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[发明专利]一种可持续定量给药的人工耳蜗植入体及其制备方法-CN202311076819.1在审
发明人：黄毅;于湛;刘思航;孙海丽;宋锐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61N1/05 文献下载
摘要：本发明公开一种可持续定量给药的人工耳蜗植入体及其制备方法，包括：接收线圈，微泵，植入电极和压电陶瓷片；采用微泵结合植入电极内流道的结构向耳蜗内部长周期的输送药液，能够有效减轻耳蜗内炎症和纤维化；微泵由生物体兼容的柔性材料制成，可植入耳蜗；同时微泵通过压电陶瓷片振动产生气压差将药液泵入耳蜗内部，且药液储存在储药罐中，药液只会逐渐减少但浓度不会发生变化，且压电陶瓷片振动频率固定、药液泵送压力稳定可控，能够实现长周期的持续性定量给药。
一种可持续定量人工耳蜗植入及其制备方法

[发明专利]一种基于复杂地形的电磁环境可视化方法-CN202210201291.5有效
发明人：何向东;张海涛;宋锐;刘晋源 -专利权人：南京超达信息科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复杂地形的电磁环境可视化方法，具体包括以下步骤：S1复杂三维地形建模：通过地理数据进行处理构建高程模型，实现复杂地形的三维建模与渲染；S2基于复杂地形模型的场强计算：利用地理位置信息及与用户交互得到的参数进行场强综合计算，实现电磁环境的分布与态势的预测；S3基于三维色带渲染法可视化电磁环境：通过改进的一维颜色带渲染方式设计基于可见光三个波段控制的三维色带渲染法；对于电磁能量信息的三维可视化采用体绘制方法，实现电磁环境三维可视化。该基于复杂地形的电磁环境可视化方法能够使计算出的电磁态势分布更精准，且实现电磁环境的自动可视化渲染，且渲染结果逼真，色彩柔和，更富表现力。
一种基于复杂地形电磁环境可视化方法

[发明专利]一种SP板吊装施工装置-CN202310562726.3在审
发明人：祁亚东;刘恩波;张鹤;张帅;宋锐;刘玉波;张峻川;孙昆鹏;张新宇;吴芳碧;王博;陶天福;张海龙;王章燕;雷中镇;杨林;朱以塔;周根树;丁炬军;董军杰;王名文;徐璐;陈永清;翟海涛;钱朝马;胡哲;袁江斌 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中铁四局集团上海工程有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SP板吊装施工装置，涉及SP板技术领域，包括能够进行升降和平移的吊臂，还包括分别对SP板两侧进行夹持的夹持块，夹持块包括平板部以及安装在平板部上并与SP板侧壁上键槽配合的第一凸起部，平板部上还安装有与SP板端面相互配合的限位部；夹持块之间通过连接组件连接，连接组件与吊臂之间通过吊绳连接。本发明通过夹持块对SP板进行夹持，夹持块上的第一凸起部与SP板两侧的键槽配合，对SP板起到竖直方向的承托作用，夹持块上的限位部与SP板端面相互配合，对SP板起到水平方向的限位作用，从而保证了在快速移动的情况下，SP板也不会从吊装施工装置上脱落。
一种 sp 吊装施工装置

[发明专利]一种细胞显微计数装置及计数方法-CN202310639605.4在审
发明人：李倩倩;宋锐;王艳红;杜付鑫 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种细胞显微计数装置及计数方法，涉及细胞计数仪技术领域，包括细胞悬液显微成像装置以及夹持机构，所述细胞悬液显微成像装置包括壳体和内部显微成像装置，所述内部显微成像装置设置在所述壳体内，所述夹持机构设置在所述壳体的一端，所述壳体上端开设卡槽，用于插接适配样品载玻片；所述的内部显微成像装置依次设置有显微物镜、光源、光影板、电池组件，所述卡槽设置于显微物镜与光源之间，样品载玻片在插入卡槽内部时，所述显微物镜、样品载玻片以及光源三者同轴。本公开降低细胞计数仪对使用环境和操作人员的限制，提供操作的便捷性。
一种细胞显微计数装置方法

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法-CN202210421147.2有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
一种基于整体结构管道爬行机器人方法

[发明专利]基于图神经网络的机器人实验操作规划调度系统及方法-CN202310770340.1在审
发明人：宋锐;李醒;王路;李凤鸣;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络的机器人实验操作规划调度系统及方法，该系统包括预训练模块、感知模块、决策模块和控制模块；预训练模块根据仿真场景，结合先验知识库，构建初始策略图，根据初始策略图和仿真场景，通过实验流程决策图学习网络不断迭代更新决策图，获得最优决策图；决策模块根据最优决策图和感知模块获取的多个操作对象的数量、种类信息，生成最优实验操作流程方案；控制模块根据多个操作对象的位置信息、机器人末端位姿信息和最优实验操作流程方案，生成控制指令，控制机器人执行相应的实验操作动作。本发明基于深度学习框架，结合图神经网络模型，实现对多操作对象的整体实验操作流程的智能规划。
基于神经网络机器人实验操作规划调度系统方法

[发明专利]一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法-CN202210521032.0有效
发明人：宋锐;郑玉坤;刘义祥;李贻斌;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，提供了一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法。该控制系统包括，液压机械臂模块、交互单元和控制单元，所述液压机械臂模块包括安装在自由度液压驱动机械臂本体的每个关节处的编码器，所述编码器用于获得每个关节的实时角度；所述交互单元用于实现与控制单元之间的数据传输和交互；所述控制单元用于根据预设的位姿指令，基于液压机械臂模块获取的每个关节的实时角度，采用逆解算法得到待跟踪的关节角度，以此控制液压机械臂的运动；所述编码器实时反馈角度，以使控制单元基于反馈角度，采用正解算法得到液压机械臂的当前位姿状态。本发明保证了液压机械臂的运动可靠、高实时性，并且便于安装与维护等。
一种自由度液压机械实时控制系统方法

