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[发明专利]一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手-CN201911018712.5有效
发明人：鲍官军;陈志培;蔡世波;陶志成;朱李垚;葛涵;杨邦出 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手，旨在解决现在的欠驱动机械手耦合严重，无法对目标进行灵巧操作的不足。该发明包括若干手指，手指包括可相对转动的远指端、中指端、近指端以及远指端和中指端之间的、中指端和近指端之间的转动关节，手指可摆动和可转动的连接有球关节；驱动件，驱动件为可伸缩运动的气动肌肉以及固定连接在气动肌肉上的滑轴；以及传动件，传动件包括若干组用于手指转动和回复的驱动腱绳和回复腱绳，驱动腱绳和回复腱绳一端固定连接在滑轴上。它能使得关节驱动更加柔性、减少灵巧手控制的复杂性、提高灵巧手控制的精确性。
一种基于气动肌肉驱动生灵巧手

[发明专利]一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节-CN201911018671.X有效
发明人：陶志成;陈志培;杨邦出;葛涵;朱李垚;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，旨在为了实现两个发明目的，第一个是为了解决现在采用欠驱动的方式进行驱动，具有不灵巧的缺点，另一个发明目的是为了保证关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控。该发明包括三节可相对转动的指节以及转动连接在指节之间的转动关节，转动关节包括腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，腱绳固定轴上设有通线孔，腱绳通过通线孔，腱绳端部直径较通线孔大。采用全驱动的方式驱动灵巧手，操纵性好；关节的运动过程中的力臂恒定，使控制器的输出量工作在合理的区间内。
一种应用于机器人灵巧自由度关节

[发明专利]一种腱传动全驱动仿人灵巧手-CN202010693843.X有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种腱传动全驱动仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。
一种传动驱动灵巧

[发明专利]一种腱传动仿人灵巧手的手指关节-CN202010693862.2有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中仿人灵巧手结构复杂，在手指关节上需要大量空间的技术问题，提供一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有第一槽孔，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿出后与所述手掌相连。
一种传动灵巧手指关节

[发明专利]一种机器人仿人灵巧手手指的基关节-CN201911018639.1有效
发明人：鲍官军;杨邦出;朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，包括关节座、十字轴、近指段、第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一驱动组件和第二驱动组件，十字轴包括第一轴和第二轴，第一轴与关节座转动连接，第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮可转动的套设在第一轴上，从动锥齿轮套设在第二轴上且与近指段固定，近指段与第二轴转动连接，第一驱动组件的输出端与第一主动锥齿轮连接，第二驱动组件的输出端与第二主动锥齿轮连接。本发明提供了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，执行机构结构简单，通过腱绳、滑轮驱动的差动结构实现近指段关节仿人的两个自由度的运动。
一种机器人灵巧手指关节

[发明专利]一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构-CN201911018675.8有效
发明人： 朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该发明包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人驱动手指气动肌肉结构

[实用新型]一种新型仿人灵巧手的手指关节-CN202021422531.7有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型为了克服现有技术中仿人灵巧手结构复杂，在手指关节上需要大量空间的技术问题，提供一种新型仿人灵巧手的手指关节，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有第一槽孔，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿出后与所述手掌相连。
一种新型灵巧手指关节

[实用新型]一种新型仿人灵巧手-CN202021422930.3有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种新型仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。
一种新型灵巧

[实用新型]一种机器人仿人灵巧手手指的基关节-CN201921801298.0有效
发明人：鲍官军;杨邦出;朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，包括关节座、十字轴、近指段、第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一驱动组件和第二驱动组件，十字轴包括第一轴和第二轴，第一轴与关节座转动连接，第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮可转动的套设在第一轴上，从动锥齿轮套设在第二轴上且与近指段固定，近指段与第二轴转动连接，第一驱动组件的输出端与第一主动锥齿轮连接，第二驱动组件的输出端与第二主动锥齿轮连接。本实用新型提供了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，执行机构结构简单，通过腱绳、滑轮驱动的差动结构实现近指段关节仿人的两个自由度的运动。
一种机器人灵巧手指关节

