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[发明专利]一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法-CN202310625989.4在审
发明人：何德峰;戴志坚;邢科新;林叶贵 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法，构建基于神经动力学的视觉伺服误差模型；通过比较k时刻的特征点的当前实际坐标值和参考坐标值，经过坐标变换得到当前位置特征点坐标与期望特征点坐标的误差，带入视觉伺服误差模型，神经动力学模型处理得到处理过后的误差信号向量，设置视觉伺服误差模型的目标函数，构建视觉伺服预测模型，求解控制信号最优解，以最优解的第一列元素作用于机器人控制；重复直至机器人到达目标点。本发明的控制器不仅可以在有效地处理约束的情况下驱动机器人到达目标点，而且可以产生较为平滑连续的控制信号使其产生的控制量不会产生突变的情况，从而提高系统的控制性能，使控制效果更加优异。
一种基于神经动力学机器人视觉伺服预测控制方法

[发明专利]一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法-CN202010258365.X有效
发明人： 邢科新;邢明;林叶贵;张兴盛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法，包括以下步骤：步骤1)获取车体的姿态信息并计算得出横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率；步骤2)将横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率分别输入到两个二维模糊控制器中，分别得到输出量速度偏角增量和车体绕旋转中心角速度；步骤3)选取合适的比例因子得到控制的精确量，计算得到车体的速度偏角和绕中心旋转角速度，通过结构分析和运动分解得到各驱动轮的控制量并下发给下层控制单元控制驱动轮运动。本发明利用模糊逻辑控制和色带导航传感器，结合模糊规则的推理过程，以此实现AGV小车的自动导航，提升系统鲁棒性。
一种基于模糊控制驱动 agv 导航方法

[发明专利]一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法-CN202011359423.4有效
发明人： 邢科新;吴昊;林叶贵;权欣文 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法，包括如下步骤：步骤1)对二维码进行改进，在二维码的四周加上三角形标志用于确定二维码的大体位置；步骤2)通过AGV的相机识别三角形标志，确定二维码的大体位置；步骤3)通过AGV的相机识别二维码中所有的轮廓；步骤4)根据二维码的探测图形移动车体让相机对准二维码的中心；步骤5)识别二维码信息，获取车体在仓库内部坐标信息。本发明的有益效果：通过对二维码进行改进使得AGV能够更快的行驶到二维码中心，通过改进二维码的定位方法，可以提高二维码的定位速度，通过二维码内部信息来提供AGV坐标，降低了AGV定位成本，提高了效率。
一种基于改进二维码 agv 定位导航方法

[发明专利]一种低压伺服离散线性自抗扰控制方法-CN202110677419.0有效
发明人： 邢科新;权欣文;林叶贵;吴昊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种低压伺服离散线性自抗扰控制方法，根据伺服电机的电流微分方程和运动方程确定低压伺服驱动器速度环和电流环被控对象阶数，根据被控对象阶数确定线性自抗扰控制器的阶数，先对于速度环和电流环设计连续线性自抗扰控制器，再通过欧拉离散法将连续的控制器离散化，确定连续控制器和离散控制器各个矩阵的对应关系；利用参数辨识的方法对电机的转动惯量和电感参数进行辨识，用于设计线性自抗扰控制器的补偿因子，将电流环的数字控制器延时考虑在参数整定中，整定出相应的参数。本发明使线性自抗扰控制器的离散模式运用在低压伺服驱动器中，借助于离散线性自抗扰控制算法可以提高永磁同步电机控制系统的稳定性、抗干扰性、快速性、鲁棒性等。
一种低压伺服离散线性控制方法

[发明专利]一种四舵轮AGV的运动控制方法-CN202010476296.X有效
发明人： 邢科新;林叶贵;邢明 -专利权人：浙江同筑科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及四舵轮AGV的运动控制方法，包括AGV的车体、四组对称安装在AGV四角的舵轮机构、PLC控制系统以及检测轨迹的传感器；其中舵轮机构包括行走部分和转向部分，转向部分可以控制舵轮相对于车体正前方的旋转角度，行走部分可以驱动舵轮朝当前角度行走，检测轨迹的传感器可以检测车体相对于轨迹的距离偏差以及角度偏差；PLC控制系统包括PLC控制器和伺服驱动器，承担计算和控制舵轮的行走速度以及转向角度的任务，以此实现控制AGV的平移、自旋、路径跟随等运动。本发明的有益效果是：本发明在利用PID控制器得出(V,A,ω)后，确定了瞬时旋转中心，以此分解得出各舵轮的偏转角度和行走速度，可以有效减少舵轮的滑动摩擦，提升舵轮的使用寿命。
一种舵轮 agv 运动控制方法

