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[发明专利]UVW平台标定的修正方法、装置、纠偏方法及对位系统-CN202010761999.7有效
发明人：陈腾飞;周俊杰;杜义贤;燕峰伟 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明揭示一种UVW平台标定的修正方法、装置、纠偏方法及对位系统，修正方法包括获得相机坐标系与标定坐标系的映射关系；获取工件在相机坐标系中的坐标以及工件旋正的角度；根据相机坐标系与标定坐标系的映射关系，获得U、V及W三轴各轴的运动量；控制UVW平台按照运动量运动；获得旋正后工件在相机坐标系中的坐标；根据工件在相机坐标系中的坐标以及旋正后工件在相机坐标系中的坐标获得ex和ey；根据ex及ey修正相机坐标系与UVW平台标定坐标系XYθ的映射关系。由于标定获得的UVW平台标定坐标系与UVW平台实际坐标系具有偏移，通过对该映射关系进行修正，获得相机坐标系与UVW平台实际坐标系的映射关系，提升标定精度。
uvw 平台标定修正方法装置纠偏对位系统

[发明专利]基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法-CN201610190887.4有效
发明人：李飞飞;王战玺;秦现生;谭小群;王宁;郭欣;王玮;白晶;李靖;张顺琦;刘健;杨奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
基于激光跟踪机器人末端执行坐标系标定方法

[发明专利]相机标定中相机坐标系到世界坐标系的转换方法和装置-CN201810114031.8在审
发明人：艾本仁;鲍海兵;杜聚龙;翟向民 -专利权人：北京邦天信息技术有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机标定中相机坐标系到世界坐标系的转换方法和装置，其中，所述方法包括：设置参考坐标系；将相机坐标系与所述参考坐标系的旋转矩阵R1置为固定值；将所述参考坐标系与世界坐标系的旋转矩阵R2置为固定值；按照如下关系进行相机坐标系到世界坐标系的转换：[Xc,Yc,Zc]*R1*R2＝[Xw,Yw,Zw]，其中，(Xc,Yc,Zc)为相机坐标系的坐标，(Xw,Yw,Zw)为世界坐标系的坐标，[]T表示转置矩阵本发明避免了相机的每次重新安装均需要专业人员重新标定，提高了相机安装效率,降低了相机安装成本。
世界坐标系相机坐标系参考坐标系方法和装置相机相机标定旋转矩阵转换安装效率重新安装转置矩阵标定

[发明专利]UVW平台标定方法、设备、纠偏方法、装置及对位系统-CN202010762261.2有效
发明人：陈腾飞;燕峰伟;丁媛;周俊杰;杜义贤 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：标定方法包括：获得相机在XY方向的像素当量及相机坐标系xyθ与世界坐标系XYθ的夹角ε；获取相机坐标系xyθ中世界坐标系原点与相机坐标系原点沿X、Y方向距离Δx及Δy；根据夹角ε、Δx及Δy获得相机坐标系xyθ与世界坐标系系XYθ的映射关系。采用平移标定以及旋转标定获得相机坐标系与世界坐标系的映射关系，而后对工件进行纠偏时，始终以世界坐标系XYθ作为运算基础，快速输出任意世界坐标系XYθ姿态下的UVW轴对应的运动量。
uvw 平台标定方法设备纠偏装置对位系统

