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[发明专利]一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构-CN202310944917.6在审
发明人：吕博瀚;郭雅静;杨帆;张俊宁;赵守军;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
一种柔索全驱动灵巧手指机构

[发明专利]一种电涡流阻尼式非线性吸振器-CN202311115918.6在审
发明人：毛晓晔;李猛;高思禹;丁虎;陈立群;张俊宁 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16L55/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电涡流阻尼式非线性吸振器，用于液压管道，该装置包括钢索、滑轮轴承、金属质量块、钢索固定及调节装置、安装框架和磁铁，钢索环绕过滑轮轴承贯穿在金属质量块中并固定在安装框架上，安装框架固定在液压管道上，磁铁嵌套在安装框架两端；当液压管道振动时，金属质量块受到钢索的非线性恢复力作用与磁铁产生相对运动，金属质量块内产生电涡流，充当阻尼实现对yOz平面内多方向振动的抑制。与现有技术相比，本发明具有实现了多方向振动的抑制；通过钢索固定及调节装置调节非线性刚度，有着良好的可控性和适应性；通过安装框架限制金属质量块在x方向的运动，降低了液压管道在面内和面外的振动等优点。
一种涡流阻尼非线性吸振器

[实用新型]一种气管切开导管固定套装-CN202320971069.3有效
发明人：戴昕吭;王园;余婷;张嫒嫒;吴尉;张俊宁;吴敏;何俊生;彭红桂 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61M16/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种气管切开导管固定套装，包括无弹力带，无弹力带直径小于2mm，所述无弹力带的外圈设置有塑料套管，塑料套管为透明材质，塑料套管的直径为1cm，塑料套管的外圈沿着轴向设置有刻度，刻度的刻度值从小到大排列，刻度值大的一端设置有切口槽，无弹力带在塑料套管呈对折的双股线结构，双股线结构的长度比软塑料套管的长度长15cm。本实用新型采用软且透明的塑料套管，塑料套管能与患者颈部弧度契合良好，透明设计便于观察局部皮肤情况，及时发现出血等异常情况；对于特殊致伤因素，如烧伤患者，有利于观察其颈部水肿消退情况并及时修减和调整，保证导管固定妥当。
一种气管切开导管固定套装

[发明专利]一种压力容器用12Cr2Mo1钢的冶炼及锻造热处理工艺方法-CN202210490077.6有效
发明人：杨德生;魏海东;常富强;王炜;张文平;李国洲;刘林;张俊宁;王刚 -专利权人：兰州兰石集团有限公司铸锻分公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C22C38/02 文献下载
摘要：本发明提出一种压力容器用12Cr2Mo1钢的冶炼及锻造热处理工艺方法，采用EBT电弧炉‑LF炉精炼‑VD真空精炼‑模铸工艺路线进行钢锭的冶炼浇注。压力容器用12Cr2Mo1钢锻件通过控制不同规格锻件的加热温度，将钢锭加热到一定温度进行锻造，并在锻件锻造成型后进行热处理，获得了良好的组织及综合力学性能。本发明通过优化成分配比和合理选择冶炼、锻造、热处理工艺而制造一种压力容器用12Cr2Mo1钢锻件产品，所获材料具有较高的常温和高温拉伸强度、硬度、良好的低温冲击韧性、抗回火脆性及较高的蠕变强度和高温持久强度，本发明提高了产品的质量，降低了废品率，相对于现有技术，具有很大的实际应用价值。
一种压力容器 12 cr2mo1 冶炼锻造热处理工艺方法

[发明专利]一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法-CN202310423442.6在审
发明人：郭雅静;吕博瀚;杨帆;张俊宁;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
一种基于网络灵巧末端信息在线获取方法

[发明专利]一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法-CN202310167391.5在审
发明人：刘阳春;张俊宁;冯林;汪凤珠;李明辉;王吉中 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01K7/02 文献下载
摘要：一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法，该装置包括：智能加热饮水槽，包括水槽、多个加热棒、控制箱和数据采集模块，多个加热棒设置在水槽内并与电源连接，控制箱设置在水槽一侧，内设控制板，控制板分别与加热棒、电源及数据采集模块连接；定位模块，包括饮水槽定位模块和定位项圈，饮水槽定位模块设置在控制箱内；定位项圈佩戴在牲畜身上；以及数据远程控制终端，分别与饮水槽定位模块和云服务器连接；其中，云服务器根据定位项圈上传的定位信息生成牲畜的运动轨迹数据，计算出牲畜由当前位置到饮水点的时间，并通过数据远程控制终端将时间发送至控制板，控制板根据时间控制开启加热棒的数量，以根据牲畜到达时间控制加热饮水的温度。
一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法

[发明专利]一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法-CN202110721136.1有效
发明人： 张俊宁;李晓琪;杨帆;吕博瀚;刘书选 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
一种基于六维力传感器双臂机器人精密装配方法

