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- [发明专利]轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法-CN202110937365.7有效
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李丽;曹维群;王天奇
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燕山大学
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2021-08-16
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2023-03-24
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G05D1/02
- 本发明提供一种轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法,即建立实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的运动学模型,得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型;设计实际轮式机器人和虚拟轮式机器人轨迹跟踪误差模型的滑模面,根据积分滑模控制理论设计运动学控制器,使得轮式机器人的位置误差渐近收敛;综合考虑外界干扰以及轮式机器人内部模型不确定性,建立轮式机器人的动力学模型;设计固定时间非线性扩张状态观测器,观测轮式机器人速度并估计外界干扰和内部不确定性,保证观测误差在固定时间内收敛到零;基于线性二次型最优控制理论设计动力学控制器,使轮式机器人能够跟随上给定参考速度,并使得给定性能指标为最小。
- 轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法
- [实用新型]轮式结构、终端设备及按摩椅-CN202220526708.0有效
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姜俊鹏
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北京小米移动软件有限公司
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2022-03-11
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2022-08-16
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A47C1/00
- 本公开是关于一种轮式结构、终端设备及按摩椅。该轮式结构包括:支架;支架至少具有两个平行并列分布的连接杆;两个连接杆的第一端均具有转动轮,两个连接杆的第二端均具有固定轮;转动轮通过传动机构与连接杆连接;传动机构用于带动转动轮处于第一状态或第二状态;转动轮处于第一状态时,轮式结构能够在转动轮和固定轮的配合下移动;转动轮处于第二状态时,轮式结构处于不可轮式移动状态。本申请中转动轮在第一状态时与固定轮配合,可使得轮式结构移动;转动轮处于第二状态时,轮式结构处于不可轮式移动状态。如此通过转动轮状态调整实现轮式结构可轮式移动及不可轮式移动状态的切换,从而便于轮式结构两种不同状态下的功能实现。
- 轮式结构终端设备按摩
- [实用新型]一种条烟加热美容装置-CN201320694058.1有效
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李心宏;戴文俊;朱建功
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南京金茂林电子科技有限公司
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2013-11-06
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2014-04-09
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B65B61/24
- 本实用新型提供了一种条烟加热美容装置,包括电机、L型传送带、三个滚轮式加热体和控制器。其中,传送带、三个滚轮式加热体与电机相连,电机与控制器之间通过导线相连;传送带横向传送部分两侧设有第一滚轮式加热体,纵向传送部分两侧依次设有第二滚轮式加热体和第三滚轮式加热体,其中第一滚轮式加热体的间距与烟条的长度相对应,第二滚轮式加热体的间距与烟条的宽度相对应,第三滚轮式加热体的间距与烟条的高度相对应,第二滚轮式加热体与第三滚轮式加热体间设有转向机构。本实用新型代替了传统的平板式加热体,采用滚轮式分布加热的方式,设备简单、能耗低,适用性广。
- 一种加热美容装置
- [发明专利]一种叶轮式水泵磨耗特性分析和优化方法-CN201610647597.8有效
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万毅;黄海隆
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温州大学
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2016-08-09
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2020-06-26
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F04D15/00
- 本发明公开了一种叶轮式水泵磨耗特性分析和优化方法,包括以下步骤:根据叶轮式水泵的结构,确定影响叶轮式水泵磨耗的几何参数,根据确定的结构参数,进行三水平四因素的正交实验设计;对三水平四因素实验设计进行叶轮式水泵磨耗试验,形成完整的三水平四因素实验设计表;采用基于核函数的机器学习算法建立叶轮式水泵结构参数与叶片磨耗强度之间的非线性关系;对叶轮式水泵结构参数与叶片磨耗强度之间的智能关系模型进行精度验证;基于磨耗强度的智能关系模型对叶轮式水泵的磨耗进行特性分析;建立多约束的叶轮式水泵基于结构参数的磨耗优化模型,并进行求解。上述方法能够实现叶轮式水泵磨耗分析和优化,提高叶轮式水泵的抗磨可靠性。
- 一种叶轮水泵磨耗特性分析优化方法
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