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[实用新型]柔性机械臂-CN202022990463.0有效
发明人：张弘;张学成;江楠;顾俊超;徐剑峰;曲绍兴 -专利权人：浙江清华柔性电子技术研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性机械臂，包括控制座、机械手、多个关节模块和至少一个绳组，每个关节模块均包括基体和与基体相连的磁铁，控制座和多个基体能够沿第一方向依次排列，多个基体能够沿第一方向间隔开地设置，相邻两个关节模块中的磁铁的极性相同的磁极相对设置，相邻两个基体的夹角可改变，每个绳组的每个驱动绳的第一端与控制座相连，每个驱动绳的第二端与相应基体相连，机械手与最远离控制座的基体相连。本实用新型提供的柔性机械臂具有摩擦损耗低、工作精度和使用寿命高、应用范围广、尤其能够适用于洁净度要求高的工况的优点。
柔性机械

[实用新型]柔性机械爪-CN95205973.8无效
发明人：王新阁;刘树铁;王玉岐 -专利权人：王新阁;刘树铁;王玉岐
申请日： 1995-03-23 - 公布日： 1996-06-26 - 主分类号： B25B9/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种柔性机械爪。可以方便地抓取狭小空间内的物体及过冷、过热、腐蚀性等人手不宜接触的物体。在抓取物体时，用手推压手柄。
柔性机械

[外观设计]柔性机械臂-CN201930199814.6有效
发明人：张弘;曲绍兴 -专利权人：浙江清华柔性电子技术研究院
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：柔性机械臂。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于完成控制软件指定的动作，使机械臂的臂体和末端处于某一指定的形态和位置，机械臂末端可搭配机械手、3D打印配件等配套装置完成相应的工作。
外观设计柔性机械臂机械臂末端机械手打印配件控制软件配套装置外观形状机械臂臂体搭配图片

[外观设计]柔性机械臂-CN202330020293.X有效
发明人：吕达;张继东;王文恒;王莲花;胡晓瑀 -专利权人：包头职业技术学院
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性机械臂。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于完成指定的动作，使机械臂的臂体和末端处于某一指定的形态和位置，机械臂末端可搭配机械手等配套装置完成相应的工作。
柔性机械

[发明专利]一种柔性驱动机械手-CN201710361139.2在审
发明人：周军超;廖映华;汤爱华;胥云;林椿松;谢伟;王洁 -专利权人：四川理工学院
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性驱动机械手，包括机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。
一种柔性驱动机械手

[实用新型]一种柔性线路板电镀自动下料装置-CN201620473385.8有效
发明人：魏志祥 -专利权人：珠海市宏广科技有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性线路板电镀自动下料装置，用于卸下安装在承载板上的柔性电路板，柔性电路板通过夹子与承载板固定连接，其特征在于其包括机械手、用于松开夹子且固定在机械手上的解锁机构及用于吸附柔性电路板且固定在机械手上的吸盘本实用新型能够通过机械手上的解锁机构将夹子松开，然后通过吸盘吸取柔性线路板，再通过机械手将柔性线路板放置好，自动化程度高，使用方便，效率高，成本低和可连续生产的优点。
一种柔性线路板电镀自动装置

[发明专利]一种可调式柔性抓取机械手-CN202110583007.0在审
发明人：郑威强;付子强;张立萍;郭壮;袁亮;何丽;张三林;李飞;崔志豪 -专利权人：新疆大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种可调式柔性抓取机械手，机械手主要是由步进电机、柔性夹爪、固定板等构成，通过对物体的检测，两个旋转柔性夹爪通过步进电机自动调整旋转角度，从而通过不同的工作模式抓取不同形状的物体；柔性夹爪利用扩充式气囊实现仿形性柔性夹取；机械手通过神经网络建立了反馈调节的方法；因此提供了一种可调式柔性抓取机械手，该机械手具有很强的仿形性，可以根据使用要求增加为三个旋转柔性夹爪活动，模块化程度高拆装方便，对自动化组装设备技术的发展具有重要意义
一种调式柔性抓取机械手

[实用新型]一种空中作业设备-CN202221832703.7有效
发明人：钱钟锋;魏瀛;刘蓓能;陈秀林;张润智 -专利权人：万勋科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种空中作业设备，包括飞行器和连接于飞行器的可收展柔性机械臂，当飞行器起降时，可收展柔性机械臂处于收缩状态，当飞行器开展空中作业时，可收展柔性机械臂可伸展，以便于末端执行器作业本空中作业设备具有可收展柔性机械臂，能与飞行器形成极佳的组合，在飞行器起降的过程中，可收展柔性机械臂能够收缩，从而能够避免飞行器在起降时产生安全性问题。而在飞行器开展空中作业时，可收展柔性机械臂又能够伸展，以便于空中作业设备进行空中作业。
一种空中作业设备

