“陈熙源”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果217个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种考虑可观测性的水域观测平台的组合定位方法-CN202011495862.8有效
发明人： 陈熙源;王俊玮;马振;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑可观测性的水域观测平台的组合定位方法。水域观测平台在复杂水域场景中，容易受到外界干扰影响，其导航信息无法与所建立的动力学模型匹配上，导致定位精度、可靠性下降。本发明建立了18维系统状态量的水域观平台导航状态误差方程以及测速信息、深度信息的量测方程，在导航滤波过程中分析可观测性的特征向量和特征值，判断由多传感器融合算法所得到的结果真实反映导航系统状态的程度。其次，根据可观测性特征值设计自适应算法提高动力学模型和观测平台运动学过程的匹配度。同时，为抑制不可观测状态对滤波器的反馈污染，设计主动降维滤波。最终以期解决水域观测平台导航系统定位精度下降的问题，提高观测平台的作业效率。
一种考虑观测水域平台组合定位方法

[发明专利]一种基于偏航角与转向系统转角转换模型的轨迹控制方法-CN202210063273.5有效
发明人： 陈熙源;黄金源 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏航角与转向系统转角转换模型的轨迹控制方法，该方法可应用于低成本农业驾驶机器人自动驾驶，具体方法是建立前轮转角与转向电机转角（方向盘转角）的关系模型和农机偏航角与前轮转角的关系模型，在这两个模型的基础上，致力于简化已知的偏航角与待定的转向系统转角（包括前轮转角、方向盘转向电机转角和方向盘转角）的非线性关系，基于多传感器融合下的路径规划，实现控制无人驾驶农机轨迹实时校正，达到解决实际农机自动驾驶过程中在完成既规划路线过程中转向系统转动角度问题的目的。本发明适用于在广阔平坦的无人区域作业的农机，且可以使农机较为稳定且平稳地进行作业。
一种基于偏航转向系统转角转换模型轨迹控制方法

[发明专利]一种谐振式光纤陀螺快速运算仿真方法-CN202310438378.9在审
发明人： 陈熙源;沙梦梦;李启轩;张飞麟;钟雨露 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种谐振式光纤陀螺快速运算仿真方法，包含谐振式光纤陀螺信号处理和闭环控制模型，包括：初始设定仿真相关参数，选择调制波形，对闭环控制模型进行仿真，其中模拟谐振腔多圈干涉耦合采用多核并行运算；同步采样解调滤波，并进行状态机判断状态转移，从而决定对光源继续扫频还是锁频控制，更新输出数据。本发明提供的系统且快速的计算仿真方法，可以缩短仿真时间，提高仿真效率，并完整地对谐振式光纤陀螺信号处理闭环系统进行仿真，便于观察各个波形调制解调的输出结果，能够为硬件调试提供理论支撑。
一种谐振光纤陀螺快速运算仿真方法

[发明专利]一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法-CN202310313553.1在审
发明人：周晨晨;颜亚强;孔晨硕;陈熙源 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法，利用四足机器人移动平台，系统地整合嗅觉（化学）、视觉、北斗/惯性等传感器，以目标气味信息为追踪源，配合视觉、惯性、北斗等组合导航，利用激光雷达实时建图，使机器人能自主决策完成路径规划、障碍躲避并最终搜寻到目标的任务，本发明引入抗干扰和高预判性的气味信息作为追踪导向，使机器人能更加快速、准确地实现环境的感知、路径的规划，高效、智能地完成导航和追踪任务；并且可及时发布机器人状态和现场信息，实现远程监控。
一种基于嗅觉追踪辅助激光机器人导航方法

[发明专利]一种基于KLD采样的变分粒子滤波方法-CN202310456647.4在审
发明人： 陈熙源;钟雨露 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：提出的一种基于KLD采样的变分粒子滤波方法，属于信号处理领域，本发明提出的方法适用于非线性系统的鲁棒估计。该算法使用变分贝叶斯方法估计隐含在信号背后的时变量测噪声参数，同时采用KLD采样方法根据所估计的时变量测噪声参数实时调整所需要的粒子数目，以此增强粒子滤波器的鲁棒性。
一种基于 kld 采样粒子滤波方法