[发明专利]一种AGV立式悬架行走转向一体化装置及其控制方法-CN202211261661.0在审
发明人：林叶贵;邢明;李伟腾;邢科新;黄剑 -专利权人：浙江同筑科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种AGV立式悬架行走转向一体化装置及其控制方法，包括驱动组件、传动组件、独立转向组件和立式悬挂；回转支撑轴承位于支撑座上方；支撑板位于回转支撑轴承上方；驱动电机垂直安装于支撑板上方；减速组件输出端贯穿支撑座侧壁且与行走轮轴向固接；减速机垂直安装于支撑板上端面，转向电机输出轴与减速机传动连接，所述回转支撑轴承外圈固定有第二转向齿轮；减震组件与支撑板固接，且与悬挂支架沿竖直方向滑动连接用于AGV支架减震。本发明能够适用于平整度不好的复杂路况，避免出现驱动电机与转向电机碰撞的情况，具有运动稳定性好、驱动力强以及转向角度大的有益效果。
一种 agv 立式悬架行走转向一体化装置及其控制方法

[发明专利]一种载荷不确定移动机器人的视觉伺服鲁棒预测控制方法-CN202210889403.0在审
发明人： 邢科新;林叶贵;倪伟琦;慈雯祺 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种载荷不确定移动机器人的视觉伺服鲁棒预测控制方法，首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统。其次，对约束的视觉伺服误差子系统，设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法。该算法分为离线计算和在线调度两个部分，降低预测控制算法的在线计算量。而对约束的视觉伺服驱动子系统，采用极小极大鲁棒预测控制算法，实现对视觉伺服误差子系统的规划速度的渐近跟踪。本发明可以有效提高载荷不确定移动机器人系统的稳定性、快速性、鲁棒性等。
一种载荷不确定移动机器人视觉伺服预测控制方法

[发明专利]一种AGV “互”型差速轮组装置及其控制方法-CN202211253951.0在审
发明人：邢明;林叶贵;李伟腾;邢科新;黄剑 -专利权人：浙江同筑科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV“互”型差速轮组装置及其控制方法，包括驱动模块、传动模块、悬挂系统模块和辅助转向模块，所述驱动模块包括中心对称设置的两个驱动轮、两个行走电机和两个增量式编码器，所述传动模块包括底板支撑座、设置于所述底板支撑座上的安装座和两个二级减速机构，所述二级减速机构包括减速机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和传动链条。本发明采用上述一种AGV“互”型差速轮组装置及其控制方法，保证大功率与大驱动能力的同时减少了整体体积，使轮组能适应更多种车架；悬挂系统模块使轮组能够整体上下缓冲，并能左右倾斜调整，极大的增加了地面适应性，降低了对路面平整度的要求，使驱动轮适用于更复杂的地面环境。
一种 agv 型差速轮组装及其控制方法

[发明专利]一种基于双目视觉和激光融合定位导航系统-CN202011537391.2有效
发明人： 邢科新;林叶贵;张兴盛;邢明 -专利权人：浙江同筑科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于双目视觉和激光融合定位导航系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目ORB特征提取子模块和双目特征匹配子模块；2D激光点提取、匹配以及位姿估计模块包括2D激光数据提取子模块、激光点与2D地图匹配子模块和位姿优化子模块；所述视觉SLAM位姿与2D激光位姿融合模块包括视觉SLAM位姿提取子模块、2D激光位姿提取子模块、位姿判断子模块、位姿输出子模块和建图子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、适应性强的基于双目视觉和激光融合定位导航系统。
一种基于双目视觉激光融合定位导航系统

[发明专利]一种基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划方法-CN202210973726.8在审
发明人：何德峰;梁爽;邢科新 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划方法，对机械臂及障碍物进行建模，得到机械臂的各个关节在空间中的位置和姿态；碰撞检测后利用改进人工势场法构造目标函数，基于机械臂的关节空间进行优化，当机械臂的运动陷入局部最小值则以变步长搜索构造中间点，否则利用多项式插值的方法平滑轨迹，得到机械臂各个关节的完整的运行轨迹。本发明采用改进人工势场法进行机械臂的避障路径规划，可以消除复杂障碍物环境下的抖动问题，同时结合变步长搜索方法，可以使得机械臂在运动的过程中能跳出局部最小值，再结合五次多项式插值方法对机械臂的运行轨迹进行优化，使得机械臂运行的更加平稳、光滑，机械臂在运动的同时能够避开障碍物。
一种基于改进人工势场法机械臂避障路径规划方法