[实用新型]一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手-CN201921802316.7有效
发明人：鲍官军;陈志培;蔡世波;陶志成;朱李垚;葛涵;杨邦出 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手，旨在解决现在的欠驱动机械手耦合严重，无法对目标进行灵巧操作的不足。该实用新型包括若干手指，手指包括可相对转动的远指端、中指端、近指端以及远指端和中指端之间的、中指端和近指端之间的转动关节，手指可摆动和可转动的连接有球关节；驱动件，驱动件为可伸缩运动的气动肌肉以及固定连接在气动肌肉上的滑轴；以及传动件，传动件包括若干组用于手指转动和回复的驱动腱绳和回复腱绳，驱动腱绳和回复腱绳一端固定连接在滑轴上。它能使得关节驱动更加柔性、减少灵巧手控制的复杂性、提高灵巧手控制的精确性。
一种基于气动肌肉驱动生灵巧手

[实用新型]一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构-CN201921802455.X有效
发明人： 朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该实用新型包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人灵巧手指气动肌肉结构

[实用新型]一种气动封口式苹果套袋机-CN201922046564.X有效
发明人：赵燕伟;张健;金佳钰;朱李垚;赵林杰;许坚杭 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：一种气动封口式苹果套袋机，外壳内沿送纸方向依次安装输送装置、袋口开关装置，外壳内还装有电池，袋匣设置在输送装置内，输送装置出口处设置有袋口开关装置，在袋口开关装置上装有订合装置；外壳内装有中央控制器，壳体表面装有按钮；袋口开关装置的袋口开关装置框架装有滑块，滑块上的吸盘形成开袋口，丝杆机构驱动滑块，该开袋口对准来自输送装置的套袋的袋口；订合装置对准开袋口；吸盘和订合装置的气缸均连接电动气缸。本实用新型操作简单，工作稳定，便于携带，生产成本低，可以很好的解决苹果幼果的套袋保护工作。
一种气动封口苹果套袋机

[实用新型]一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节-CN201921802515.8有效
发明人：陶志成;陈志培;杨邦出;葛涵;朱李垚;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，旨在为了实现两个实用新型目的，第一个是为了解决现在采用欠驱动的方式进行驱动，具有不灵巧的缺点，另一个实用新型目的是为了保证关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控。该实用新型包括三节可相对转动的指节以及转动连接在指节之间的转动关节，转动关节包括腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，腱绳固定轴上设有通线孔，腱绳通过通线孔，腱绳端部直径较通线孔大。采用全驱动的方式驱动灵巧手，操纵性好；关节的运动过程中的力臂恒定，使控制器的输出量工作在合理的区间内。
一种应用于机器人灵巧自由度关节

[发明专利]一种气动封口式苹果套袋机-CN201911155140.5在审
发明人：赵燕伟;张健;金佳钰;朱李垚;赵林杰;许坚杭 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：一种气动封口式苹果套袋机，外壳内沿送纸方向依次安装输送装置、袋口开关装置，外壳内还装有电池，袋匣设置在输送装置内，输送装置出口处设置有袋口开关装置，在袋口开关装置上装有订合装置；外壳内装有中央控制器，壳体表面装有按钮；袋口开关装置的袋口开关装置框架装有滑块，滑块上的吸盘形成开袋口，丝杆机构驱动滑块，该开袋口对准来自输送装置的套袋的袋口；订合装置对准开袋口；吸盘和订合装置的气缸均连接电动气缸。本发明操作简单，工作稳定，便于携带，生产成本低，可以很好的解决苹果幼果的套袋保护工作。
袋口输送装置订合装置滑块开袋吸盘套袋对准丝杆机构驱动苹果套袋机生产成本低中央控制器便于携带电动气缸工作稳定壳体表面送纸方向封口式按钮气缸幼果电池苹果

[实用新型]一种气动肌肉驱动的五指灵巧手-CN201920259810.7有效
发明人：杨邦出;鲍官军;葛涵;朱李垚;陶志成;陈志培 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，关节之间均通过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个弯曲单指复位扭簧；所述弯曲单指掌骨的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉a，所述弯曲单指近指端的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉b，所述弯曲单指近指端上还系有弯曲单指肌腱c；所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指近指端和大拇指远指端。本实用新型提供了一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，在不施加驱动力状态下，其初始状态为握着状态的五指灵巧手，该五指灵巧手施加驱动力后，手指将会张开。
单指指端五指灵巧手大拇指气动肌肉掌骨连接法兰手背驱动力施加本实用新型复位扭簧工业机械铰链铰接肌腱驱动铰链轴中指铰链关节张开

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