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[发明专利]一种轨道式巡检机器人-CN202111089245.2有效
发明人：邓成呈;吴利军;丁祥宇;叶德辉;马灵涛;吴雅婷;吴凡 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台连接，第一驱动组件驱动第一换轨平台与第二换轨平台之间发生相对滑动；第二换轨平台与行走机构在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构连接，第二驱动组件驱动第二换轨平台与行走机构之间发生相对滑动；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。体积小，工作稳定，方便人工搬运。
一种轨道巡检机器人

[发明专利]一种轨道巡检机器人的驱动涨紧机构-CN202210014488.8有效
发明人：王磊;陈如申;黎勇跃;邓成呈 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道巡检机器人的驱动涨紧机构，包括巡检机器人主体、驱动座主体、涨紧辊轮、驱动辊轮和涨紧支架，巡检机器人主体上端设置有驱动座主体，驱动座主体上端有驱动辊轮，所述驱动座主体外侧四周皆开有第一滑槽，且第一滑槽皆内嵌有第一滑块，所述第一滑块内壁皆设置有第一弹簧和推杆，通过第一弹簧弹性形变恢复，第一弹簧通过推杆推动抵块移动，使两组抵块抵压在第一滑槽内，从而方便对涨紧辊轮进行安装，不再需要通过螺栓对涨紧辊轮下端的涨紧支架进行安装，提高装置的便捷性，同时通过第二弹簧推动第二滑块移动，第二滑块带动涨紧辊轮与轨道内壁贴合，方便对驱动座主体在弧形轨道表面平稳移动，提高装置的稳定性。
一种轨道巡检机器人驱动机构

[发明专利]地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人-CN202111599259.9有效
发明人：刘藏龙;洪东升;邓成呈;赵赟劼;李坤;李维凯;王文月;许泽清 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人，其中的导航系统包括：车头检测模块，用于检测车头停靠位置相对于预设停靠位置的距离偏差量；斜坡控制模块，用于获取实时的姿态信息，根据姿态信息对地铁车辆巡检机器人进行姿态调整，根据IMU的俯仰角来判断是否完成上坡或下坡动作，确定动作执行结果；地图管理模块，用于根据动作执行结果确定当前状态下的导航地图；导航控制模块，用于基于距离偏差量对预设的目标位置进行修正，根据导航地图和修正后的目标位置进行路径规划，并控制地铁车辆巡检机器人移动至修正后的目标位置。该系统实现了机器人列检沟道内外的自主导航转运，并提高了检测精确度。
地铁车辆巡检机器人导航系统导航方法

[发明专利]一种轨道巡检机器人的行走机构-CN202111472648.5有效
发明人：丁祥宇;吴利军;邓成呈;汪春 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道巡检机器人的行走机构。本发明提供了一种轨道巡检机器人的行走机构包括轨道、行走组件、检测组件、防跳组件及转向组件。行走组件包括安装板及分别与安装板转动连接的主动轮组和从动轮组，检测组件设置在安装板的底端并伸出轨道，防跳组件包括横梁、设置在横梁两侧且与横梁转动连接的防跳轮，转向组件包括转动板、设置在转动板两侧且与轨道的侧面滚动连接的转向轮。该轨道巡检机器人的行走机构避免了轨道巡检机器人在行走时的晃动，从而使轨道巡检机器人的运行平稳、提高了轨道巡检机器人的使用寿命并且提高了巡检结果的准确性。
一种轨道巡检机器人行走机构

[发明专利]一种基于轨温的铁轨安全监控系统及其方法-CN202110234239.5有效
发明人：邓成呈;熊俊杰;吴海腾;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01K7/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于轨温的铁轨安全监控系统及其方法，主要先透过数据的收集，先计算出直线段铁轨温度默认值，及弯曲段铁轨温度默认值，接着再根据日照量及环境温度进行温度的预测，得到一直线段轨温预测值、及一弯曲段轨温预测值，再来当所述中控单元判断所述直线段轨温预测值或所述直线段铁轨温度侦测值高于所述直线段铁轨温度默认值时，又或者所述弯曲段轨温预测值或所述弯曲段铁轨温度侦测值高于所述弯曲段铁轨温度默认值时，则控制所述警报单元工作。
一种基于铁轨安全监控系统及其方法