[发明专利]一种基于多模型自适应鲁棒组合导航方法-CN202310169957.8在审
发明人： 陈熙源;刘建国;高宁 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型自适应鲁棒组合导航方法。首先，克服了基于单调节因子的自适应及鲁棒卡尔曼滤波器调节精度不高的问题，提出基于多调节因子的自适应鲁棒卡尔曼滤波器可以保留有益通道对滤波器的作用，同时削弱有害通道对滤波器的作用，有效提高了滤波速度和精度；常规基于渐消和增强因子的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器，渐消和增强因子的引入有时会引起状态估计的协方差矩阵失去正定性，从而中断滤波计算，本方法通过引入二次调节因子有效解决了该问题；渐消自适应和增强鲁棒方法对滤波器的作用是相互矛盾的，提出多模型信息融合策略，根据误差类型自动选择自适应子滤波器或鲁棒子滤波器，可同时补偿运动模型误差和量测奇异值。
一种基于模型自适应组合导航方法

[发明专利]一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法-CN202310215059.1在审
发明人： 陈熙源;王俊玮;高宁;石春凤;刘建国;杨正昱 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法，系统包括微机电惯性单元MEMS‑IMU、伺服电机、伺服驱动器、单轴旋转台、活动码环、导航定位解算板卡、航空插头和外壳框架；方法包括：建立基于最大后验估计思想的迭代容积卡尔曼滤波器；设计滤波器简化迭代更新结构；引入惩罚权函数快速降低离群值测量的权重。本发明提高了定位精度和导航参数补偿效果，提高单轴旋转MEMS捷联惯导系统在GNSS/DVL挑战环境下的适应能力，进一步满足GNSS/DVL挑战环境下无人艇作业的高精度、高可靠性定位定姿及导航需求。
一种适应挑战环境无人旋转调制系统方法

[发明专利]一种故障检测与隔离的联邦滤波容错组合导航方法-CN202310172342.0在审
发明人： 陈熙源;焦之远 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种故障检测与隔离的联邦滤波容错组合导航方法，根据组合导航所需融合传感器的数量N，构建N‑1个子滤波器以及一个主滤波器，以构建联邦滤波器结构。计算各子滤波器系统中的观测新息以及相对应的协方差，构建核多元指数加权移动平均控制图的故障检测系统，根据告警门限即所述控制图的控制限判断子滤波器是否需要隔离，若所构建的多元指数加权移动平均统计量大于告警门限进行预警，若所监测的统计量中连续5个中的4个超出告警门限则对子滤波器进行隔离。该方法能够更准确、更快速的检测故障的发生并及时隔离故障传感器提高整个系统的容错能力。
一种故障检测隔离联邦滤波容错组合导航方法

[发明专利]一种基于FPGA和ARM的谐振式光纤陀螺信号处理系统-CN202310452772.8在审
发明人： 陈熙源;李启轩;沙梦梦;钟雨露;张飞麟 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于FPGA和ARM的谐振式光纤陀螺信号处理系统，包括A/D转换器、FPGA端、ARM端、D/A转换器，谐振式光纤陀螺仪。谐振式光纤陀螺仪包括可调谐半导体激光器、光隔离器、分光器、第一相位调制器、第二相位调制器、第一环形器、第二环形器、耦合器、光纤环形谐振腔、第一光电探测器、第二光电探测器。通过A/D转换器完成陀螺系统光电探测器信号的输入；通过D/A转换器完成相位调制信号、激光器控制信号的输出；通过AXI总线协议、UART协议、TLV协议完成对FPGA输出信号的控制、ARM端信号的发送、陀螺输出数据的处理等。本发明可在上位机实现所需参数的控制以及陀螺输出信号的采集、处理和观察，简化了系统中的各参数调试过程，提高了系统的调试效率。
一种基于 fpga arm 谐振光纤陀螺信号处理系统

[发明专利]一种基于iFEM方法及RZT理论的机翼基线动态位置测量方法-CN201910203304.0有效
发明人： 陈熙源;马振;杨萍;柳笛;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于iFEM(Inverse Finite Element Method)方法及RZT(Refined Zigzag Theory)理论的机翼基线动态位置测量方法，包括四个步骤：确定所选机翼的机翼三维模型，然后设计机翼表面FBG(Fiber Bragg Grating)传感器阵列和应变花布局排布，接着建立基于RZT理论的逆有限元仿真模型，最后测量数据的读取与转换，得出机翼基线的动态位置。本发明实现一种基于RZT理论的机翼基线动态位置测量方法，鲁棒性好，适应性强。
一种基于 ifem 方法 rzt 理论机翼基线动态位置测量方法