[发明专利]相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010249412.4在审
发明人：余一徽 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：实时获取车身坐标系下的当前地面表达；查询标定时车身坐标系下的标定地面表达、标定时的相机坐标系、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系；根据所述当前地面表达以及所述标定地面表达，计算车身坐标系变换矩阵；获取所述标定时的车身坐标系和所述标定时的相机坐标系的相机车身转换矩阵根据所述车身坐标系变换矩阵、所述相机车身转换矩阵、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系对相机标定数据进行实时矫正。采用本方法能够实时矫正相机标定数据。
相机标定数据实时矫正方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于立体视觉数学模型的空间点三维坐标求解方法-CN201810931481.6有效
发明人：张进;柴志文;邓华夏;余寰;马孟超;钟翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于立体视觉数学模型的考虑内参中多因素的世界坐标系下空间点三维坐标的高精度求解方法。本发明基于双目立体视觉系统，在标定得出双目立体视觉系统中左右相机参数初始参数后，通过图像重投影误差最小化原则对相机参数进行迭代优化，得到左相机内参不等焦距、右相机内参不等焦距以及左、右相机坐标系相机光轴在左、右图像坐标系中的偏移量。对同一目标点进行拍摄，通过优化后的左右相机参数提高恢复目标点三维信息的精度。并建立左图像坐标系与世界坐标系间关系、建立右相机坐标系与世界坐标系间关系、建立右图像坐标系与右相机坐标系间关系，通过左图像坐标系、右图像坐标系、世界坐标系、右相机坐标系间关系，实现空间点三维坐标的高精度求解
一种基于立体视觉数学模型空间三维坐标求解方法

[发明专利]一种测量机的相机与接触式测头的标定方法-CN201910703753.1有效
发明人：李醒飞;刘震;谭文斌;冯高品 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量机的相机与接触式测头的标定方法，首先建立了像素坐标系(u，v)与相机坐标系(Xc，Yc，Zc)间的关系，然后，考虑到相机坐标系与测头坐标系间的旋转、平移关系，以及相机坐标系与测头坐标系沿Z轴方向的旋转夹角θ，建立相机坐标系(Xc，Yc，Zc)、测头坐标系(Xm，Ym，Zm)间和相机随运动机构运动的相对于初始位置的运动量(ΔX,△Y,△Z)的坐标转换关系。
一种测量相机接触式测头标定方法

[发明专利]多相机的地面标定方法、装置、设备及存储介质-CN201811025816.4在审
发明人：杨小平;宋翔;胡志恒 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种多相机的地面标定方法、装置、设备及存储介质。该多相机的地面标定方法包括：各相机一一对应地配置有地面坐标系，并将第一相机的地面坐标系作为参考坐标系；确定各相机的标定信息，标定信息包括各相机的相机坐标系、各相机之间的外部参数、各相机相对对应地面坐标的外部参数；根据各相机之间的关系，通过前N‑1个相机的标定信息，计算第N个相机的对应地面坐标系与参考坐标系之间的关系。根据本申请实施例提供的技术方案，通过相机与相机之间的关系，计算相机的地面坐标系之间的外参，以此能够解决同一地面坐标系的问题。
相机地面坐标系标定信息地面标定参考坐标系存储介质外部参数相机坐标系地面坐标同一地面申请配置

[发明专利]一体化激光雷达系统及其检测方法-CN202110248687.0在审
发明人：林坚;黎洪;林余斌;汪培鑫 -专利权人：苏州岭纬智能科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一体化激光雷达系统包括检测模组、分析模组，所述检测模组与分析模组相连，所述检测模组包括激光雷达单元、相机单元，所述激光雷达单元、相机单元的检测方向重合。本发明检测方法包括：S1启动激光雷达单元、相机单元，建立世界坐标系，建立相机坐标系统，建立图像坐标系，建立像素坐标；S2将世界坐标系向相机坐标系转换拟合；S3将相机坐标系向图像坐标系转换拟合；S4将图像坐标系向像素坐标系转换拟合；S5获得世界坐标系、图像坐标系与像素坐标系的转换关系，实现激光雷达单元所采集信息与相机单元所采集信息的拟合。本发明通过采用激光雷达单元、相机单元，建立一体化激光雷达系统，实现对物品距离测定及物体识别。
一体化激光雷达系统及其检测方法

[发明专利]用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定方法及装置-CN201410128629.4有效
发明人：朱伟东;曲巍崴;毕运波;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-04-01 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B23Q15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定装置，本发明还公开了基于上述标定装置的标定方法，根据标定板，建立标定板坐标系和刀具坐标系；根据九孔阵列的中间孔与主轴孔的几何位置关系，建立标定板坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系；在标定板拍摄面上建立相机坐标系，根据相机拍摄的九孔阵列图像，进行相机内参数标定和相机外参数计算，建立相机坐标系和标定板坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系，由此可以得到相机坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面上二维手眼关系，再结合测量得到的相机坐标系原点在制孔深度方向上与刀具坐标系原点的距离信息，可得到相机坐标系与刀具坐标系之间的三维手眼关系。
用于机器人平台视觉测量系统标定方法装置