[发明专利]一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法-CN201711139012.2有效
发明人：王志峰;邓军雷;顾晨明;郝丁;何凡锋;张斌;钟磊;李曙光;胡改娟;姚健;毕煌圣;马丽翠;李世鹏 -专利权人：首都航天机械公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，多机械臂柔性夹持装置由均布在转盘(17)上的六组柔性机械臂构成，机械臂(2)是整个柔性夹紧装置的主体，通过第一电机(7)和第一减速器(8)驱动齿轮(5)、齿条(6)、导轨(11)和滑块(12)能够带动与滑块(12)固联的机械臂(2)进行前后伸缩；通过第二电机(15)、第二减速器(16)驱动安装在蜗杆支座(13)上的蜗杆(9)带动蜗轮(10)转动，能够实现机械臂整体绕安装板(3)和连接轴(4)的旋转；机械臂(2)末端装有部段转接件及锁紧装置(1)。本发明的柔性夹持装置中六组机械臂各自通过伸缩和旋转两个动作的结合，可实现被夹持件的柔性夹持，结构可靠，操作简单。
一种机械柔性夹持装置及其使用方法

[发明专利]采摘设备-CN201911385224.8有效
发明人：于向涛;金瑛;方敏;王海涛;黄晶;周敏 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开一种采摘设备，其包括采摘机器人，所述采摘机器人包括机架、第一履带行走装置、采摘装置、识别定位装置、防漏果装置和控制器，第一履带行走装置安装于机架的下方；采摘装置包括柔性机械臂和机械手，柔性机械臂的第一端固定于机架，柔性机械臂的第二端为自由端，机械手固定于柔性机械臂的自由端；识别定位装置安装于机架或柔性机械臂的自由端；防漏果装置安装于机架或柔性机械臂。
采摘设备

[发明专利]一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法-CN201910398109.8在审
发明人：顾汉杰 -专利权人：浙江树人学院(浙江树人大学)
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性机械臂控制方法技术领域，且公开了一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，包括应用在柔性机械臂上的控制器，所述控制器的运用自适应动态规划算法进行设计，前提设计具体步骤如下：步骤一：划分阶段；该自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，能够对柔性机械臂进行更好的控制。
柔性机械臂自适应动态规划控制器工作状态变量状态转移方程边界条件算法应用决策

[发明专利]一种圆筒形低频机械天线的解析建模方法-CN201910396467.5有效
发明人：崔勇;梁博文;宋晓;王琛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及低频通信技术领域，提供一种基于柔性驻极体材料圆筒形低频机械天线产生磁场的解析建模方法，包括下述步骤：S1:分析并简化圆筒形旋转柔性驻极体式机械天线的结构；S2:根据简化结构和所需公式建立圆筒形旋转柔性驻极体式机械天线二维横截面产生磁场的解析模型；S3:利用所建立的圆筒形旋转柔性驻极体式机械天线的二维横截面模型建立三维圆筒形旋转柔性驻极体式机械天线产生磁场的解析模型。
一种圆筒低频机械天线解析建模方法

[发明专利]一种鼓形低频机械天线的解析建模方法-CN201910396543.2有效
发明人：崔勇;梁博文;宋晓;王琛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及低频通信技术领域，提供一种基于柔性驻极体材料鼓形低频机械天线产生磁场的解析建模方法，包括下述步骤：S1:分析并简化鼓形旋转柔性驻极体式机械天线的结构；S2:根据简化结构和所需公式建立鼓形旋转柔性驻极体式机械天线二维横截面产生磁场的解析模型；S3:利用所建立的鼓形旋转柔性驻极体式机械天线的二维横截面模型建立三维鼓形旋转柔性驻极体式机械天线产生磁场的解析模型。
一种低频机械天线解析建模方法

[实用新型]一种液压柔性机械手-CN201921079607.8有效
发明人：徐玉龙 -专利权人：山西天启通液压有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压柔性机械手，其结构包括柔性机械手、液压连接器、辅助灭火装置、指示灯、机械手中臂、旋转关节、机械底座、通风口、固定底盘，柔性机械手上端安装于液压连接器的下表面，辅助灭火装置的正表面嵌入安装有指示灯，本实用新型一种液压柔性机械手，通过柔性机械手上的辅助灭火装置，使机械手加工工件产生明火时，可以驱动辅助灭火装置内部的电控液压杆将灭火液箱里的灭火液挤出从喷射口喷出洒至工件上，使工件上的火焰得以及时扑灭与压制
一种液压柔性机械手

[发明专利]一种管道清理的机械手臂-CN202310425098.4在审
发明人：罗浩华;黄近达;王智明 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明的一种管道清理的机械手臂，属于机械手臂领域，包括基座、环形座、柔性机械臂组件、吸渣组件和机械手组件；所述机械手组件相对转动地设置在柔性机械臂组件上；柔性机械臂组件上设有用于驱动机械手组件开合的驱动组件；柔性机械臂组件上设有用于使机械手组件转动的动力组件；机械手组件上设有用于刮刷管道内壁的刷子组件，刷子组件随机械手组件的转动而转动；基座上设有抽气泵，抽气泵的进气端连接有软管；柔性机械臂组件上开设有进渣孔该机械手臂能在机械手开合的同时刷子组件转动，两者互不影响，利用抽气泵将刷子组件刷落的残渣抽离管道，避免残渣掉落到管道中，造成二次堵塞的情况。
一种管道清理机械手臂