“手眼”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1661个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111639830.5有效
发明人：陈万春;邹远兵;周深宁;杨宇 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；根据初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；基于初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；对相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；基于初始手眼标定数据、手眼参数和相机候选位姿对手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。通过该方法整个机械臂的手眼标定过程实现全自动化，减少人工成本、时间成本；同时，对于自动采集的数据标定得到的初步手眼参数进行迭代优化，可以得到较高精度的手眼参数，提高标定精准度。
机械手眼标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法-CN202010129674.7有效
发明人：侯月阳;林新迪;卢山;刘礼城;尹俊雄;王奉文;张竞天 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法，属于空间机器人技术领域。本发明包括如下步骤：进行手眼标定时，把对准轴放置在适配孔里，手眼相机观测手眼标定板上排孔，然后通过已标定的手眼相机测量手眼标定板上的排孔坐标系在手眼相机坐标系下的位置关系，再根据手眼标定板上的排孔与适配孔之间的相对位置关系，以及对准轴与适配孔之间精确的配合关系，进而获得手眼相机坐标系与对准轴坐标系之间的变换关系，即手眼关系。通过手眼标定，把机械臂的对准轴与已标定的视觉测量系统建立联系，即可以获得对准轴坐标系到相机坐标系之间的关系。
一种航天器操作系统对准手眼标定方法

[发明专利]手眼协调训练设备-CN201610038017.5在审
发明人：毕宏生;孙伟;吴建峰;郭俊国;胡媛媛;吕太亮 -专利权人：毕宏生
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种手眼协调训练设备，其包括硬件结构；所述硬件结构设置手势输入模块、控制模块、存储模块与显示模块；所述存储模块与所述控制模块连接，其设置手眼存储单元，用于存储手眼检测表，其中，所述手眼检测表设置若干手眼协调训练检测项；所述控制模块与所述显示模块连接，用于从所述存储模块的所述手眼存储单元读取所述手眼检测表，并控制所述显示模块显示至少一所述手眼协调训练检测项；所述控制模块还与所述手势输入模块连接，用于接收所述手势输入模块所输入的手眼协调训练反馈
手眼协调训练设备

[发明专利]手眼脑协调训练设备-CN201610038019.4在审
发明人：毕宏生;孙伟;吴建峰;吕太亮;胡媛媛;郭俊国 -专利权人：毕宏生
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种手眼脑协调训练设备，其包括硬件结构；所述硬件结构设置手动输入模块、控制模块、存储模块与显示模块；所述存储模块与所述控制模块连接，其设置手眼脑存储单元，用于存储手眼脑训练表，其中，所述手眼脑训练表设置若干手眼脑协调训练项；所述控制模块与所述显示模块连接，用于从所述存储模块的所述手眼脑存储单元读取所述手眼脑训练表，并控制所述显示模块显示至少一所述手眼脑协调训练项；所述控制模块还与所述手动输入模块连接，用于接收所述手动输入模块所输入的手眼脑协调训练反馈
手眼协调训练设备

[发明专利]一种手眼活动帽-CN201810572693.X在审
发明人：吕柯颍 -专利权人：吕柯颍
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A42B1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种手眼活动帽，属于保健设备领域。其技术方案为：包括帽体和设置在所述帽体上的若干种类的手眼活动盒；所述活动帽外表面固定设置有圆环固定板，所述圆环固定板上设置有固定架，所述固定架包括U形架和设置在所述U形架两端端头之间的固定块，所述固定块上设置有所述手眼活动盒；所述手眼活动盒分为手眼活动盒A、手眼活动盒B和手眼活动盒C。本发明的有益效果为：结构简单，使用方便，能够手眼一起活动，缓解了视疲劳、缓解身体长时间保持一定姿势带来的不适。
活动盒活动帽圆环固定板固定架固定块帽体保健设备固定设置两端端头时间保持视疲劳缓解姿势

[发明专利]一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法-CN201710235194.7在审
发明人：邱晓荣;黄能耿;刘全胜;曹建峰;杜伟略 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法属于机器人标定技术领域。实现步骤包括1）建立摄像机成像系统各参照坐标系的坐标转换关系；2）建立手眼系统各参照坐标系的坐标转换关系；3）建立手眼系统中的CCD成像平面和世界坐标系的坐标转换关系；4）控制手眼系统中的摄像机做1次平移运动；5）控制手眼系统中的摄像机继续做2次线性无关的平移运动；6）线性求解手眼系统中手眼关系旋转矩阵；7）控制摄像机做1次线性无关平移运动；8）线性求解手眼系统中摄像机内参矩阵；9）线性求解特征点目标深度；10）控制手眼系统中的摄像机做1次实旋转运动；11）控制摄像机做1次虚拟旋转；12）实现对手眼关系平移向量的标定。
一种基于主动视觉手眼系统标定方法

[发明专利]一种获取3D腹腔镜手眼矩阵的方法和装置-CN201711351562.0有效
发明人：罗火灵;邵瑾良;贾富仓;尹大龙;宋瑞鹏;刘连新;方驰华;范应方;项楠;杨剑 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种获取3D腹腔镜手眼矩阵的方法和装置，包括采集数据步骤、获取相机坐标系坐标步骤、优化手眼矩阵步骤和获取手眼矩阵步骤。在本发明的具体实施方式中，包括对手眼矩阵进行迭代优化，得到最优手眼矩阵，根据所述最优手眼矩阵和姿态矩阵反投影得到相机坐标系下的三维空间坐标，比较反投影到相机坐标系下的三维空间坐标和金标准数据，若误差满足要求，最优手眼矩阵为最终结果，若误差不满足要求，转采集数据步骤继续处理；本发明采用渐进式策略和优化算法迭代求得手眼矩阵各个分量的值，在误差精度满足预先设置的阈值后即停止渐进迭代过程，并输出最终的手眼校准变换结果，实现了自动、快速获取3D腹腔镜手术导航系统手眼校准变换。
一种获取腹腔镜手眼矩阵方法装置

