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[发明专利]一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法-CN201910812645.8有效
发明人：谢超;杨玖文;陈军;许建坡;张鹏;张侃;任彦程 -专利权人：中国人民解放军63729部队
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法，该判决方法包括以下步骤：(1)对事前姿态角计算中的相关参数进行初始赋值，(2)根据事前姿态角安全区域计算模型计算事前姿态角安全区域，(3)实时比较外测速度测量结果同安全区域的位置关系，当外测速度超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角异常”，当外测速度未超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角正常”。本发明提供的基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法建立了姿态角参数同外测速度的融合关联模型，并通过此模型计算相应的姿态角事前判决安全区域，实时通过此安全区域判决姿态角情况，满足了无遥测参数时姿态角情况的判决需求
一种基于测速姿态情况判决方法

[发明专利]末端自由边界约束下的三轴姿态运动轨迹规划系统及方法-CN201910403180.0有效
发明人：王楷;陈守磊;刘新彦;汤亮;严欣颖;王浩;薛雅心 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端自由边界约束下的三轴姿态运动轨迹规划系统及方法，用于解决指令姿态角、指令姿态角速率受限、姿态机动时间间隔过长且末端姿态角、姿态角速率和姿态角加速率受时间变量约束条件下的三轴姿态机动的平滑轨迹规划问题本发明采用高阶平滑的权重函数连接姿态机动的首末状态，通过不等式缩放估计姿态机动需要的时间并满足指令姿态角速率、姿态角加速率幅值限制，通过根据微分关系生成姿态机动的指令姿态角速率和姿态角加速率，满足长时间间隔下末端自由边界约束条件
末端自由边界约束姿态运动轨迹规划系统方法

[发明专利]一种姿态角的融合解算方法和装置-CN201810060960.5有效
发明人：时广轶;谢偰伟;国林旗 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种姿态角的融合解算方法和装置，姿态角的融合解算方法包括：根据陀螺仪的测量数据解算出第一姿态角；根据加速度计的测量数据和磁力计的测量数据解算出第二姿态角；根据互补滤波原理对第一姿态角和第二姿态角进行融合计算，得到第三姿态角；以第三姿态角为第一状态变量且互补滤波后获得的第二姿态角为观测量，利用扩展卡尔曼滤波计算得到融合姿态角。由于将互补滤波和卡尔曼滤波相结合来解算姿态角，弥补了互补滤波和卡尔曼滤波各自的缺陷，既能够提高动态条件下姿态角的跟随性，又能够达到较快的收敛速度。
一种姿态融合方法装置

[发明专利]风洞试验中修正飞行器模型侧滑弹性角的方法-CN201510574205.5有效
发明人：张江;谢锋;尼文斌;秦永明 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞试验中修正飞行器模型侧滑弹性角的方法，包括以下步骤设定预定姿态角，并根据预定姿态角换算出控制姿态角；根据控制姿态角控制机构发生动作使飞行器模型达到预定姿态角；向飞行器模型吹风，采集飞行器模型的受力值；根据受力值计算飞行器模型的实际姿态角，并根据实际姿态角与预定姿态角的差值计算修正姿态角；以及根据修正姿态角控制机构发出修正动作，对实际姿态角进行修正；并连续重复上述步骤，对飞行器侧滑弹性角不断修正至允许误差范围内本发明方法用于在模拟飞行器飞行姿态的风洞试验过程中，对飞行器模型侧滑弹性角的不断修正，以适应飞行器的高精度试验的要求。
风洞试验修正飞行器模型弹性方法

[发明专利]姿态角测量初始化方法和装置、姿态角测量方法和装置-CN201610586957.8有效
发明人：李振亚;王春华 -专利权人：深圳市华信天线技术有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：一种姿态角测量初始化方法，包括：统计在统计时长内落入到每个角度区间内的姿态角次数、固定解次数和浮点解次数；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的固定解次数和浮点解次数的比例是否超过第一门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数和统计时长内总的姿态角次数之比是否超过第二门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数与姿态角出现概率第二大的角度区间内的姿态角次数之比是否超过第三门限；若上述三个判断步骤中判断结果均为是，则计算姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角的平均值作为初始化值输出本发明还涉及一种姿态角测量初始化装置、一种姿态角测量方法和装置。
姿态测量初始化方法装置测量方法

