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[发明专利]一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法及系统-CN201811040597.7在审
发明人：徐文福;严盼辉;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法，包括以下步骤：获取机器人机械臂上特征区域的信息；通过坐标系转换，分别获取到基座、关节转动中心及机械臂末端的位姿；对所述柔性机械臂进行运动控制。一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制系统，包括：机器人基座及机械臂，还包括第一相机、第二相机、微处理器；其中，在所述机械臂上设有特征区域。本发明采用了相机来对柔性臂上的特征区域进行检测和定位，进而得到关节转动中心在相机坐标系中的位置，实现柔性臂臂型的重建；并与理论上末端及各关节转动中心的位置进行比较，纠正机械臂的运动偏差，提高柔性机械臂的运动精度，广泛应用于机械臂控制领域。
柔性机械臂关节转动特征区域机械臂相机定位控制视觉柔性臂定位控制系统机器人基座机器人机械机械臂控制机械臂末端检测和定位相机坐标系坐标系转换微处理器运动控制运动偏差臂型位姿重建纠正应用

[实用新型]一种水下电动柔性机械手-CN201720761286.4有效
发明人：李辉;张鹏宇;杨云;王向玲 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于作业机器人领域，尤其是公开了一种水下电动柔性机械手。本实用新型采用的技术方案为一种水下电动柔性机械手，一种水下电动柔性机械手，包括驱动单元、传动单元和柔性机械手；所述柔性机械手包括底座和与底座可拆卸连接的套筒；所述驱动单元设置于套筒内；所述底座上均匀分布有多个柔性手指；所述柔性手指包括位于中心的柔性肋板和围在柔性肋板周围的多个鱼线；垂直于所述柔性肋板均匀布设多个刚性引线板；每个刚性引线板均与周围的鱼线固定；每个所述鱼线末端均与传动单元连接，传动单元与驱动单元连接。
一种水下电动柔性机械手

[实用新型]一种柔性机械臂-CN202121823832.5有效
发明人：龙骜东 -专利权人：龙骜东
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种通过刚性结构零件实现柔性运动功能的柔性机械臂，机械臂由多个隔板和连杆交替连接组成，在相邻隔板之间有回位的弹簧，机械臂的长度由隔板和连杆数量的增减来决定，四根拉绳的两端分别固定在机械臂前方的底座和拉绳轮上，通过四台伺服电机对拉绳的控制来实现机械臂的柔性工作。本柔性机械臂的机构所用的零件种类少、结构简单、柔性系数大、组装方便，机械臂的长度可通过增减柔性关节数量快速改变，总体制造容易、经济性好，能应用于细长要求的条件、各种管道的清理、内腔窥探。
一种柔性机械

[发明专利]具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制算法-CN201611046481.5在审
发明人：褚明;任珊珊;贾庆轩;左权;马龙 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有关节柔性和臂杆柔性机械臂的位置内环的阻抗控制算法，属于智能算法优化领域，并实现了两连杆柔性关节/柔性臂杆机械臂接触操作的运动仿真。本方法利用假设模态法进行臂杆离散分析，并采用Kane方程建立机械臂动力学模型，设计位置内环阻抗控制，同时基于Simulink搭建控制仿真平台，实现机械臂接触操作运动。仿真结果表明柔性特性的存在会引起臂杆的变形，所设计的阻抗控制器可以实现柔性机械臂的轨迹跟踪和接触力控制。
具有关节柔性机械位置内环阻抗控制算法

[发明专利]一种全方位运动可伸缩柔性机械臂-CN201610353370.2有效
发明人：刘玉旺;理中强;王东东;王福华;张凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂，具体地说是一种全方位运动可伸缩柔性机械臂。包括控制系统、支撑板I、柔性臂、支撑板II及机械手，其中控制系统的上方设有支撑板I，所述柔性臂设置于所述支撑板I上，所述柔性臂的上端设有支撑板II，所述机械手设置于所述支撑板II上，所述柔性臂通过控制系统的驱动进行伸展、收缩或弯曲，从而使所述机械手达到预期位置。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，柔性臂的任意位置运动使抓取位置更加广泛。
一种全方位运动伸缩柔性机械

[发明专利]一种移动柔性扫描机器人系统-CN202110580052.0在审
发明人：王鸿鹏;范崇山;韩霄;陈新伟 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种移动柔性扫描机器人系统，包括移动平台模块、柔性机械臂模块、多模态扫描仪模块，所述移动平台模块为整个系统提供平面移动能力，且所述移动平台模块可在平面内任意移动，所述柔性机械臂模块安装在移动平台模块上，且所述柔性机械臂模块有多个运动自由度，为多模态扫描仪提供三维空间移动能力，所述多模态扫描仪模块安装在柔性机械臂末端，可获取空间的多个模态信息。本发明使用移动平台模块负载柔性机械臂模块和多模态扫描仪模块进行平面空间移动，使用柔性机械臂模块负载多模态扫描仪模块进行三维空间移动，能够实现多模态扫描仪模块的自主移动，使得扫描方式更加灵活。
一种移动柔性扫描机器人系统

[发明专利]一种绳驱动抓取机器人-CN201711457789.3有效
发明人：徐文福;符海明;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
一种驱动抓取机器人

[发明专利]工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统-CN202011009184.X有效
发明人：刘飞香;王志坚;秦念稳;肖正航;王鹏翔;史娅红 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统，机械臂与柔性管路的干涉检测方法包括：获取柔性管路在三维空间下的离散悬链线模型；获取机械臂的包围盒模型；判断所述包围盒模型与所述离散悬链线模型是否相交上述机械臂与柔性管路的干涉检测方法简便快捷，且节约开发成本，可以对机械臂和柔性管路进行干涉检测，从而减少施工事故的发生，提高施工作业的效率。
工程车辆机械柔性管路干涉检测方法系统