[发明专利]一种模糊自适应的协同导航信息融合方法-CN202310178614.8在审
发明人： 陈熙源;石春凤;王俊玮 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊自适应的协同导航信息融合方法，主要针对低成本多载体组成的集群进行协同定位。通过建立协同导航系统当地‑协同信息融合模型，利用集群内可通信的载体间实现位置信息与测距信息交互，在单点定位信息基础上利用协同信息扩维，同时在协同导航信息融合阶段建立模糊逻辑自适应控制器，充分利用协同测量新息均值及协方差，建立模糊规则，自适应调控迭代容积卡尔曼滤波器噪声相关参数，以实现低成本集群协同导航鲁棒的高精度定位。
一种模糊自适应协同导航信息融合方法

[发明专利]一种用于双功能深海无人潜器导航系统的自适应滤波导航方法-CN202010634537.9有效
发明人： 陈熙源;邵鑫;王俊玮;章司怡 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种用于双功能深海无人潜器导航系统的水下自适应滤波导航方法，根据深海潜器不同工作模式实际需求的不同而进行滤波算法的调整，深海潜器处于滑翔模式时，系统对稳定性要求高，对导航精度要求一般，滤波算法以保证稳定性为主要目的；当深海潜器处于巡航模式时，滤波需在保证稳定性的基础上尽可能提升导航精度。本发明在增强滤波稳定性、有效避免滤波发散的同时保留其解算精度；还使得滤波更加重视当前的观测信息同时减弱历史观测信息对滤波的影响，增加了对量测噪声变化的跟踪能力；有助于保持滤波的自适应度和鲁棒性，能有效应对水下复杂多变的环境干扰，实现水下高精度导航定位。
一种用于功能深海无人导航系统自适应滤波导航方法

[发明专利]一种基于目标检测的果园可行驶区域的划分方法-CN202310193561.7在审
发明人： 陈熙源;杨思元 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于目标检测的果园可行驶区域的划分方法，包括：利用农机所搭载的ZED2深度相机进行数据采集；利用程序对图像进行预处理，构建数据集；基于Pytorch框架搭建CenterNet目标检测模型，构建具有若干个左右树干关键点的目标检测模型；基于数据集对目标检测模型进行训练，得到训练成功的目标检测模型；将待检测果园行间图像输入训练成功的目标检测模型，基于模型输出实现果园可行驶区域的划分。本发明能够提高可行驶区域划分的准确性，同时保证了模型训练效果和精度，从而为果园可行驶区域的划分提供了另一种可行的实现方式。
一种基于目标检测果园行驶区域划分方法

[发明专利]一种基于柔性卡方检测的自适应因子图优化组合导航方法-CN202310180421.6在审
发明人： 陈熙源;周云川 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于柔性卡方检测的自适应因子图优化组合导航方法，属于多传感器信息融合、组合导航领域，特别是鲁棒性和自适应导航算法部分。该方法读取IMU原始数据，先生成IMU预积分因子添加到因子图中，再根据惯导机械编排算法预测待优化变量的初值，接着从GNSS与ODO中读取测量值，与机械编排预测结果作差，利用残差和iSAM边缘化后的协方差，根据量测维数逐一构造各分量的卡方统计值并进行阈值判断，生成连续过渡的等效噪声增益作用于GNSS和ODO因子节点，最后iSAM对加入的因子图进行增量推理输出导航结果，在量测时变和故障时，无需繁琐的参数调整就能高效快速的完成准确、鲁棒、自适应的状态估计。
一种基于柔性检测自适应因子优化组合导航方法

[发明专利]一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法-CN202310179198.3在审
发明人： 陈熙源;周云川 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法，属于组合导航、多源信息融合领域。该方法基于因子图优化框架，以特定频率生成变量节点并进行IMU预积分，收到有效但存在时延的量测时，根据其采样时间匹配历史状态变量并添加对应的因子节点，根据贝叶斯树结构的增量平滑算法对惯导机械编排结果进行异步更新，高效地修正惯导误差，输出鲁棒、准确的定位结果。
一种基于因子优化信息融合导航方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
下一页»
尾页
共 217 条