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[发明专利]测绘数据转换方法、设备、存储介质及装置-CN201910307413.7有效
发明人：王波;曹威;李兵;杜晓辉;赵保睿;但唐明;陈莹莹;刘小珊 -专利权人：湖北地信科技集团股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种测绘数据转换方法、设备、存储介质及装置，所述方法包括：在接收到用户输入的数据转换指令时，从数据转换指令中提取待转换坐标系、目标坐标系以及在待转换坐标系中的待转换数据；获取同名控制点在待转换坐标系中的待转换坐标和在目标坐标系中的目标坐标；根据待转换坐标和目标坐标计算转换参数；根据转换参数将待转换数据从待转换坐标系中转换至目标坐标系中，获得目标数据。通过同名控制点在待转换坐标系中的坐标和在目标坐标系中的坐标计算待转换坐标系和目标坐标系的转换参数，从而能够将不同坐标系的测绘成果数据转换至同一坐标系中，便于进行统一的数据分析和处理，提高了现有测绘成果数据的复用性
测绘数据转换方法设备存储介质装置

[发明专利]并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备-CN202211109152.6在审
发明人：邵玲轩;李艳华;朱平步;孙雅倩;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备，属于坐标转换技术领域，该方法及设备根据坐标系的转换模型，确定待转换坐标系和目标坐标系之间的坐标传递链；确定坐标传递链中的动态坐标系，根据动态坐标系，获取待转换坐标系和目标坐标系共同父节点坐标系；分别计算待转换坐标系到父节点坐标系之间的变换关系，以及，待转换坐标系的父节点坐标系到目标坐标系之间的变换关系；根据变换关系，获取待转换坐标系到目标坐标系的关系通过实时计算出物体坐标系的位置，速度，加速度，从而推算出末端坐标系相对于基坐标系的位置，通过机器人逆解转换为机器人关节位置，进而给各个电机发送位置使机器人运动到指令位置。
并联机器人运动坐标系跟随转换方法设备

[发明专利]一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法-CN202111088642.8有效
发明人：朱照荣;姚宜斌;张锡越;曾艳艳;孔建;任政兆;张凤录;范峥研;贾光军;王攀;臧伟;刘艺;崔磊;刁勇;刘韶军 -专利权人：北京市测绘设计研究院;武汉大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法。它包括如下步骤，步骤一：确定中间投影坐标系A1；确定最终转换结果符合转换精度要求中间投影坐标系A1；步骤二：利用地方坐标系A与中间投影坐标系A1之间的四参数将坐标转换至中间投影坐标系A1；步骤三：利用中间投影坐标系A1与目标坐标系B之间的投影关系或参数转换关系将坐标转换至目标坐标系B。本发明克服了现有的转换方法均需要获取地方坐标系参数，容易导致参数的泄露的缺点；具有能实现在坐标转换过程中地方坐标系参数的保密的优点。
一种地方坐标系任意平面转换参数加密方法

[发明专利]一种水下摄影测量定位定向的方法-CN202211676075.2有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;刘国辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
一种水下摄影测量定位定向方法

[发明专利]一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法-CN202210971884.X在审
发明人：张永德;高国强;左思浩;段海龙;聂寒璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
一种超声引导穿刺机器人空间注册方法

[发明专利]机器人坐标系转换方法-CN201810929256.9在审
发明人：代松;程琳莉;武明虎;王孟阳;徐千一;龚超;邓朴夫;曾春艳;叶佳翔;孔祥斌;刘聪;胡胜 -专利权人：武汉华安科技股份有限公司;湖北工业大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人坐标系转换方法，S1：在用户坐标系与机器人世界坐标系的公共空间中，寻找公共点，并分别读取该公共点在用户坐标系和机器人坐标系中的位置；S2：找出用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换关系；S3：将S1获得的公共点位置坐标带入S2中的转换关系，通过最小二程法可确定步骤2中转换关系式。本发明提出一种机器人坐标系转换方法，极大简化了在用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换问题，该转换方法能直接从用户坐标系转换到机器人世界坐标系，计算简便，流程清晰。
用户坐标系机器人世界坐标系机器人坐标系转换公共点转换关系读取公共空间位置坐标清晰

[发明专利]一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统-CN202310525648.X在审
发明人：孟偲;任龙飞;孙杰 -专利权人：北京航空航天大学;北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统，包括S1.将CT图像生成三维模型，分别获取CT图像坐标系和世界坐标系中手术部位标记点的对应点坐标，将术前CT图像坐标系与世界坐标系进行注册，获取CT图像坐标系与世界坐标系之间的空间转换矩阵；S2.通过N形标定模型获得超声图像坐标系到超声探头坐标系的转换矩阵；S3.采集术中超声图像和超声探头位姿，通过电磁定位技术测量获得超声探头坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，根据超声图像坐标系与超声探头坐标系的转换矩阵、超声探头坐标系与世界坐标系的转换矩阵以及世界坐标系与CT图像坐标系的转换矩阵，将术前CT图像与术中超声图像进行配准，获得超声图像对应的CT图像的切片。
一种 ct 图像超声方法系统

