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[发明专利]一种用于多飞行器的仿真系统及方法-CN202310993597.3在审
发明人：赵也倪;布向伟;彭昊旻;姚颂;褚怡芳;李华磊;祖运予;张弛 -专利权人：东方空间技术（山东）有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多飞行器的仿真系统及方法，所述仿真系统包括：参数配置模块，用于配置至少一个第一飞行器和至少一个第二飞行器的初始飞行参数；全局控制器，用于将接收的实时仿真环境参数、初始飞行参数、实时飞行参数和实时飞行路径发送给第一飞行器和第二飞行器；第一飞行器，用于计算得到第一飞行器的实时飞行参数和实时飞行路径，并根据所述第一飞行器的实时飞行路径进行仿真飞行；第二飞行器，用于计算得到第二飞行器的实时飞行参数和实时飞行路径，并根据所述第二飞行器的实时飞行路径进行仿真飞行本发明中的飞行器能够根据其他飞行器对自身飞行路径进行调整，实现多飞行器的仿真飞行，具有成本低、结构简单的优点。
一种用于飞行器仿真系统方法

[发明专利]无人飞行器的状态检测方法、设备及无人飞行器-CN201780018415.3有效
发明人：高翔 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人飞行器(600)的状态检测方法、设备及无人飞行器(600)，状态检测方法包括：获取无人飞行器(600)的飞行状态参数(S101)；根据飞行状态参数，调整无人飞行器(600)的动力输出(S102)；根据调整动力输出过程中无人飞行器(600)的飞行状态参数，确定无人飞行器(600)的状态(S103)。通过获取无人飞行器(600)的飞行状态参数，并根据飞行状态参数，调整无人飞行器(600)的动力输出，在调整动力输出的过程中，继续获取无人飞行器(600)的飞行状态参数，并根据调整动力输出的过程中无人飞行器(600)的飞行状态参数进一步确定无人飞行器(600)的状态，相比于现有技术中只通过无人飞行器(600)当前的飞行状态参数来确定无人飞行器(600)的状态，提高了检测无人飞行器(600)的状态的精确度，可有效避免出现无人飞行器(600)的状态误判的现象。
无人飞行器状态检测方法设备

[发明专利]农业无人飞行器的控制方法、飞行控制器及农业无人机-CN201780004969.8有效
发明人：吴旭民;闫光;冯壮;敖继渊;周乐;孙久之 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种农业无人飞行器的控制方法、飞行控制器及农业无人机，该方法包括：获取农业无人飞行器的质量，农业无人飞行器的质量包括农业无人飞行器机身的质量和载荷的质量；根据农业无人飞行器的质量，调整农业无人飞行器的飞行参数；根据飞行参数，控制农业无人飞行器飞行。本发明实施例通过获取农业无人飞行器的质量，根据农业无人飞行器的质量调整其飞行参数，并根据其飞行参数来控制农业无人飞行器飞行，由于农业无人飞行器载荷的质量实时变化，使得农业无人飞行器的质量实时变化，从而可以根据农业无人飞行器不断变化的质量来实时调整其飞行参数，保证其能够平稳飞行，使其装载的农药、种子或水等能够均匀喷洒。
农业无人飞行器控制方法飞行控制器无人机

[发明专利]飞行器的飞行轨迹指令的确定方法和装置-CN201410392765.4有效
发明人：黄万伟;包为民;马卫华;杨业;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-11 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹指令的确定方法和装置，所述方法包括：根据制导系统提供的飞行器的待飞航程，计算出飞行器的速度指令参数Vcx；根据制导系统提供的飞行器的飞行速度，计算出飞行器的阻力加速度指令参数Dcx、阻力加速度导数指令参数高度指令参数Hcx、倾角指令参数根据计算出的各指令参数生成飞行器的飞行轨迹指令，发送给飞行器的控制系统。本发明可根据飞行器的飞行速度和待飞航程，快速给出飞行器的飞行轨迹指令，有利于对飞行器的制导控制。
飞行器飞行轨迹指令确定方法装置

