淼国;赵明焕 -专利权人：奥动新能源汽车科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种换电设备的行走控制方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：控制换电设备朝向换电车辆的底部移动；获取触发信号，以得到调整换电设备的剩余行走量；控制换电设备移动剩余行走量，以到达换电车辆底部对应的预设换电位置。本发明中，通过控制换电设备朝向换电车辆的底部行走，在接收到触发信号后计算得到其需要继续行进的剩余行走量，控制以该剩余行走量进行移动，最终达到卡车等换电车辆的底部下方的预设换电位置；能够有效避免换电设备因打滑等造成的行走量发生偏差而无法准确到达预设换电位置的情况发生，实现了对换电设备到达换电位置的精准控制，保证了行走控制的精度，提高了换电效率。
设备行走控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]机器人移动控制方法及相关装置、机器人、套件、介质-CN202210359934.9在审
发明人：徐群峰;谢信珍 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人移动控制方法及相关装置、机器人、套件、介质，其中，机器人移动控制方法包括：对前视摄像头获取的前视视角的第一图像进行检测，得到第一检测结果；响应于第一检测结果满足避障条件，对俯视摄像头获取的俯视视角的第二图像进行检测，得到第二检测结果；基于第二检测结果和地面探测器的探测数据，确定机器人的移动参数；其中，探测数据由机器人的地面探测器得到，移动参数包括移动速度、移动方向中至少一者。上述方案，能够控制机器人安全移动。
机器人移动控制方法相关装置套件介质

[发明专利]多移动机器人路径规划方法及使用该方法的多移动机器人-CN202310906486.4在审
发明人：马小陆;狄敏;姚志强;陆章其 -专利权人：南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;江苏南大电子信息技术股份有限公司;南京艾德声软件科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及多移动机器人路径规划方法及使用该方法的多移动机器人。本发明以5G和A‑Star算法技术作为整个系统的技术支撑。本发明主要分为基于5G通信和ROS的移动机器人、基于5G通信的道路感知设备和5G云服务器三部分。5G云服务器实时采集移动机器人的状态和道路感知设备感知的路面信息；路径最小或能耗最小为判断依据，使用A‑Star算法对多个移动机器人进行全局路径规划；规划后的多条路径通过5G发送至多移动机器人的ROS中。改进的A‑Star算法不仅考虑多移动机器人的路径最短，同时也融入了坡道等路面情况及能耗作为权重因子融入A‑Star算法中，提高多移动机器人的路径规划的效率。
移动机器人路径规划方法使用

[发明专利]一种基于图像处理的差速机器人导航方法-CN202310920506.3在审
发明人：刘海洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像处理的差速机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。包括前置相机、图像处理单元、方向计算单元、位置估计单元和控制单元；还包括以下步骤：所述前置相机用于捕获机器人前方的图像；并将捕获的图像发送至图像处理单元；所述图像处理单元接收前置相机发送的图像信息，提取图像中的线条信息；所述方向计算单元通过获取的线条信息计算机器人当前的方向；所述位置估计单元通过获取的线条信息和前一时刻的位置信息预估当前机器人的位置；所述控制单元获取方向计算单元计算的机器人方向和位置估计单元估计的机器人位置，并控制差速机器人移动。本发明能够更稳定地应对长走廊环境的导航需求。
一种基于图像处理机器人导航方法

[发明专利]移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质-CN202311205883.5在审
发明人：朱俊安 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取当前时刻对应的候选第一集合和候选第二集合；获取前一时刻对应的参考对象，以及参考对象对应的参考预测位置；基于候选第一集合对应的第一中间点和参考对象对应的参考预测位置，确定候选第一集合对应的第一局部与参考对象之间的第一距离；基于第一距离，确定当前时刻对应的当前对象和当前对象对应的当前预测位置；基于候选第二集合对应的第二中间点和当前对象对应的当前预测位置，确定候选第二集合对应的第二局部与当前对象之间的第二距离；将小于或等于预设距离的第二距离所对应的当前对象，确定为目标移动对象。采用本方法能够提高确定移动对象的准确性。
移动对象确定方法避让装置设备存储介质

