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[发明专利]一种基于Deep Q-Learning的集群区域覆盖方法-CN202210026133.0有效
发明人：袁国慧;王卓然;肖剑;何劲辉 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（衢州）
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Deep Q‑Learning的集群区域覆盖方法，包括以下步骤：建立集群系统的动力学模型；确定集群中智能体的邻居集合；建立集群系统的运动控制模型；对信息地图进行构造，并对信息地图进行编码；根据信息地图定义强化学习需要的状态空间、行为空间，回报函数；设计Deep Q‑Learning算法所需网络模型；设计自由区域下的Deep Q‑Learning区域覆盖算法；对得到的点按需调整，得到有障碍区域下的Deep Q‑Learning区域覆盖算法。本发明借助Deep Q‑Learning技术实现集群区域覆盖控制算法的训练与学习，实现自由区域和有障碍物区域下的集群区域覆盖，有效提高集群区域覆盖效率，同时能够保证在弱通信环境下算法的稳定性。
一种基于 deep learning 集群区域覆盖方法

[发明专利]一种基于无人驾驶观光电动车的自主防碰撞系统-CN201910283650.4有效
发明人：李治国 -专利权人：湖南汽车工程职业学院
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明所述一种基于无人驾驶观光电动车的自主防碰撞系统，属于智能安全控制领域和无人驾驶智能交通领域。包括传感器模块、数据筛选模块、障碍物检测模块、防碰撞决策模块和刹车模块；所述传感器模块、数据筛选模块、障碍物检测模块、防碰撞决策模块和刹车模块依次电连接设置；本发明所述自主防碰撞系统可以解决观光电动车在景区、园区里无人驾驶的安全问题，适用于自助游览观光的低速观光电动车无人驾驶系统。
一种基于无人驾驶观光电动车自主碰撞系统

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统和存储介质-CN201910801597.2有效
发明人：立野圭祐;富冈诚 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统和存储介质。确定用于控制用以运送货物的车辆的位置的控制值的信息处理装置包括：取得单元，被配置成基于作为货物的捕获图像的第一图像，取得用于识别货物的三维形状的第一信息，并且基于作为车辆在其中移动的环境的捕获图像的第二图像，取得用于识别车辆与环境中的物体之间的距离的第二信息；以及确定单元，被配置成基于第一信息和第二信息来确定用于防止货物和物体比预定距离更靠近的控制值。
信息处理装置方法系统存储介质

[发明专利]一种自带分拣装置的高效率物流小车-CN201711282372.8有效
发明人：杨金林;袁永锋;茹李波;方沁月 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自带分拣装置的高效率物流小车，包括动力系统、循迹系统、避障模块、抓取机构、分拣系统、供电模块和控制模块，所述循迹系统和动力系统都安装在小车底盘的底部，所述避障模块安装在小车底盘的前端上，所述抓取机构设置在小车底盘的右侧上，所述分拣系统设置在小车底盘的左侧上，所述供电模块与控制模块设置在小车底盘的中部上；所述循迹系统包括八个灰度传感器和用于防干扰的底盘照明灯，所述每个灰度传感器上配有一个底盘照明灯。本发明提供了一种自带分拣装置的高效率物流小车，能够实现高效、廉价的短距离物流运输，且集成了智能循迹、自动避障、机械爪抓取及自动分拣等功能，大大提高了物流小车的效率和适应性。
一种分拣装置高效率物流小车

[发明专利]机器人充电器对接控制-CN201880087000.6有效
发明人：托马斯·穆尔;布拉德利·保威斯;柯炫凯 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于将机器人与充电器对接站对接的方法和系统，包括接收初始姿态和接收与机器人充电器对接站相关联的配接姿态，执行从位置到初始姿态的第一导航，以及执行机器人从初始姿态到配接姿态的第二导航。第二导航可以基本上沿着从初始姿态到配接姿态的弧形路径前进，从而在到达配接姿态时，机器人的充电端口与充电组件配接。弧形路径可与具有半径和中心距初始姿态和配接姿态等距离的唯一圆的部分相关联。误差控制可包括比例控制和/或加权控制或在该些控制之间切换，以将误差保持在阈值以下。
机器人充电器对接控制