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置及设备-CN202310350841.4在审
发明人：周杨;陈元吉;邓志辉 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及设备，该方法包括：基于标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标；生成系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和标定点在系统坐标系下对应的物理坐标；基于系统坐标系对应的多个坐标点对确定二维相机的相机内参和相机外参，并基于相机外参确定测量对象的运动速度；基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，并为二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参。
一种相机参数标定方法装置设备

[发明专利]一种船舶间相对位姿检测方法及系统-CN202010252985.2在审
发明人：陈宁;许鲜;张怡萌;陈玉鹏 -专利权人：集美大学
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括：利用双目相机左相机对Aruco标记进行单目视觉检测，得到左相机像素坐标系下Aruco标记的四个有序角点；获取双目相机的立体成像模型；将Aruco标记的单目视觉检测结果与立体成像模型融合，得到相机坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵；结合相机坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵、被测船坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵和相机坐标系相对于世界坐标系的坐标转换矩阵，得到被测船舶与世界坐标系之间的相对六自由度位姿信息
一种船舶相对检测方法系统

[发明专利]一种相机IPM标定方法及系统-CN202211547224.5在审
发明人：乔少华;李汉玢;李亮;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种相机IPM标定方法及系统，该方法包括：提取车道线图像中车道线轮廓对应的直线段；获取直线段端点，计算直线段端点在相机坐标系的坐标；构建所述直线段端点的俯瞰坐标系，基于车道线物理尺寸与相机像素尺寸的对应关系计算俯瞰坐标系下直线段端点坐标，并建立俯瞰坐标系下直线段端点坐标与相机坐标系下直线段端点坐标的对应关系；基于俯瞰坐标系下直线段端点坐标与相机坐标系下直线段端点坐标的对应关系，计算相机坐标系与俯瞰坐标系的单应性矩阵，根据所述单应性矩阵、相机内参和畸变系数，计算图像的逆透视变换参数。通过该方案可以有效提高相机IPM标定效率，并在保障标定精度的同时降低标定成本。
一种相机 ipm 标定方法系统

[发明专利]确定无人机位置和飞行方向的方法、装置及无人机-CN201811356896.1有效
发明人：沈亢伟 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：方法包括：根据无人机的云台搭载的相机拍摄的包含m个固定点的图像，计算m个固定点在相机坐标系下的坐标，m≥4；根据m个固定点在世界坐标系下的坐标和在相机坐标系下的坐标，计算相机坐标系到世界坐标系的转换关系；根据相机拍摄到包含m个固定点的图像时云台相对无人机的旋转角度，计算无人机坐标系到相机坐标系的转换关系；根据相机坐标系到世界坐标系的转换关系，以及无人机坐标系到相机坐标系的转换关系，计算无人机在世界坐标系中的位置坐标以及无人机在世界坐标系中的飞行方向向量
确定无人机位置飞行方向方法装置

[发明专利]一种手眼标定及坐标转换方法-CN201811073643.3在审
发明人：丁雷鸣;严亚飞;赵丹阳;王庆;苗东东;徐海明;吕品 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼标定及坐标转换方法，包括：在机械臂末端设置靶标；控制机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点，在机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点的过程中，记录n次靶标在相机坐标系下的三维坐标、在机器臂坐标系下的三维坐标，得到n组靶标在相机坐标系下的坐标和靶标在机器臂坐标系下的坐标，将靶标在相机坐标系下的坐标与机器臂坐标系下的维坐标代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵并求解，得到n组拟合点；根据n组初始拟合点绘制残差图，去除n组初始拟合点中m组离群点，将n‑m组目标拟合点代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵，即可将得到相机坐标系与机械臂坐标系之间的矩阵变换关系。
相机坐标系机器臂靶标拟合机械臂末端起始坐标点三维坐标手眼标定映射矩阵终点坐标坐标转换矩阵变换机械臂残差求解去除绘制记录

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