[发明专利]一种基于张拉原理的管道爬行机器人-CN202210103033.3有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
一种基于原理管道爬行机器人

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人-CN202210268687.1有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
一种基于整体结构管道爬行机器人

[发明专利]一种基于随机分布式反馈的单极高功率超连续谱光源-CN202310805943.0在审
发明人：宋锐;江丽;侯静;陈胜平;张斌;杨林永;宋家鑫;韩凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H01S3/067 文献下载
摘要：本发明涉及激光技术与非线性光学领域的超连续谱光源，具体涉及一种基于随机分布式反馈的单极高功率超连续谱光源，包括反馈模块、泵浦模块、高反射率光纤光栅、增益光纤、低反射率光纤光栅、长被动光纤、激光输出模块；其中泵浦模块、高反射率光纤光栅、增益光纤、低反射率光纤光栅共同构成高功率光纤振荡器，充当产生超连续谱的泵浦激光源；该超连续谱光源单极的结构不仅带来了低成本，低风险等优点，还减少了反馈器件的承受功率，减少了反向光的损耗，使得泵浦光得到了重复的利用，从而获得高功率高效率超连续谱输出；此外，由于该系统存在随机分布式反馈过程，导致其具有稳定的时域输出。
一种基于随机分布式反馈极高功率连续谱光源

[发明专利]基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统-CN202310854808.5在审
发明人：宋锐;王路;李醒;李凤鸣;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人倾倒识别技术领域，提供了基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统，其方案为：粗略识别阶段根据移动作业机器人的作业特点，在距离目标区域较远时通过视觉模块对目标容器进行识别与定位，并根据定位生成精细识别时所需的目标容器信息采集位置，精细识别阶段中机器人首先获取目标容器和源容器的信息并生成其对应的可联通区域，再采用连通最大化方法识别与优化机器人倾倒区域。解决移动作业机器人倾倒区域自主识别问题，能够适用于绝大多数的目标容器和源容器，增强了机器人倾倒操作技能的泛化能力。
基于连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法系统

[发明专利]一种多联多跨桥梁同步顶推装置及方法-CN202311028121.2在审
发明人：周威;杨威;祝志强;张千;宋振辉;万里;柳科;黄葛胤;陈超伟;杨兵;宋锐 -专利权人：湖北楚天联发路桥养护有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01D21/06 文献下载
摘要：本发明公开一种多联多跨桥梁同步顶推装置及方法，包括基板，基板的下侧设有若干个升降支腿，基板的上侧设有互相平行的第一滑道、第二滑道和第三滑道，第一滑道内设有第一顶升机构，第二滑道内设有第二顶升机构，第三滑道内设有第三顶升机构；基板的上侧固定设有安装座，安装座连接有第一平推驱动油缸、第二平推驱动油缸和第三平推驱动油缸；所述第一顶升机构和所述第三顶升机构同步升降，所述第一顶升机构和所述第二顶升机构交替升降；所述第一平推驱动油缸和所述第三平推驱动油缸同步伸缩，所述第一平推驱动油缸和所述第二平推驱动油缸交替伸缩；本发明施工速度快，桥梁运送平稳，解决了难以适应桥梁变坡段的问题。
一种多联多跨桥梁同步装置方法

[发明专利]一种仿生蠕动式张拉整体机器人-CN202210103035.2有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
一种仿生蠕动式张拉整体机器人

[实用新型]超高压喷射注浆桩-CN202320988090.4有效
发明人：仝阳;罗奇端;宋锐;黄孕来;康志田;刘玉波;孙昆鹏;苏朋辉;闻凡;袁江斌;柯一帆;张宏猛;孟凡星;张新宇;陈永清 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中铁四局集团上海工程有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E02D5/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超高压喷射注浆桩，包括钻杆，所述钻杆上对称开设有靠近杆尾的超高压喷射嘴组，所述超高压喷射嘴组由两个对称布置的第一喷射嘴组成；所述钻杆设置有位于两个所述第一喷射嘴之间布置的旋转部，所述旋转部的侧面设置有第二喷射嘴，所述第二喷射嘴的喷射方向与所述旋转部的侧面相切。该实用提供的超高压喷射注浆桩，在原有的超高压喷射嘴组基础上增加旋转部，通过其上的第二喷射嘴喷射，从而驱使旋转部高速旋转，产生旋切力，配合直流喷射协同进行施工，可很好的提高横向扩张的施工效果。
超高压喷射注浆桩

[发明专利]一种基于K均值的自组织多艇协同任务规划方法及系统-CN202310801068.9在审
发明人：赵晓鸣;宋锐;解杨敏;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于K均值的自组织多艇协同任务规划方法及系统，涉及协同任务规划技术领域。方法包括获取无人水面艇信息和当前时刻的任务点信息；基于无人水面艇信息，利用K均值聚类算法对多个任务点进行聚类处理，得到多个任务点集群；根据多个任务点集群，利用自组织映射神经网络确定每艘无人水面艇的最优任务执行方案；将当前时刻作为上一时刻，获取预设时间间隔后的任务点信息为当前时刻的任务点信息；基于当前时刻的任务点信息和上一时刻的任务点信息，更新每艘无人水面艇的最优任务执行方案。本发明通过设置自组织映射神经网络能够完成多艇协同任务规划过程中动态任务点分配，提高多艇协同任务规划的合理性。
一种基于均值组织协同任务规划方法系统

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