[发明专利]一种平移变轨系统-CN201811518526.3有效
发明人：黄鸣;田少华;罗福良;李兵辉;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B61L5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种平移变轨系统，包括固定支架、平移驱动机构和外围轨道组件，所述外围轨道组件包括至少两组外围轨道，每组外围轨道包括一根外围轨道或者两根间隔且在同一直线上的外围轨道，各组外围轨道之间相互平行；所述平移驱动机构设置在所述固定支架的中部，所述平移驱动机构连接有过渡轨道，并可驱动所述过渡轨道在各组外围轨道之间运动，并与各组外围轨道之间的任一组相对接。该变轨系统结构紧凑，占用空间小，并可满足在三根以上轨道间变轨的需求，此外，变轨过程对位精度高，错位调整方便，后期维护方便。
一种平移系统

[外观设计]城轨列车车底检测机器人-CN202230536430.0有效
发明人：李帅鹏;田雅丽 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：城轨列车车底检测机器人。2.本外观设计产品的用途：用于城轨列车车底检测工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
列车车底检测机器人

[发明专利]位移检测方法、装置、设备和存储介质-CN202110912433.4有效
发明人：吴海腾;王永力;高灿;罗福良 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本申请提供一种位移检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待测组件的影像信息，所述待测组件包括第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件上分别设置有防松标记；识别得到所述影像信息中所述第一部件上第一段防松标记信息和所述第二部件上第二段防松标记信息；将所述第一段防松标记信息和所述第二段防松标记信息做立体空间投影处理，获得空间投影信息；根据所述空间投影信息确定与初始连接状态相比，所述第一部件与所述第二部件之间是否发生相对位移。本申请可以实时检测螺栓的松动情况，摆脱了螺栓异常样本的限制，提高了识别准确率，极大地释放人工巡检压力，有效提高巡检效率。
位移检测方法装置设备存储介质

[发明专利]刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质-CN202210278995.2有效
发明人：马灵涛;张猛;邓成呈;蔡晓君;陈德军;郑嘉 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质，其中的方法包括：S10、获取待检测刚性接触网下方的铁轨激光数据，所述铁轨激光数据由刚性接触网的汇流排上设置并移动的激光传感器采集；S20、基于所述铁轨激光数据，确定铁轨平面的位置坐标；S30、基于所述位置坐标、所述激光传感器与所述汇流排上安装的接触线的位置关系，确定所述刚性接触网的几何参数。采用本申请的测量方法备对刚性接触网几何参数进行测量时，测量过程用时短，检测效率高，并且大幅提高了检测精度。
刚性接触几何参数测量方法设备存储介质

[发明专利]结构光三维测量系统标定方法、巡检数据处理方法-CN202111107578.3有效
发明人：邓成呈;张猛;丁祥宇;蔡晓君 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请属于轨道检测技术领域，具体涉及一种巡检机器人的结构光三维测量系统标定方法，结构光三维测量系统包括设置于巡检机器人两侧的两个结构光传感器；该方法包括：S10、获取结构光三维测量系统采集得到的两个并排设置的标定块的初始点云图像，标定块包括同一平面上的多个梯形台；S20、从初始点云图像中提取每个梯形台的三维角点作为特征点，将两个标定块相应位置的三维角点作为左右标定块的特征点对；S30、根据提取的左右标定块的特征点对，构建ICP算法的目标函数并进行迭代求解，得到两个结构光传感器坐标系间的变换关系。通过本申请的方法可准确、高效地标定结构光传感器，提高了结构光测量的准确率和效率。
结构三维测量系统标定方法巡检数据处理

[发明专利]一种腿橇式沙漠机器人-CN202310489732.0在审
发明人：王龙;吴海腾;朱鸯鸯;花聪聪;杨子赫;耿晓棠 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种腿橇式沙漠机器人，可以实现足端触地以及滑橇板触地的切换，从而使得机器人具备足蹄踏步前进以及滑橇板滑行前进这两种前进方式，包括头部、与头部连接的机身、设在机身上的防风沙机构、以及设在机身上的足橇混合式腿，所述足橇混合式腿包括和机身固定连接的髋关节部分、与所述髋关节部分可转动连接的大腿关节部分、与所述大腿关节部分可转动连接的小腿关节部分、与所述小腿关节部分固定连接的大腿部分、与所述大腿部分可转动连接的小腿部分、以及腿橇切换机构，所述腿橇切换机构包括滑橇板、电动推杆；所述电动推杆一端与小腿部分的中部铰接、另一端与滑橇板的前端铰接；所述滑橇板的后端与小腿部分的尾端铰接。
一种腿橇式沙漠机器人