[发明专利]一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统-CN202210408099.3有效
发明人：范衠;陈栩聪;宁为博;朱家祺;蔡泽民;周伟骏;何树星;吴嘉丽;刘京腾;胡军;陈洪江;张志纲 -专利权人：汕头大学;汕头大学医学院第一附属医院
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定数据集，返回确定新的手眼转换矩阵；若是，输出手眼转换矩阵。本发明可以提高机械臂手眼标定工作的精度。
一种基于改进 svd 算法机械手眼标定方法系统

[发明专利]一种基于组合测量的机器人手眼标定方法-CN202011058958.8有效
发明人：胡俊山;张奇;田威;李鹏程;葛朝廷;卫松;许川;刘霖;马创业 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率
一种基于组合测量机器人手眼标定方法

[发明专利]机器人及其手眼自动标定方法和系统-CN202210126250.4在审
发明人：夏子涛;郭震 -专利权人：上海景吾酷租科技发展有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其手眼自动标定方法和系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：离线标定初始化工作；步骤S2：在线手眼关系精度判定；步骤S3：在线手眼关系精度更新。本发明快速判定机器人手眼精度是否满足要求，有利于机器人问题排查；本发明在线自动恢复机器人手眼精度，增强了机器人的稳定性；本发明免去了技术支持人员去现场标定机器人手眼关系的过程，减低了机器人的维护成本。
机器人及其手眼自动标定方法系统

[发明专利]手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备-CN202310125623.0在审
发明人：王琳;黄智伟 -专利权人：万勋科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例适用于机器人技术领域，提供了一种手眼矩阵的关系模型的确定方法、手眼标定方法及设备，该手眼矩阵的关系模型的确定方法包括：确定机械臂基坐标系的坐标原点与云台基坐标系的坐标原点之间的坐标偏移，并确定云台基坐标系与相机坐标系之间的坐标转换矩阵；根据坐标偏移和坐标转换矩阵，确定手眼矩阵的关系模型，关系模型能够表征手眼矩阵和云台角度之间的关系，云台角度为在不同平面上云台相对于云台基座的角度，手眼矩阵用于表征从机械臂基坐标系到相机坐标系的坐标转换关系通过以上方法，能够建立云台角度和手眼矩阵的关系模型，从而简化机器人的手眼标定。
手眼矩阵关系模型确定方法标定设备

[发明专利]一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法-CN202211504583.2在审
发明人：王青;唐艺鹏;刘博锋;罗文旭;罗群;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法，包括采用预标定的方法获得设备与线激光轮廓仪大致手眼关系后，利用获得的数据自动生成设备标定扫描姿态，同时针对手眼标定过程中需要依靠人眼判断标定球球心正负位置这一容易引入错误的手动流程该方法能够大大提升手眼标定效率并促使手眼标定这一强依赖人工经验的工序变得流程化、自动化，同时能够有效提升手眼标定精度，对于研究手眼标定过程中误差传递规律以及优化手眼标定方法也具有重要意义。
一种激光轮廓仪自动手眼标定方法

[发明专利]一种使用双层非线性优化的双目视觉手眼标定方法-CN202310399048.3在审
发明人：陈琳;韩泽;钟国威;高港;潘海鸿 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层非线性优化的双目视觉手眼标定法。本方法首先建立手眼矩阵方程，用线性最小二乘法求解手眼矩阵初始值其次，对手眼矩阵中的旋转分量Rh2e进行欧拉角变换，以保证旋转矩阵R的正交性；然后，构建手眼矩阵的优化模型="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />最后对手眼矩阵的优化模型H1，本方法可以减小机器人单目视觉系统中存在的随机误差的影响并提高机器人手眼矩阵的标定精度。
一种使用双层非线性优化双目视觉手眼标定方法

[发明专利]机械臂手眼标定方法及存储介质-CN202310604076.4在审
发明人：郑铭岳;杨仕涛;黄丹;刘鹏辉 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂手眼标定方法及存储介质，机械臂手眼标定方法包括：步骤S10、利用机械臂带动相机移动寻找标定物；步骤S20、在标定物位于相机的视野范围之后，以机械臂所在位置为初步起始点，在初步起始点进行采样标定得到初始手眼标定关系；步骤S30、根据初始手眼标定关系调整机械臂的位姿，寻找最优标定采样点，在最优标定采样点进行采样标定得到更新后的二次手眼标定关系；步骤S40、在相机图像平面内进行采样标定得到最终的目标手眼标定关系。本发明可以实现全自动手眼标定，最大程度保证在全局标定过程中，标定物始终在相机的视野范围内，且采样点尽可能分散于机器人空间内。
机械手眼标定方法存储介质

[发明专利]一种基于离群样本筛选的双层非线性优化单目视觉手眼标定方法-CN202310402484.1在审
发明人：潘海鸿;钟国威;韩泽;高港;陈琳 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离群样本筛选的双层非线性优化单目视觉手眼标定方法。本方法首先建立手眼矩阵方程，用线性最小二乘法求解手眼矩阵初始值其次对手眼矩阵中的旋转分量Rh2e进行欧拉角变换，以保证旋转矩阵R的正交性；构建手眼矩阵的优化模型H1，并用传统的LM非线性优化法对手眼矩阵初始值手眼矩阵的标定精度。
一种基于离群样本筛选双层非线性优化目视手眼标定方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 1661 条