[发明专利]一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置-CN202210726792.5在审
发明人：李磊刚;祝家浚;卢今吉;宋佳乐;张铭凯 -专利权人：新拓三维技术（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置，该方法包括：建立世界坐标系；建立试验模型坐标系，确定其各反光标记点坐标；确定世界坐标系下反光标记点坐标，根据模型坐标系下反光标记点坐标，点云配准，确定模型坐标系与世界坐标系刚体变换关系；建立坐标转换板坐标系，确定其各编码标记点坐标；确定世界坐标系下编码标记点坐标，根据坐标转换板坐标系下编码标记点坐标，点云配准，确定坐标转换板坐标系与世界坐标系刚体变换关系；采用坐标转换板坐标系计算模型位姿和位移；确定坐标转换板坐标系与试验模型坐标系刚性变换关系，从而计算风洞坐标系下模型位姿和位移。
一种基于编码标记风洞坐标轴标定方法装置

[发明专利]相机采样点的坐标转换方法-CN201810299353.4在审
发明人：赵祚喜;赖琪;马昆鹏;蒙劭洋;潘翔;谈婷 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种相机采样点的坐标转换方法，属于数字图像处理和计算机视觉技术领域。技术效果：通过建立相机坐标系与设置参考点，获取由所述局部坐标系中x坐标、y坐标到所述相机坐标系XC坐标、YC坐标的内参矩阵、由所述相机坐标系OCXCYCZC中坐标到所述世界坐标系OWXWYWZW中坐标的外参矩阵，根据内参矩阵和外参矩阵建立所述局部坐标系任一点坐标转换到所述世界坐标系OWXWYWZW坐标的转换公式，根据转换公式将采样点从局部坐标系坐标转换成所述世界坐标系中坐标，降低了坐标转换维度，有效加快了坐标转换的速度
坐标转换局部坐标系世界坐标系相机坐标系采样点内参矩阵转换公式相机计算机视觉技术矩阵数字图像处理技术效果矩阵建立参考点维度

[发明专利]一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统-CN202011482413.X有效
发明人：陈凯;沈付强;周钧;赵子祥;梁文超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统。该方法包括：根据初始纬度和发射方位角，计算地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵；根据陀螺仪输出角速度，计算载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵；根据加速度计的输出、地球自转角速度和载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵，采用双矢量定姿方法计算载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵；将地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵、载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵与载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵的乘积确定为发射坐标系下飞行器发射前的姿态矩阵
一种发射坐标系飞行器姿态对准方法系统

[发明专利]捷联惯导系统初始对准方法-CN201510027700.4有效
发明人：任强;尹修杰;沈雪峰;戴文鼎;王杰俊 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯导系统初始对准方法，所述的方法包括根据载体自身的位置信息、加速度以及角速度获取惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵根据惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵获取载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵根据载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵实现载体的粗对准；在粗对准之后求得导航误差角，并根据导航误差角实现载体的精对准
捷联惯导系统初始对准方法

[发明专利]一种飞行器初始姿态求解方法-CN202210684550.4在审
发明人：李国兰;王莹;凡雪灵;李浩 -专利权人：武汉量宇智能科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器初始姿态求解方法，本方法适用于安装在发射架上的飞行器，发射架和基惯安装在平台上；包括：分别建立平台坐标系、飞行器坐标系、北天东坐标系、发射坐标系和基惯坐标系，其中平台坐标系与基惯坐标系平行；分别求出北天东坐标系到平台坐标系的转换矩阵、平台坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵和发射坐标系到北天东坐标系的转换矩阵，根据上述矩阵计算发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵；通过发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵本方法利用矩阵转换的方式，计算出飞行器的初始姿态，该方法耗时短，有利于飞行器的快速发射，方法简单易行，使用更方便快捷。
一种飞行器初始姿态求解方法

[发明专利]影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统-CN201610044364.9在审
发明人：何渊;包玲艳;蔡世光 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；获得待测物在影像坐标系中的偏移量；获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。
影像坐标系机械转换方法系统

[发明专利]一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法-CN201810993984.6在审
发明人：刘纪飞;李仁强;舒承兴;李宾;衣忠强;郑智;特日格乐;曲锐;周立科;李艳玲;张明悦;许庆君;赵博;刘春利;付鹏;黄腾飞;宋敏 -专利权人：中铁九局集团第六工程有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法，通过选点、导入、用COORD软件将施工坐标系转换为空间直角坐标系，同时将大地坐标系也转换为空间直角坐标系，在空间直角坐标系中通过七参数转化法建立二者在空间直角坐标系的联系，可以建立施工坐标和大地坐标任意转换的路径，实现施工坐标向大地坐标的转换。
空间直角坐标系大地坐标施工坐标转换测量大地坐标系施工坐标系参数转化

[发明专利]用于获取转换参数的方法、装置及移动测图系统-CN201610772905.X有效
发明人：黄承猛 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数的方法、装置及移动测图系统，其方法先根据扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的预估转换参数以及惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数生成大地坐标系下的预处理点云；之后获取选定的至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标；最后根据预估转换参数、惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数和至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标就可以获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数了无需获取精确的初始转换参数，提升了外标定效率。
用于获取转换参数方法装置移动系统

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