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[发明专利]一种基于四维航迹的编队飞行控制方法、装置及介质-CN202111580542.7在审
发明人：卢文联;张新杰;黄耀庭 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四维航迹的编队飞行控制方法、装置及介质，方法包括编队计划步骤、编队控制步骤和编队交易步骤；编队计划步骤包括：编队飞行前，生成包含四维航迹信息的编队飞行计划，并发送至所有飞行编队成员；编队控制步骤包括：编队飞行时，根据航线环境信息实时判断是否需要调整编队阵型，需要调整编队阵型时根据航线环境信息生成用于调整编队阵型参数的编队阵型调整计划，并发送至所有飞行编队成员；编队交易步骤包括：根据所有飞行编队成员的总节省成本生成交易价格
一种基于航迹编队飞行控制方法装置介质

[发明专利]面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法-CN202310830701.7在审
发明人：廖煜雷;于威;葛宇;宋志斌;陶子航;王博;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法，属于多机器人编队控制技术领域，本发明为解决现有编队重构方法不适用于编队成员数量变化工况的问题。本发明方法为：步骤一、确定当前时刻无人艇编队护航实际任务需求下的行为组合方式；编队重构行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队重构、编队保持，执行步骤二；编队保持的行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队保持，执行步骤四；步骤二、确定编队重构子任务行为的最佳重构时机；步骤三、建立并求解编队重构的数学模型；步骤四、建立并求解编队追踪护航目标、编队保持两项子任务行为的运动模型；步骤五、对实际行为组合方式中的各项子任务行为进行融合
面向无人编队护航任务控制方法

[发明专利]无人船编队控制方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210042657.9有效
发明人：曾宏;张志鹏;赵继成;张伟斌;侯俊兆;张云飞 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于无人船技术领域，提供了一种无人船编队控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：为目标编队规划通过目标障碍区的第一避障路径；若第一避障路径规划失败，则将目标编队拆分为多个第一子编队，第一子编队的编队队形与第一子编队在目标编队中的编队队形一致；分别为每个第一子编队规划第二避障路径，其中，当第一子编队根据第一子编队对应的第二避障路径通过目标障碍区时、第一子编队的编队队形不变；若第一子编队的第二避障路径规划成功，则根据第一子编队对应的第二避障路径控制第一子编队通过目标障碍区。通过上述方法，可以在无人船编队遇到障碍时保持良好的编队队形，保证无人船编队的跟踪特性。
无人编队控制方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于智能车辆编队行驶的测试装置、电子设备-CN202211233600.3在审
发明人：刘志川;于起;李一鸣;刘士冬;张云;曲学春 -专利权人：中国人民解放军63936部队;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于智能车辆编队行驶的测试装置，包括：设置在测试台架的领航车编队行驶仿真单元，从车编队行驶仿真单元，领航车编队行驶运行单元，从车编队行驶运行单元以及车间通信模拟单元；其中，领航车编队行驶仿真单元与领航车编队行驶运行单元连接，从车编队行驶仿真单元与从车编队行驶运行单元连接，并且，车间通信模拟单元分别与领航车编队行驶运行单元，从车编队行驶运行单元建立通信连接，用于领航车编队行驶运行单元以及从车编队行驶运行单元之间的数据交互。本发明能够充分模拟自动驾驶系统在编队行驶过程的中运行状态，对编队行驶功能进行充分的软件测试。
一种用于智能车辆编队行驶测试装置电子设备

[发明专利]基于队形的慢速编队目标跟踪方法-CN201610159960.1有效
发明人：杨志伟;郭永霞;杨桂娥;廖桂生 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于队形的慢速编队目标跟踪方法，主要解决现有技术的量测与航迹关联过程中容易出现的航迹交叉与数据冗余的问题。其技术方案是分别对目标进行编队划分和编队关联，完成编队目标的航迹起始；在完成编队目标的航迹起始后，使用编队内各目标到编队中心的距离和角度构成编队的形状描述矩阵，以描述编队形状；根据编队形状描述矩阵对编队内各目标的量测进行分配，得到编队内航迹对应的量测，并对量测进行平滑滤波，得到量测的更新状态；在得到各量测的状态更新之后，再根据状态按照编队队形描述对编队形状进行更新，完成编队目标的跟踪。本发明提高了编队目标跟踪的准确性与处理效率，可用于雷达数据处理。
基于队形慢速编队目标跟踪方法