[发明专利]一种绳降式悬崖垃圾清理机器人-CN202310489755.1在审
发明人：曹光客;吴海腾;王龙;夏天;郭玉光;毛泽庆 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳降式悬崖垃圾清理机器人，属于垃圾清理机器人技术领域，包括用于密封和判断高度的头部开启机构、用于放置垃圾的机身、用于拾取垃圾的垃圾拾取手臂、用于侧向移动的侧向爬行腿和用于控制机身升降的升降装置，机身内部设置有用于起到控制作用的控制模块，头部开启机构铰接连接在机身的开口端，侧向爬行腿布置在机身底部的两侧，升降装置布置在机身顶部，垃圾拾取手臂包括用于起到调节方向的五轴机械臂和用于夹取垃圾的拾取爪，五轴机械臂的根部固定在机身的一侧，拾取爪安装在五轴机械臂的端部，五轴机械臂和拾取爪均与控制器电性连接实现自动化拾取悬崖峭壁处的垃圾，提高安全性和效率。
一种绳降式悬崖垃圾清理机器人

[发明专利]测温方法及装置-CN202211314869.4有效
发明人：陈剑;武璐;吴海腾;居冰峰 -专利权人：浙江大学;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01K11/24 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种测温方法及装置。其中，测温方法包括：向待测物体的第一表面发射脉冲激光，记录所述脉冲激光的第一照射位置；分别在所述待测物体表面的多个测量位置对所述脉冲激光照射产生的超声波信号进行测量，记录各个所述测量位置测量得到的第一测量信号；计算所述第一照射位置与各个所述测量位置沿所述第一表面方向的照射‑测量距离；根据所述照射‑测量距离以及所述第一测量信号计算得到所述待测物体的内部温度场。与现有技术相比，本发明实施例所提供的测温方法及装置具有准确测量待测物体的内部温度场的优点。
测温方法装置

[发明专利]一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器-CN202310432922.9在审
发明人：徐子健;金浩然;杨克己;周志新;徐晟凯;吴海腾 -专利权人：浙江大学;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，该推进器主要由推进器外壳密封部件、导管轮胎复合部件、磁耦合传动部件、行星齿轮动力切换部件和推进器转向部件组成；推进器外壳密封部件由行星齿轮段外壳、电机段外壳、驱动段外壳三部分组成；磁耦合传动部件由螺旋桨外转子部件、隔离套和内转子部件三部分组成；本发明可搭载在ROV、AUV等装置中用作矢量水下推进器，在陆上机器人中充当驱动转向轮毂使用，使用推进器外壳密封部件实现水下可靠密封，通过行星齿轮固定实现不同动力传递方向，可以实现水陆两栖工作，为机器人水下路上提供驱动力。
一种基于行星齿轮双模作业耦合推进器

[发明专利]一种具有越障功能的轨道探伤车-CN202210692813.6有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有越障功能的轨道探伤车，轨道探伤车包括：底盘、行走轮以及越障组件；越障组件包括至少两对升降模块以及以及与升降模块对应的越障轮；一对升降模块中的两个分别安装在底盘的相对两侧，主轴上滑动设置有一对越障轮，越障轮能够在主轴上转动且越障轮的转动方向与行走轮的转动方向一致，升降模块能够带动越障轮在竖直方向上位移以使得行走轮脱离钢轨。升降模块通过主轴与越障轮连接，利用升降模块带动主轴上下运动，在主轴上滑动设置越障轮，使得越障轮的行驶轨迹能顾避开发生塌方或者钢轨断裂的地方，进而通过越障轮带动轨道探伤车越过障碍，整个过程无需另外的起吊结构来吊起轨道探伤车，越障组件结构简单且越障效率高。
一种具有越障功能轨道探伤

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