[发明专利]一种基于李雅普诺夫函数的移动机器人视觉伺服控制方法-CN202110165675.1有效
发明人：林叶贵;邢科新;何德峰;邢明 -专利权人：浙江同筑科技有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明公开了一种基于李雅普诺夫函数的移动机器人视觉伺服控制方法。首先采用视觉伺服系统的离散时间CLF，设计了一系列显式稳定控制律，然后通过离线求解考虑可见约束和执行器约束的最优控制问题，计算出控制律的一组最优参数。仿真结果表明，该算法在非完整移动机器人视觉伺服控制中是可行和有效的。
一种基于李雅普诺夫函数移动机器人视觉伺服控制方法

[发明专利]一种基于激光与视觉异步融合的SLAM算法-CN202210313473.1在审
发明人： 邢科新;张兴盛;董为;李伟腾;慈雯祺;蒲茜 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光与视觉异步融合的SLAM算法，首先将传感器的数据按较快的传感器采样频率划分为m个采样区间，每个采样区间内会存在两种情况：1)只拥有相机的位姿估计；2)同时拥有来自激光传感器和视觉传感器的位姿估计。结合Kalman滤波器及多传感器异步融合的方法，得到了改进后的基于激光与视觉异步融合位姿估计算法。为了有效利用每个传感器不同的特性，根据机器人的运行状态，引入基于角度的加权系数，提高测量的置信度。该方法可以更好地利用视觉传感器中的冗余数据，提高算法的跟踪精度。同时，将视觉传感器姿态估计作为激光传感器姿态估计的先验，减少迭代次数，提高算法的效率。
一种基于激光视觉异步融合 slam 算法

[发明专利]一种基于模型辅助的线性自抗扰永磁同步电机控制方法-CN202011367554.7有效
发明人： 邢科新;权欣文;林叶贵;吴昊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型辅助的线性自抗扰永磁同步电机控制方法，步骤1)首先搭建永磁同步电机电流环和速度环的模型；步骤2)改写电流状态方程，步骤3)设计电流环一阶线性自抗扰控制器；步骤4)需要对于构建的控制器离散化；步骤5)设计速度环一阶模型辅助线性自抗扰控制器的跟踪微分器；步骤6)改写运动状态方程：步骤7)设计速度环的一阶模型补偿线性扩张状态观测器；步骤8)选择上选择遗忘因子递推最小二乘法参数辨识；步骤9)对电机的转动惯量和摩擦系数进行辨识，对电机转动惯量和摩擦系数进行辨识时；提高实际工况下的控制精度与抗扰能力。
一种基于模型辅助线性永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种基于转矩观测补偿的永磁同步电机加速度安排方法-CN202110085832.8有效
发明人： 邢科新;林叶贵;权欣文;李星宏 -专利权人：绍兴敏动科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转矩观测补偿的永磁同步电机加速度安排方法，包括如下步骤：步骤一、搭建基于卡尔曼滤波器的负载转矩观测器；步骤二、通过卡尔曼滤波器的迭代算法得出电机的实时负载转矩；步骤三、将电机的实时负载转矩值进行平均滤波计算，判断电机负载转矩值是否稳定；步骤四、当电机负载转矩值稳定后，需要改变速度时，运行加速度安排程序。本发明能够提高系统的运行性能，优化系统对于速度命令的调节时间，使得系统能够以最短时间追踪目标速度设定。
一种基于转矩观测补偿永磁同步电机加速度安排方法

[发明专利]一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法-CN202111134638.0在审
发明人：林叶贵;邢科新;何德峰;张文安;倪伟琦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法，考虑非完整性移动机器人存在不可积分的速度约束问题，本发明研究由三个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统；针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束，本发明提出了一种基于模型预测控制策略的视觉伺服控制器；首先，基于主动偏心轮全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型，对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模；在此基础上，结合模型预测控制策略，建立全方位移动机器人的视觉伺服预测模型，进而设计了视觉伺服预测控制策略；所设计的控制器不仅可以驱动移动机器人到达目标点，而且可以较好地处理约束条件。
一种全方位移动机器人视觉伺服系统建模控制方法

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