[发明专利]一种双星卫星编队防碰撞方法-CN201910479018.7有效
发明人：王文妍;陈秀梅;完备;杜耀珂;陈桦 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种双星卫星编队防碰撞方法，如果编队主星和编队辅星之间三维距离小于第一阈值，编队辅星置防碰撞预警标志，同时发送编队推力器限喷标志，编队辅星立即终止正在进行的编队控制任务；如果三维距离小于第二阈值，编队辅星再次发送编队推力器限喷标志，关闭编队辅星的推力器自锁阀；如果三维距离小于第三阈值，编队主星置防碰撞预警标志，编队主星进行脉冲喷气控制，推动编队主星远离编队辅星。本发明的防碰撞规避方法层级清晰，系统性完整，从应对角色考虑包括编队辅星的措施和编队主星的措施，从应对措施角度考虑包括被动限喷措施以及主动喷气规避措施，工程可实现性强，方法简单，能够星上自主实现，提升卫星自主化水平
一种双星卫星编队碰撞方法

[发明专利]一种飞行器自组网并动态维持编队状态的方法-CN201610808432.4在审
发明人：陈飞;高幼苏 -专利权人：陈飞;高幼苏
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自组网并动态维持编队状态的方法，若干无人机接收编队指令后，根据编队指令自动编队并保持编队状态；编队指令通过赋予各台无人机与其相邻无人机的相对位置信息，完成编队并保持编队状态。本发明以相互之间的相对位置关系为编队依据，完成编队，并在当前相对位置信息的作用下，保持编队状态。则不管无人机以任何方向任何速度进行飞行时，始终保持无人机的编队状态不变。当对每台无人机赋予不同的相对信息，即可实现不同编队状态的切换。同时，本发明对每台无人机赋予不同工作模式后，即可实现无人机编队同时实现多种功能。将编队与工作模式进行组合，即可得到多种编队、多种工作模式的交叉组合，增加无人机编队的功能性。
一种飞行器组网动态维持编队状态方法

[发明专利]一种实现车辆编队的方法及设备-CN201910073437.0在审
发明人：时岩;高伟;陈山枝 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种实现车辆编队的方法及设备，方法包括：将车队划分为编队粒，在车队包括的编队粒中，由每一个编队粒中的控制车辆控制其所在编队粒中的其它车辆实现车辆编队，和/或由上一个的编队粒中的车辆控制下一个编队粒中的车辆实现车辆编队本申请所公开的实现车辆编队方法，能够有效提高车辆编队的扩展性和行驶稳定性。
车辆控制车队行驶稳定性扩展性申请

[发明专利]一种作战实体编队编辑方法及装置-CN202210162377.1在审
发明人：杨乘风;黄燕;闫飞;刘若青;刘涛;张艳丽 -专利权人：北京华如科技股份有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种作战实体编队编辑方法及装置，该方法包括：获取战场态势数据信息；战场态势数据信息包括若干个作战实体基本信息和若干个实体编队信息；对战场态势数据信息进行分类处理，得到编队队形信息集合；编队队形信息集合包括若干个编队队形信息；编队队形信息包括若干个作战实体基本信息；对编队队形信息集合进行编辑处理，得到作战实体编队集合；作战实体编队集合包括若干个作战实体编队；作战实体编队表征作战实体之间的编队关系。可见，本发明有利于更祥致和精准地编辑编队关系，提高仿真模拟的准确性，进而提升作战实体模拟效能。
一种作战实体编队编辑方法装置

[发明专利]一种车辆编队方法及系统-CN202110743542.8有效
发明人：吴冬升;王传奇;曾少旭;林慧钒;倪鸿鑫;郑廷钊;刘双广 -专利权人：高新兴科技集团股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆编队方法及系统，该方法包括：车载设备根据所在车辆的当前位置和目标位置，生成编队请求，并将所述编队请求发送到路侧设备；所述路侧设备将所述编队请求转发到边缘服务器；根据接收到的所述编队请求，所述边缘服务器对符合预设的组队条件的车辆进行编队，生成编队信息；其中，所述组队条件包括车辆的目标位置相同；所述边缘服务器通过所述路侧设备将所述编队信息广播给当前编队的车辆的车载设备，以使得当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶本发明通过边缘服务器对车辆进行统一调度编队，其能有效避免车辆编队导致的交通阻塞问题，提高车辆行驶的安全性。
一种车辆编队方法系统