[发明专利]飞行器避障方法、系统及计算机可读存储介质-CN202211271105.1在审
发明人：胡明寅;谷靖 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行器避障方法、系统及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取各个飞行器当前的第一飞行参数；从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器；若存在目标飞行器，则获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。本申请能通过将云端输出的飞行器规划结果与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。
飞行器方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于增量在线学习的飞行器智能控制方法-CN202210167602.0有效
发明人：韦常柱;浦甲伦;刘哲;朱光楠;徐磊 -专利权人：哈尔滨逐宇航天科技有限责任公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于增量在线学习的飞行器智能控制方法，属于飞行器智能控制技术领域。方法如下：构建飞行器动力参数辨识神经网络，并获得可在线使用的飞行器动力参数辨识神经网络；设计参考模型、状态空间模型与模型参考自适应控制器；每间隔T时刻对参数辨识网络进行增量调整，获得飞行器参数辨识网络；获得飞行器实时动力参数，解算得到飞行器控制指令。本发明采用增量学习方法进行飞行器动力参数辨识神经网络的在线增量调整，实现了飞行器参数辨识网络能力在线提升；基于在线增量调整的飞行器参数辨识网络输出结果进行模型参考滑模自适应控制器设计，可有效提升飞行器对突发态势与强不确定性的适应能力，实现飞行器在线高精度控制。
一种基于增量在线学习飞行器智能控制方法

[发明专利]一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统-CN201711471424.6在审
发明人：严志明;邓国顺;李永旺;李春红 -专利权人：深圳创动科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统。该方法包括确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务本发明通过获取飞行参数来控制飞行器，实现无需外部设备就可控制无人机的飞行，方便用户操作，提高无人飞行器飞行巡检的自动化程度，更好的适应野外复杂的环境和地形，提高无人飞行器飞行巡检的距离和时间。
无人飞行器飞行参数飞行巡检控制台控制系统飞行器外部设备控制飞行器飞行航迹用户操作俯仰角可控制云台自动化存储地形野外

[发明专利]飞行仿真系统、方法、设备及介质-CN202210238003.3在审
发明人：杨馨;郭亮;薛松柏;谢瑞强;李道斌;周文杰 -专利权人：沃飞长空科技（成都）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行仿真系统、方法、设备及介质，具体涉及航空航天飞行仿真技术领域，该方法通过获取飞行器的飞行器状态参数，确定起落架弹性变形量，基于该飞行器状态参数确定飞行器的受力状态信息，并传输给飞机仿真系统，以实现飞行器的飞行仿真的地面模拟，达到了通过获取飞行器参数，调整少量参数(起落架特性参数和摩擦特性参数)，就能够实现飞行器的受力状态信息确定，进而实现飞行仿真的地面模拟，通过对参数的调整，能够适用于多种采用起落架系统的飞行器，通用性强，降低了模拟成本，缩短了研发周期，有利于无人机等飞行器的研发。
飞行仿真系统方法设备介质

[发明专利]飞行控制方法、装置及无人飞行器-CN201910227684.1在审
发明人：黄继华;但汉曙 -专利权人：苏州极目机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行控制方法、装置及无人飞行器，方法包括：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数，基于获得飞行过程参数和姿态参数判断所述无人飞行器是否故障，当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。通过采用上述方法，实现在无人飞行器起飞过程中进行检测，并在检测到故障时及时降落，以有效保障无人飞行器的安全。
无人飞行器飞行过程飞行控制姿态参数飞行器技术领域控制动力装置起飞过程有效保障降落检测起飞安全

[发明专利]飞行器控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910266498.9有效
发明人：朱建斌;杨进;廖癸秋;曾胜欢 -专利权人：深圳高速工程检测有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行器控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取飞行器在稳定状态下的初始控制参数以及与初始控制参数对应的初始控制信号，当检测到对飞行器的干扰控制信号时，获取初始控制信号和干扰控制信号叠加得到的叠加控制信号，实时检测飞行器的飞行速度，根据叠加控制信号和飞行速度得到干扰后的飞行速度，根据干扰后的飞行速度得到飞行器在干扰状态下的干扰控制参数，根据干扰后的飞行速度和干扰控制参数获取目标控制参数，并根据目标控制参数控制飞行器。在飞行器被干扰的情况下，通过干扰控制参数以及干扰后的飞行速度得到目标控制参数，并通过目标控制参数来控制飞行器，可以提高飞行器控制的准确性。
飞行器控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]虚拟飞行器的控制方法、装置、终端及存储介质-CN201910864466.9在审
发明人：刘柏君 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A63F13/57 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟飞行器的控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机和互联网技术领域，所述方法包括：显示用户界面，用户界面中包括位于虚拟环境中的虚拟飞行器；当虚拟飞行器在虚拟环境中飞行的过程中，向虚拟飞行器施加用于控制虚拟飞行器摆动的力矩；根据力矩计算虚拟飞行器的姿态参数；按照姿态参数控制虚拟飞行器进行飞行。本申请实施例提供的技术方案，通过给虚拟飞行器施加一定的力矩，并根据该力矩计算虚拟飞行器的姿态参数，从而根据该姿态参数控制虚拟飞行器进行飞行，达到了使用物理力矩控制虚拟飞行器的飞行，使得虚拟飞行器的飞行表现更接近真实物理世界的飞行器的飞行表现，从而提升了对于虚拟飞行器的界面展现效果。
飞行器虚拟姿态参数飞行力矩计算虚拟环境用户界面施加互联网技术存储介质界面展现力矩控制物理世界摆动申请表现终端计算机