[发明专利]调整虚拟物件位置及姿态角的方法及装置-CN201510502496.7有效
发明人：张大为;龙寿伦;李刚;张丰学;熊旭 -专利权人：深圳多新哆技术有限责任公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了调整虚拟物件位置及姿态角的方法及装置。所述方法包括：获取定位物件与现实物件之间的相对位置转换关系及姿态角转换关系；获取定位物件在现实空间坐标系中的第一三维坐标及第一姿态角，根据相对位置转换关系将第一三维坐标转换为第二三维坐标，并根据姿态角转换关系将第一姿态角转换为第二姿态角；将第二三维坐标转换目标三维坐标，并将第二姿态角转换为目标姿态角；以目标三维坐标及目标姿态角的指示，调整现实物件所对应的虚拟物件的位置及姿态角。采用本发明实施例中的方法及装置，可以根据定位物件上报的位置及姿态角确定现实物件的位置及姿态角，调整该现实物件对应虚拟物件在虚拟空间中的位置及姿态角。
调整虚拟物件位置姿态方法装置

[发明专利]头部姿态监测方法、主控设备以及智能穿戴设备-CN202310882116.1在审
发明人：孙伟鸿;李伟雄;李振明 -专利权人：江西瑞声电子有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种头部姿态监测方法，包括：采集检测时长内的姿态检测数据，姿态检测数据包括检测姿态角以及与每一检测姿态角相对应的姿态持续时长；从检测姿态角中筛选出安全姿态角和异常姿态角；根据安全姿态角对应的姿态持续时长，获取修正系数；根据异常姿态角以及相对应的姿态持续时长，计算初步疲劳值；计算修正系数和初步疲劳值之积，作为修正疲劳值；根据修正疲劳值和疲劳度阈值，判断颈部是否处于疲劳状态；以及当颈部处于疲劳状态时，发送提示信息本发明公开的头部姿态监测方法能够解决头部姿态检测判定精度低、提示触发频繁的问题。此外，本发明还公开一种主控设备及智能穿戴设备。
头部姿态监测方法主控设备以及智能穿戴

[发明专利]一种相机姿态角确定方法及装置-CN201810051708.8有效
发明人：戴恒晨 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相机姿态角确定方法及装置，以提高相机姿态角的准确性，从而提高根据相机姿态角得到的相机姿态的准确性，并且还能够提高根据相机姿态角进行物体测距、车辆定位的准确性。相机姿态角确定方法中，相机与IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。
一种相机姿态确定方法装置

[发明专利]作业机械的姿态运算装置、作业机械及作业机械的姿态运算方法-CN201480000981.8有效
发明人：马场昭典;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：作业机械的姿态运算装置包括检测装置，其设于作业机械，并检测角速度及加速度；第一姿态角运算部，其设于所述检测装置，并根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出所述作业机械的姿态角；低通滤波器，其使所述第一姿态角运算部求出的姿态角通过并将其作为第一姿态角而输出；第二姿态角运算部，其将根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出的姿态角作为第二姿态角而输出；选择部，其基于所述作业机械的与角度变动相关的信息来切换所述第一姿态角与所述第二姿态角并将其输出
作业机械姿态运算装置方法

[发明专利]一种变轨机动飞机全姿态惯性导航的姿态控制方法-CN202010457154.9有效
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变轨机动飞机全姿态惯性导航的姿态控制方法，针对飞机做全姿态角运动时不同角度区间分别采用坐标变换矩阵解算姿态角、克雷洛夫角速率积分求解姿态角等，求解出描述机体相对导航系的3个姿态角。本发明给出的3个姿态角不受象限限制，可实现全姿态描述，首次实现了捷联式惯性系统全姿态的真实描述，且算法简单、工程实现方便。
一种机动飞机姿态惯性导航控制方法