[实用新型]一种降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置-CN201520506859.X有效
发明人：刘广瑞;钮兰芬 -专利权人：郑州大学
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置，包括固定机架、以及以悬臂的方式设置在固定机架上的柔性机械臂，在柔性机械臂的悬臂端设置有用于改变柔性机械臂悬臂端质量的变质量装置；所述的变质量装置包括位于所述柔性机械臂末端的密封容器
一种降低柔性机械末端位置弹性振动主动质量控制装置

[发明专利]一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统-CN202210251291.6在审
发明人：程培林;叶玉泽;严博;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统，该系统能自动识别水果的形状和大小，并改变柔性机械手的夹持姿态和夹持尺寸对水果进行无损夹持，保证水果的品质并降低生产成本。技术方案是：一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统，其特征在于：所述变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统包括柔性机械手和安装在柔性机械手上的识别系统。
一种姿态尺寸通用型柔性水果夹持系统

[发明专利]一种基于机械张紧方式的柔性衬底薄膜微加工方法及机械张紧装置和使用方法-CN201410283062.8有效
发明人：马炳和;王云龙;杨子荣 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械张紧方式的柔性衬底薄膜微加工方法，以及在该加工过程中用到的一种机械张紧装置及该装置的使用方法，属微加工领域。该方法首先清洗机械张紧装置和柔性衬底薄膜，将柔性衬底薄膜装夹于机械张紧装置中；使用标准化工艺分别在柔性衬底薄膜正面和反面加工所需结构；去除张紧装置，释放器件。本发明的有益效果(1)采用机械张紧装置，降低了柔性衬底薄膜剥离释放过程中对微结构破坏的可能性，提高了工艺效率。(2)采用机械张紧装置进行柔性衬底薄膜夹持，使得聚合物表面更平整，且不易发生翘曲，可扩展柔性衬底薄膜在高温环境下的工艺，提高了环境适应能力。(3)机械张紧装置为柔性衬底薄膜的双面工艺提供了条件支撑。
一种基于机械方式柔性衬底薄膜加工方法装置使用方法

[发明专利]一种半柔性机械臂系统的控制方法-CN201710149827.2有效
发明人：周浩;马宏宾;陈孙杰;李楠楠 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种半柔性机械臂系统的控制方法，半柔性机械臂系统由刚性机械臂和附加的柔性连杆组成，刚性机械臂是由一系列的刚性连杆和关节构成，其中关节为转动关节或者移动关节；方法包括如下步骤：刚性机械臂共有n+1个刚性连杆，附加的柔性连杆为R；刚性机械臂采用改进型的DH参数方法建立得到n+1个刚性连杆的固连坐标系，并计算得到n+1个刚性连杆的连杆参数；将柔性连杆参数中的柔性连杆R的长度视为可变值，其他参数不变；根据连杆参数确定刚性连杆以及柔性连杆R之间相邻连杆的坐标系变换公式，然后建立关节力矩与关节角、关节速度、关节加速度之间的关系作为动力学方程，依据该动力学方程依据设定的控制方法对半柔性机械臂系统进行控制
一种柔性机械系统控制方法

[实用新型]具有十字错位结构机械手指的机械手-CN201320890360.4有效
发明人：郭园;罗天洪;陈才;朱孙科 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有十字错位结构机械手指的机械手，包括基座总成、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括两对互相交叉形成十字交叉错位夹持结构的柔性机械手指和驱动柔性机械手指抓放的驱动部分，每个所述柔性手指至少包括依次铰接的三个指节，至少有一指节内夹持面由柔性材料制成，所述驱动部分包括分别用于驱动两对相对设置柔性机械手指的手指驱动电机Ⅰ和手指驱动电机Ⅱ，以及一一对应每个柔性机械手指设置的带轮传动机构；每个柔性机械手指均通过带轮传动副实现夹持运动
具有十字错位结构机械手指机械手

[发明专利]一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统-CN202011166128.7有效
发明人：佃松宜;苗佳藤;朱明江;岳宝强;向国菲;钟羽中;马丛俊;杨立超;李景华;崔国柱;李彪;陈玉 -专利权人：四川大学;国网山东省电力公司临沂供电公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统，基于原本设定的期望轨迹与柔性机械臂实时轨迹的偏差，经融合简化和自适应处理后，分别利用设计的区间二型模糊控制器和边界监督控制器得到两个控制律，再利用两个控制律叠加结果对柔性机械臂轨迹进行修正，实现对柔性机械臂期望轨迹的实时跟踪。本发明不仅提高了区间二型模糊控制器逼近精度，而且能够保证柔性机械臂轨迹跟踪控制的有效性，进而提升柔性机械臂系统响应的快速性、准确性及稳定性。
一种关节柔性机械轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种柔性关节机械臂的动态面控制方法-CN201210035874.1无效
发明人：刘奕宁;陈宝林;刘金琨 -专利权人：南京电力设备质量性能检验中心
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种柔性关节机械臂的动态面控制方法，它有四大步骤：步骤一：柔性关节机械臂系统模型分析与构建；步骤二：柔性关节机械臂动态面控制设计；步骤三：跟踪性能检验与参数调节；步骤四：设计结束。本发明是针对柔性关节机械臂控制系统模型，逐步设计虚拟控制，并在每步引入一阶低通滤波器，最终推导出柔性机械臂动态面控制，克服反推控制的“微分爆炸”现象，能保证闭环控制系统的半全局稳定性，同时实现了柔性关节机械臂连杆角度对预定轨迹的快速且精确跟踪
一种柔性关节机械动态控制方法