[发明专利]研磨设备避障全覆盖路径规划方法、系统、装置及介质-CN202311195196.X在审
发明人：叶根翼;张健;张宏;吴文朴 -专利权人：福建兴翼机械有限公司;福建技术师范学院
申请日： 2023-09-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种研磨设备避障全覆盖路径规划方法、系统、装置及介质。路径规划方法包括以下步骤：以研磨设备起始位置为原点，建立坐标体系；预设障碍物体信息；获取初始周边图像，根据初始周边图像判断研磨设备周侧是否存在建筑边界障碍，以决定初始研磨行进方向；研磨行进过程中，获取实时周边图像，根据实时周边图像判断所述研磨设备当前研磨行进方向的预设距离内是否存在障碍物体，若是执行障碍物体解析，若否执行研磨区域判断，以进行研磨行进路径调整选择；研磨区域补缺，采集研磨行进轨迹生成研磨区域图，查找补缺区域，对补缺区域进行研磨。有效减少重复研磨面积，以此提升研磨效率，同时，提高研磨设备自主研磨的灵活性和通用性。
研磨设备避障全覆盖路径规划方法系统装置介质

[发明专利]一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统-CN202311053218.9在审
发明人：高宠智;强小文;雷明星;郭启翔;陈晖;何薇;晏萌;刘磊;胡博伦;李嫩;屈紫君;欧阳辰宇;于子康;赵金波;韩兴隆;代怡鹏 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该自动驾驶路径跟踪控制方法包括：S1：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差，确定前馈控制输出；S2：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差和车辆当前航向与参考路径的航向偏差，确定反馈控制输出；S3：根据前馈控制输出和反馈控制输出，确定路径跟踪控制输出。通过将自动驾驶路径跟踪控制中前馈控制与反馈控制结合起来，解决了现有技术中单独采用前馈控制或者单独采用反馈控制进行自动驾驶路径跟踪。存在自动驾驶路径跟踪控制精度难以提高的问题。
一种自动驾驶路径跟踪控制方法系统

[发明专利]无人车辆的管理系统以及无人车辆的管理方法-CN202180094663.2在审
发明人：山本圣;平中贵士;长川研太 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：无人车辆的管理系统具备：行驶区域定义部，其在作业现场的行驶路中定义行驶区域；以及判断部，其基于表示无人车辆的宽度的车宽及表示行驶区域的宽度的行驶路宽，判断无人车辆是否能够进入行驶区域。
无人车辆管理系统以及方法