[发明专利]图像处理方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111525276.8在审
发明人：张玉兵 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：先获取第一姿态角，并确定与该第一姿态角对应的目标向量；接着将该第一姿态角以及目标向量共同输入至图像生成模型，得到姿态角为第一姿态角的目标人脸图像通过将姿态角以及与姿态角对应得目标向量输入至训练好的图像生成模型，可得到姿态角满足用户需求的目标人脸图像，进而给用户带来更多元化的图像处理体验。
图像处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种双控制器的无人机姿态解算方法及系统-CN201811385198.4在审
发明人：焦永刚;滕瑞;任彬;赵增旭 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双控制器的无人机姿态解算方法及系统，其设置包括主机和从机的无人机姿态解算系统；在主机中，采用加速度计和电子罗盘解算的姿态角对陀螺仪解算的姿态角进行漂移补偿，并采用互补滤波算法把加速度计和电子罗盘解算的姿态角与陀螺仪解算的姿态角进行初步融合，滤去噪声并抑制姿态角漂移；将互补滤波后的姿态角传输给从机，互补滤波后的姿态角传输给从机，并采用EKF提高姿态角的解算精度，从机每50HZ一个周期把解算出来的高精度姿态角传输给主机进行姿态补偿和控制；EKF为扩展卡尔曼滤波算法；当主机未接收到从机的姿态角信息时，则以主机互补滤波算法解算出来的姿态角进行姿态控制。本发明提高了解算姿态的精确性，有很好的实用性。
姿态角解算主机无人机姿态电子罗盘加速度计滤波算法双控制器陀螺仪传输滤波扩展卡尔曼滤波姿态角信息漂移漂移补偿姿态补偿姿态控制去噪声算法融合

[发明专利]一种姿态跟踪衔接导引方法、系统及介质-CN202310931472.8在审
发明人：吴志华;王政伟;刘武;邱家齐;李珩田 -专利权人：浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态跟踪衔接导引方法、系统及介质，应用于卫星姿态跟踪领域。其中，需要获取预先确定的卫星跟踪阶段的初始角速度和初始姿态角、卫星机动阶段的终止角速度；根据卫星跟踪阶段的初始角速度确定卫星衔接阶段中的角速度；利用卫星衔接阶段中的角速度和跟踪阶段的初始姿态角确定衔接阶段的姿态角；基于卫星衔接阶段中的姿态角与卫星机动阶段的终止姿态角的关系，确定卫星机动阶段的终止姿态角；当卫星衔接阶段和跟踪阶段中每一时刻的角速度和姿态角相对应，则进行相应的卫星姿态跟踪操作。本申请根据角速度数据计算姿态角，计算量小，克服姿态复杂计算，使角速度和姿态角均能完全匹配，从而实现卫星衔接跟踪时间短，跟踪精度较高。
一种姿态跟踪衔接导引方法系统介质

[发明专利]基于双目视觉惯性里程计估计位姿的方法、装置与处理器-CN202010144303.6在审
发明人：袁国斌;陶永康;贾宁 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一姿态角、第二姿态角和位移，第一姿态角为通过惯性测量单元获取的载体的姿态角，从双目视觉里程计获取的对应于载体的多帧图像中获取第二姿态角和位移；获取第一姿态角和第二姿态角的加权平均值，加权平均值为载体的融合姿态角；根据融合姿态角更新位移，通过将惯性测量单元和双目视觉里程计获取的姿态角进行融合，提升了融合系统的鲁棒性，降低了融合算法运算时间，使得融合算法调试更灵活，视觉里程计的姿态角的精度得到明显提升，两者通过融合提高了单纯的视觉定位算法的定位精度
基于双目视觉惯性里程计估计方法装置处理器

[发明专利]指向装置及其控制方法-CN202110018701.8在审
发明人：陈建仲 -专利权人：群光电子股份有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：该处理器包括第一姿态角运算器、第二姿态角运算器以及姿态角选择器，当预定条件满足时，该处理器控制该加速度感测器产生加速度数据，该第一姿态角运算器根据加速度数据计算出第一姿态角输出，且该姿态角选择器接收第一姿态角输出作为参考数据，当该预定条件未满足时，该第二姿态角运算器根据该运动感测器产生的角速度数据以及参考数据计算出第二姿态角输出，且该姿态角选择器接收第二姿态角输出作为参考数据。
指向装置及其控制方法

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