[实用新型]防打折式管道固定器-CN202223078327.X有效
发明人：余婷;王园;戴昕吭;李雅鑫;潘昕;张俊宁 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗辅助用品领域。防打折式管道固定器，包括敷贴，敷贴的内侧为胶粘层；还包括橡胶管固定组件，橡胶管固定组件包括翻盖以及基座，基座固定在敷贴的外侧，翻盖的一端与基座铰接，翻盖的另一端与基座可拆卸连接，翻盖与基座围成夹持固定橡胶管的容纳腔，容纳腔的相对侧均开口；还包括引流管固定组件，引流管固定组件设置在基座上，引流管固定组件包括S形弯曲设置的限位槽，限位槽内设置有防止引流管从限位槽内脱离的限位件。本实用新型实现了橡胶管与引流管的防打折，通过橡胶管固定组件便于橡胶管的夹持固定，通过敷贴便于整个装置的敷贴固定。
打折管道固定器

[发明专利]火车站智能售货系统及售货方法-CN201610769091.4有效
发明人： 张俊宁 -专利权人：山东上源网络科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06Q30/0601 文献下载
摘要：本发明涉及一种火车站智能售货系统及售货方法，包括：请求接收装置，购物信息生成装置，购物信息发送装置，用于将所述购物信息发送给购物信息处理装置；购物信息处理装置，取货装置；取货装置包括售货柜体和售货柜体控制系统；售货柜体设置有商品下落缓冲装置本发明火车站智能售货系统，旅客在列车上选购好本次列车即将的停靠站所售卖的商品，可以在列车停靠车站的几分钟内，方便快捷的领取到购买的商品，自动售货柜设置有商品下落缓冲装置，商品不会因为落下造成自身破损和形状改变，扩大了销售商品的范围，水果等怕挤压食品或者易损易碎的商品都可以销售，同时保护了柜体底部，延长了柜体的实用寿命，降低了维护成本。
火车站智能售货系统方法

[发明专利]多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统-CN202111015027.4有效
发明人：李晓琪;陈志鸿;王燕波;张俊宁;李常;杜宝森 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
软体空间目标地面物理验证系统

[发明专利]基于云服务决策的畜牧养殖饮水控制系统及其方法-CN202111226134.1在审
发明人：刘阳春;张俊宁;冯林;汪凤珠;赵士猛;李阳 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01K7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云服务决策的畜牧养殖饮水控制系统，包括：定位检测模块，包括多个设置于牲畜上的项圈，用于实时获取所述牲畜的位置信息；云服务决策平台；以及智能加热饮水模块，包括多个智能饮水加热装置；其中，所述云服务决策平台根据所述牲畜的位置信息并通过决策树算法分析所述牲畜的迁徙规律，并根据所述迁徙规律控制所述智能加热饮水装置开启的数量及加热的预设温度。
基于服务决策畜牧养殖饮水控制系统及其方法

[发明专利]一种弹条Ⅲ型扣件的智能安装及拆卸装置及方法-CN202110815249.8有效
发明人：路永婕;韩寅锋;王建西;黄守刚;陈龙;张俊宁 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E01B29/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹条Ⅲ型扣件的智能安装及拆卸装置及方法，属于钢轨扣件的安装技术领域，弹条Ⅲ型扣件的智能安装及拆卸装置包括设置于钢轨上方的小车，所述小车上设置有活动机构且部分活动机构水平伸出小车外部，伸出小车外部的活动机构上分别转动连接有第三机械臂、第一机械臂和第二机械臂，所述小车上方两侧分别内嵌有弹条传送带和绝缘轨距块传送带，所述第一机械臂末端设置有定位部件，所述第二机械臂末端设置有将弹条Ⅲ型扣件顶出的伸缩柱，以活动机构为中心的小车下方两侧分别固定设置有第一摄像头探测仪和第二摄像头探测仪，所述小车内部设置有电子控制单元，本发明大大提高了扣件安装效率，大幅度减少劳动强度，实现扣件安装智能化。
一种扣件智能安装拆卸装置方法

[发明专利]一种适用于双频激励非线性振动的谐波平衡求解方法-CN202211737573.3在审
发明人： 张俊宁;丁虎;毛晓晔;陈立群 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于双频激励非线性振动的谐波平衡求解方法，主要针对具有平方或立方或同时具有平方和立方非线性的系统在双频激励作用下的耦合振动求解问题。首先将两个频率可以分别由它们的平均频率加上或减去频率相差量的一半来表示，然后将方程的解展开成傅里叶级数展开的形式，为确保解的完备性，近似解中增加了谐波耦合项。本方法以单频激励谐波平衡法为基础，考虑双频激励作用于非线性系统构成的谐波耦合关系，构造出可以用于近似求解双频激励非线性振动的谐波平衡法通用表达式。本发明解决了在双频激励作用下非线性系统应用谐波平衡法的近似求解问题，为复杂激励非线性振动特性的研究起到了推动作用，具有广泛的理论意义和应用前景。
一种适用于双频激励非线性振动谐波平衡求解方法

[发明专利]一种直观型六自由度示教及操控装置-CN202211399898.5在审
发明人：王昊;杨帆;张俊宁;陈志鸿;吕博瀚;何超;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
一种直观自由度操控装置

[发明专利]一种双臂机器人分拣任务控制方法-CN202111063843.2有效
发明人：李晓琪;张俊宁;郭雅静;赵青;刘书选 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
一种双臂机器人分拣任务控制方法

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