[发明专利]一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置-CN201610681165.9在审
发明人：申俊峰;王洁梅;王斌 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种飞行器的控制方法，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本发明实施例还提供一种飞行器控制装置。本发明实施例中操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
一种飞行器控制方法装置

[发明专利]一种基于大型复合翼气的飞行器参数优化的方法-CN201811522276.0在审
发明人：王超;王维陶;李东伟;姚爱霞 -专利权人：航天神舟飞行器有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于大型复合翼气的飞行器参数优化的方法，先确定初始化的飞行器气动外形参数，通过VB软件对提取的飞行器的气动外形参数进行编译，生成Catia工具能够识别的文件；利用Catia工具读取生成的Catia工具能够识别的文件，在Catia工具中建立飞行器的气动外形，得到气动外形的文件；将气动外形的文件，输入到Unstlin软件进行气动分析，得到飞行器的升力系数和升阻比；对飞行器的升力系数和升阻比进行判断，若飞行器的升力系数和升阻比均满足任务要求，则保留提取的飞行器的气动外形参数作为优化后的飞行器参数；否则，调整初始化的飞行器气动外形参数，得到了气动效率高的飞行器外形，提高了飞行器的飞行性能。
飞行器气动外形参数飞行器参数气动外形升力系数升阻比初始化优化飞行器外形读取复合飞行性能气动效率任务要求编译保留分析

[发明专利]一种基于主动流动控制的高速飞行器减阻闭环控制方法-CN202111250067.7有效
发明人：石伟;胡国暾;张涛;张静;蔡巧言;刘杰平;张莽;马元宏;李小艳;解海鸥;孙兵;万爽;吕计男;李配缘;张书雨;韩旭;石铄 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于主动流动控制的高速飞行器减阻闭环控制方法，属于飞行器主动流动控制技术领域；在飞行器的气动外形上设置等离子体合成射流激励器；建立基于当前飞行器上激励器布局的控制能力数据库；预先规划飞行器的飞行轨迹及不同飞行高度下对应的飞行马赫数；获得飞行器的实际飞行高度和飞行马赫数；将飞行器的实际飞行参数与规划飞行参数对比，确定实际飞行阻力的调节需求；计算所需激励器控制参数的具体数值；按照所需激励器控制参数进行主动流动控制；重复步骤四至步骤七，实现闭环反馈的飞行器减阻主动流动控制，直至飞行任务结束；本发明将主动流动控制和飞行参数实时采集相结合的高速飞行器减阻闭环控制方法，提升了飞行器整体性能。
一种基于主动流动控制高速飞行器闭环控制方法

[发明专利]根据动力参数自动调整速度的飞行器控制方法和飞行器-CN201910317890.1在审
发明人：杨炯;罗昆 -专利权人：江苏荣耀天翃航空科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本申请涉及飞行器控制方法及飞行器，其中方法包括：获取飞行器当前的动力参数，其中动力参数包括动力输出值；根据动力参数和前述的载荷‑动力参数函数关系确定载荷；根据载荷和前述的最大安全飞行速度‑载荷函数关系确定最大安全飞行速度；根据最大安全飞行速度调整飞行器的飞行速度。一种飞行器，包括动力输出控制设备，飞行器根据前述的方法，调整飞行器的飞行速度。
飞行器动力参数飞行飞行器控制动力输出控制动力输出关系确定函数关系速度调整载荷函数安全申请

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