[发明专利]AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210349167.3在审
发明人：曲若鹏 -专利权人：中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，提供一种AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若接收到自动导引车AGV控制任务，则获取环境图像信息；基于预设深度学习平台结合所述环境图像信息与所述AGV控制任务的任务信息进行控制策略训练，得到包括最优路径的控制策略，以基于所述控制策略执行所述AGV控制任务；其中，所述预设深度学习平台包括改进奖励函数后的逆强化学习算法与增加基线后的确定性策略梯度算法。本申请通过快速确定最优路径及控制策略，可以提高AGV控制效率。
agv 控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于改进麻雀搜索算法的机器人路径规划方法及系统-CN202210120925.4有效
发明人：邢湘瑞;段明磊;吴海蓉;胡朋;丁洪伟;杨超;王冠博;蒋欣秀;井贝贝;赵兴兵;寇倩兰 -专利权人：云南大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进麻雀搜索算法(DCLS_SSA)的路径规划方法及系统，包括将地图分割为障碍区和非障碍区；确定路径规划的起点和终点后，使用Bernoulli混沌映射选取导航点初始化路径；通过数学分析将机器人路径长度建模为相应的适应度函数，使用改进麻雀搜索算法来优化这些导航点从而寻找最短路径；本发明的路径导航点选择方式能够确保初始路径有充足的多样性利于寻找最优路径，使用改进麻雀搜索算法进行优化，有效防止路径规划陷入次优解，提高了规划最优路径的可靠性。
一种基于改进麻雀搜索算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种火场自主导航侦察机器人-CN201911054366.6有效
发明人：李森;张单;宋怀涛;冯春勇;牛运晨 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种火场自主导航侦察机器人，解决目前侦察机器人在火场中定位可靠性较低、缺乏实时地图构建功能、机器人遥控器笨重，不便于携带的问题。本发明包括机器人本体、控制终端和设置在本体上的主控制器、底层控制器、环境地图构建与导航单元、执行单元、环境信息探测单元、语音单元和视频采集单元。所述主控制器通过无线局域网与控制终端连接，所述控制终端包括消防救援指挥中心PC机控制端和消防员随身佩戴控制端，消防员随身佩戴控制端又包括头戴式AR显示器和手握式遥控器。本发明机器人可帮助消防员快速发现火源和被困人员，确定其在地图中的位置，并引导消防员到达该区域，实施救援。该机器人不但增强了消防员在火场环境中的感知能力，而且保障了消防员的生命安全、提高了救援效率。
一种火场自主导航侦察机器人

[发明专利]一种轨道式巡检机器人-CN202111089245.2有效
发明人：邓成呈;吴利军;丁祥宇;叶德辉;马灵涛;吴雅婷;吴凡 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台连接，第一驱动组件驱动第一换轨平台与第二换轨平台之间发生相对滑动；第二换轨平台与行走机构在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构连接，第二驱动组件驱动第二换轨平台与行走机构之间发生相对滑动；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。体积小，工作稳定，方便人工搬运。
一种轨道巡检机器人

[发明专利]一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法-CN202111383567.8有效
发明人：李丽;邝昌根;石浩达;李扬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。
一种轮式机器人编队跟踪控制方法

[发明专利]一种基于时空图神经网络的农机作业轨迹田路分割方法-CN202210065003.8有效
发明人：陈瑛;李光远;权雷;吴才聪 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了属于计算机网络应用技术领域的一种基于时空图神经网络的农机作业轨迹田路分割方法。该方法采用基于时间与空间关系的时空图神经网络对农机有效作业轨迹进行分割，利用安装在农机上的北斗定位采集模块采集农机轨迹数据，利用农机轨迹数据中不同轨迹点之间的关联信息构建时空图神经网络，以便挖掘到更加丰富的轨迹点特征信息，从而取得更好的轨迹分割效果；本发明利用农机轨迹数据中蕴含的时空关联信息创建出针对农机作业轨迹点的时空图神经网络，对农机作业轨迹实现农田和道路的自动分割，节省了大量的人力物力。
一种基于时空神经网络农机作业轨迹分割方法

[发明专利]地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人-CN202111599259.9有效
发明人：刘藏龙;洪东升;邓成呈;赵赟劼;李坤;李维凯;王文月;许泽清 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人，其中的导航系统包括：车头检测模块，用于检测车头停靠位置相对于预设停靠位置的距离偏差量；斜坡控制模块，用于获取实时的姿态信息，根据姿态信息对地铁车辆巡检机器人进行姿态调整，根据IMU的俯仰角来判断是否完成上坡或下坡动作，确定动作执行结果；地图管理模块，用于根据动作执行结果确定当前状态下的导航地图；导航控制模块，用于基于距离偏差量对预设的目标位置进行修正，根据导航地图和修正后的目标位置进行路径规划，并控制地铁车辆巡检机器人移动至修正后的目标位置。该系统实现了机器人列检沟道内外的自主导航转运，并提高了检测精确度。
地铁车辆巡检机器人导航系统导航方法