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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]无人飞行器编队的控制方法、装置及控制器-CN201811121145.1有效
发明人：刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器编队的控制方法、装置及控制器，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取无人飞行器编队的当前位置数据和当前姿态数据；根据当前位置数据和预先设计的鲁棒位置控制器，确定垂直位置控制输入和期望姿态数据；根据当前姿态数据和期望姿态数据、以及预先设计的鲁棒姿态控制器，确定姿态控制输入；根据垂直位置控制输入和姿态控制输入，对无人飞行器编队进行控制；其中，鲁棒位置控制器和鲁棒姿态控制器均是基于图论、反步法和鲁棒补偿技术实现的。通过基于拓扑的图论方法提高了无人飞行器编队的一致性；通过鲁棒补偿方法提高了无人飞行器编队在飞行过程中鲁棒稳定性。
无人飞行器编队控制方法装置控制器

[发明专利]不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置-CN201711455527.3有效
发明人：刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置；其中，该方法包括：采集无人机的动力系统输出的姿态角，计算姿态角与期望参考量之间的姿态角误差；根据姿态角误差和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；姿态角包括滚动角、俯仰角或偏航角；根据估计值，更新标称控制信号；根据姿态角误差和当前的最终控制信号，生成鲁棒补偿控制信号；根据更新后的标称控制信号和鲁棒补偿控制信号，更新最终控制信号；根据更新后的最终控制信号，控制无人机执行姿态角对应的姿态。本发明可以抑制无人机飞行过程中非线性、耦合和外部时变干扰等多种不确定性的影响，提高无人机姿态控制的精度及鲁棒性。
依靠角速度反馈无人机姿态控制方法装置

[发明专利]基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统-CN201711456318.0在审
发明人：刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统，涉及自动化控制技术领域，包括根据姿态信息和四旋翼飞行器旋转运动的动力学模型建立误差模型；构建标称控制器，根据标称控制器对误差模型进行跟踪，获取标称闭环控制系统；构建鲁棒补偿器，根据鲁棒补偿器对误差模型进行不确定性的抑制，获取鲁棒姿态控制信息。本发明具有较好的稳态和动态跟踪性能。
鲁棒四旋翼飞行器误差模型标称装置及系统姿态控制控制器补偿器四元数构建动力学模型建立自动化控制技术闭环控制系统动态跟踪性能姿态控制信息不确定性姿态信息稳态跟踪

[发明专利]无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器-CN201711101333.3在审
发明人：刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，涉高速飞行器控制技术领域，包括获取检测的四旋翼飞行器的飞行参数；将所述飞行参数输入至鲁棒控制器，所述鲁棒控制器包括PD控制器和鲁棒补偿器；将所述PD控制器和所述鲁棒补偿器导入四旋翼飞行器模型中，得到目标控制量；按照所述目标控制量控制所述四旋翼飞行器。本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，由实现期望跟踪性能的PD控制器和用来抑制不确定性的影响的鲁棒补偿器来控制四旋翼飞行器，控制方法简便易用，实现了良好的动态和稳态跟踪性能。
无人飞行器姿态控制方法

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