[发明专利]编队控制器、包括编队控制器的系统及其方法-CN201811405973.8在审
发明人：金辰;金台勋 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了编队控制器、包括编队控制器的系统及其方法。一种编队控制器包括处理器，该处理器被配置为当包括一个引导车辆和至少一个或多个跟随车辆的编队车辆正在行驶时，基于编队控制车辆信息控制编队。该编队控制器进一步被配置为当编队时监测与每个编队车辆的能量状态相关联的信息，以及基于每个编队车辆的能量状态的变化来调整编队队形。该编队控制器进一步包括存储器，该存储器被配置为存储获得的信息以通过处理器调整编队队形。
编队控制器包括系统及其方法

[发明专利]一种基于卫星编队的拉开重构控制方法及系统-CN202210779885.4在审
发明人：邵晓巍;张德新;鞠潭;王角;陈悦;孙越;杜轶琛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星编队的拉开重构控制方法及系统，包括：基于卫星编队构形，沿航迹拉开半长轴偏置量，建立卫星编队的跟飞状态；基于跟飞状态，进行燃料最优多脉冲编队构形重构规划，获得卫星编队的重构飞行状态；基于重构飞行状态，沿航迹拉近半长轴偏置量，建立重构后的绕飞编队构形初状态；对重构后的绕飞编队构形初状态进行燃料最优编队构形的参数修正处理，获得编队系统构形的重构指标；基于重构指标，实现卫星编队构形的安全重构本发明基于半长轴偏差造成编队构形沿航迹常值偏移量长期发散的原理，提出沿航迹主动拉开的编队构形重构策略，确保近距离编队重构过程中的星间安全。
一种基于卫星编队拉开控制方法系统

[发明专利]无人机编队控制方法、可读存储介质、设备及无人机-CN201710713791.6在审
发明人：石宗英;钟宜生;闫芮 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息和所述邻居编队差值信息上述无人机编队控制方法，通过目标编队信息，当前编队信息以及邻居编队差值信息调整期望加速度，使得无人机能更加精确的控制在编队中的位置及速度。本发明还涉及一种无人机编队的控制设备、可读存储介质以及无人机。
差值信息邻居可读存储介质期望惯性坐标系加速度调整无人机飞行获取目标计算目标控制设备目标位置发送

[发明专利]车辆编队控制方法-CN202111523714.7在审
发明人：黄浩峰;温宏江;陈云;马军;万善余;常知情 -专利权人：上海平可行智能科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆编队控制方法，包括如下步骤：编队领车进入高速公路，实时获取道路状态数据，并根据道路状态数据及速度‑密度关系模型得到建议速度；编队车辆以建议速度行驶；当编队领车接收到请求车辆申请加入车辆编队的请求时，判断车辆编队的车辆数是否小于预设值；若是，则将车辆编队的位置信息及所述建议速度发送给请求车辆；若否，编队领车判断车辆编队的车辆数是否小于最佳车辆数；若是，则将车辆编队的位置信息及建议速度发送给请求车辆；若否，则拒绝请求车辆加入车辆编队；请求车辆收到车辆编队的位置信息及建议速度后加入所述车辆编队。本发明的车辆编队控制方法可以最大限度地提高高速公路的通行能力和车辆运营效率。
车辆编队控制方法

[发明专利]一种空中编队预测方法及系统-CN202210893258.3在审
发明人：梁复台;周焰;吴长飞;张晨浩;宋子豪 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种空中编队预测方法及系统，属于态势感知领域，包括：以当前时刻编队中各目标坐标经纬度的极值为边，以编队中长机的运动方向为编队运动方向，选取编队区域的左上角顶点及右下角顶点坐标，构建编队区域坐标，完成编队区域的构建；将编队区域划分网格，并按照各网格是否存在目标对网格进行编码，形成编队栅格码；将连续多个时刻的编队栅格码分别串接成特征向量输入至训练完毕的LSTM模型中，预测下一时刻编队栅格码对应的特征向量；将下一时刻编队栅格码对应的特征向量输入至SVM模型中，预测下一时刻的编队队形；本发明解决了编队预测算法特征提取难，且模板构建难的问题。
一种空中编队预测方法系统

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