[发明专利]一种基于多类型AGV的导航地图构建方法-CN202010880172.8有效
发明人：王琼;王俊石;娄兵兵;徐丰娟;周德强;詹鹏飞 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多类型AGV的导航地图构建方法。该方法包括：录制某一车型AGV的导航地图时，录制设定范围内的该车型的反光柱，当超出设定范围时，重新布置特制反光柱的位置，继续录制设定范围内的该车型的反光柱，直至该导航地图录制完毕，所述设定范围被配置为在录制设定范围内的反光柱时，所述特制反光柱位于所述第一AGV的导航仪的视野范围内。在每次重新调整特制反光柱的位置后，记录特制反光柱在该导航地图中的坐标，并将该坐标手动赋值到其余导航地图，其余导航地图参考该坐标进行录制。本发明减小了不同类型AGV的导航地图的坐标误差。
一种基于类型 agv 导航地图构建方法

[发明专利]一种水面无人艇路径规划方法-CN202011233694.5有效
发明人：赵红;樊宇;程欢;高阳;张金泽 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，包括：S1、全局路径规划：基于改进的RRT算法生成一个改进全局路径，再通过天牛须搜索算法对改进全局路径进行优化，获得最优的全局路径；其全局路径规划算法简单，计算量小，搜索速度快，可以快速实现全局最优路径的搜索。S2、局部路径规划：采用动态窗口法进行局部路径规划，并通过参数调整避免陷入目标不可达的局面；其局部路径规划通过动态参数，保证了运行速度，避免目标不可达。S3、基于不同的动态障碍物会遇情况，采用不同的避碰策略，使水面无人艇在短时间内结束会遇局面，进而达到最好的动态障碍物躲避效果。采用临时障碍物和临时目标点的策略，取得更安全、更高效的动态障碍物避碰效果。
一种水面无人路径规划方法

[发明专利]一种激光导航叉车的自动导航系统及方法-CN202011455282.6有效
发明人：王兵;杨正波;李永林;张羽飞;杨小东 -专利权人：中建材创新科技研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光导航叉车的自动导航系统，包括用于检测叉车实时位置信息的导航模块，以及用于模拟仓库货架通道的地图输入模块，控制模块根据地图输入模块提供的仓库货架通道以及导航模块提供的叉车位置信息计算出叉车的预设移动路径，再通过控制模块控制驱动模块沿控制模块计算的预设移动路径移动；还包括与控制模块电性连接的转向模块、转向预警模块以及触碰距离检测模块，控制模块根据触碰距离检测模块提供的距离信息以及转向预警模块的转角信息控制转向模块带动叉车转向，通过导航模块牵动叉车沿预设移动路径移动，并在移动过程中通过转向模块、转向预警模块以及触碰距离调整叉车位置，控制叉车沿预设移动路径移动。
一种激光导航叉车自动导航系统方法

[发明专利]一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法-CN202211442239.5有效
发明人：廖煜雷;辛筠炜;裴华仁;陈聪聪;肖振宇;乐观;李晔;李岳明;曹建 -专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。
一种跟踪格式模型自适应船舶控制方法

[发明专利]机器人的避障方法和机器人-CN202310829442.6有效
发明人：周晓帆;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人的避障方法和机器人。方法包括：接收障碍物的广播信息；广播信息包括第一机器位置和第一机器速度；基于障碍物的第一预测位置和第一机器位置得到第一目标位置，以及基于第一预测速度和第一机器速度得到第一目标速度；当感知到障碍物时，生成对应的感知信息；感知信息包括第二机器位置和第二机器速度；若第二机器位置与第一目标位置关联成功，则基于第一目标位置和第二机器位置得到第二目标位置，以及基于第一目标速度和第二机器速度得到第二目标速度；基于第二目标位置和第二目标速度生成障碍物的预测轨迹，并依据预测轨迹进行避障。采用本方法能够提升机器人的避障能力。
机器人方法

[发明专利]一种无人驾驶控制系统及其无人驾驶战车-CN202310872878.3有效
发明人：耿萌霞;耿鹏凯;李连印 -专利权人：青岛能征智能装备有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶控制系统及其无人驾驶战车，包括定义模块，用于令所述宽路面与所述窄路面相邻侧的一端为所述宽路面的末端，令所述窄路面与所述宽路面相邻侧的一端为所述窄路面的始端；道路分隔线端点模块，用于确定所述宽路面的末端道路分隔线端点和所述窄路面的始端道路分隔线端点；宽段宽度模块，用于获取所述宽路面的末端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为宽段宽度；窄段宽度模块，用于获取所述窄路面的始端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为窄段宽度，所述道路分隔线端点模块与宽段宽度模块和窄段宽度模块电连接，本发明，具有过渡圆滑的特点。
一种无人驾驶控制系统及其战车

[发明专利]一种移动协作机器人路径规划系统及方法-CN202310869610.4有效
发明人：杨一鸣;刁忍;杨胜体;刘权 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动协作机器人路径规划系统及方法，其系统包括：位置采集模块，基于激光雷达传感器采集目标工作环境中目标物的第一位置点，采集多个机器人在目标工作环境中的第二位置点；地图创建模块，根据第一位置点创建综合地图；行径目标获取模块，获取多个机器人对应的行径目标，确定行径目标在综合地图中的第三位置点；目标路线确定模块，基于第二位置点与第三位置点确定每个机器人在综合地图中的多条可通行目标路线；路径规划模块，对多条可通行目标路线进行分析，选取每个机器人对应的最优目标路线，并基于最优目标路线完成对机器人的路径规划。提高了对机器人进行路径规划的合理性与协调性，进而提高机器人移动协作的效率。
一种移动协作机器人路径规划系统方法

[发明专利]基于数字图像处理的AGV机器人行走路径智能控制系统-CN202310953743.X有效
发明人：祝红涛;刘小惠;王志勇;王善鑫 -专利权人：山东致远通信网络有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及AGV机器人行走路径控制领域，具体公开基于数字图像处理的AGV机器人行走路径智能控制系统，本发明通过获取物料仓库的环境信息，规划目标AGV机器人的各条可行路径，缩小可行路径数量范围，减少路径筛选工作量；获取目标AGV机器人各条可行路径的道路信息，分析目标AGV机器人各条可行路径的推荐系数，得到目标AGV机器人的最佳可行路径，丰富路径评估指标的多样化，完善路径评估体系，便于筛选出最佳路径；获取目标AGV机器人当前搬运货物的运输安全性系数，分析目标AGV机器人在拥堵路口的速度调控方向和速度调节量，实现在拥堵路口对AGV机器人的行驶速度进行调控，确保货物安全和AGV机器人行驶安全。
基于数字图像处理 agv 机器人行走路径智能控制系统

[发明专利]困境规避方法、自主移动设备和存储介质-CN202011198040.3有效
发明人：吴欣;刘章林;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种困境规避方法、自主移动设备和存储介质。该困境规避方法包括：获取工作区域的地图；自主移动设备在工作区域中运行；获取自主移动设备的至少一个传感器采集到的传感信息，传感信息能够被用于得到自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态；根据传感信息，判断自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态是否为困境；若确定为困境，则将困境对应的位置确定为危险位置；根据危险位置在工作区域的地图中标记危险区域。通过此方法可以减少甚至避免自主移动设备被阻碍运行的情况。
困境规避方法自主移动设备存储介质

[实用新型]一种无人驾驶宣传车-CN202320685678.2有效
发明人：赖斯楷;叶少强 -专利权人：智华（广东）智能网联研究院有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人驾驶宣传车，包括：车体，包括线控底盘和车身，所述车身内部设置有内腔；传感装置，包括工控机、摄像头、激光雷达和超声波雷达，所述工控机设置在所述内腔，所述摄像头设置在所述车身前后两侧，所述激光雷达设置在所述车身顶部，所述超声波雷达设置在所述车身外侧下方，所述工控机分别与所述线控底盘、所述摄像头、所述激光雷达、所述超声波雷达连接；宣传装置，包括显示屏、电源和数据控制器，所述显示屏设置在所述车身外侧，所述电源和所述数据控制器设置在所述内腔，所述电源为所述显示屏和所述数据控制器供电，所述数据控制器用于控制所述显示屏的显示内容。本实用新型能够实现无人流动宣传，节省人力成本。
一种无人驾驶宣传车