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[发明专利]钴同位素棒束水下应急抓取装置-CN201911029675.8在审
发明人：蒋军建;吴伟;施维真;卓成金;谢峥 -专利权人：中核核电运行管理有限公司;秦山第三核电有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G21C19/02 文献下载
摘要：本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种钴同位素棒束水下应急抓取装置。钴同位素棒束水下应急抓取工具包括：吊架板、多个吊杆、多个抓取部件以及动力设备；每个吊杆的一端连接在吊架板底面；每个吊杆的另一端与一个抓取部件的顶端连接；各抓取部件位于同一水平位置，各抓取部件环绕在吊架板的轴线沿线周围，且各抓取部件的抓爪开口朝向吊架板轴线沿线；多个抓取部件与动力设备连接，多个抓取部件的抓头能够在动力设备的控制下开合。本公开实施例的钴同位素棒束水下应急抓取装置能够实现对异常状态钴同位素棒束抓取，有效保证商用电站生产钴同位素水下操作安全可靠性。
抓取部件钴同位素吊架板棒束动力设备吊杆抓取装置应急同一水平位置抓取操作安全顶端连接维修技术一端连接异常状态抓取工具底面核电开合商用抓头抓爪环绕开口电站保证生产

[实用新型]钴同位素棒束水下应急抓取装置-CN201921820819.7有效
发明人：蒋军建;吴伟;施维真;卓成金;谢峥 -专利权人：中核核电运行管理有限公司;秦山第三核电有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G21C19/02 文献下载
摘要：本实用新型属于核电维修技术领域，具体涉及一种钴同位素棒束水下应急抓取装置。钴同位素棒束水下应急抓取工具包括：吊架板、多个吊杆、多个抓取部件以及动力设备；每个吊杆的一端连接在吊架板底面；每个吊杆的另一端与一个抓取部件的顶端连接；各抓取部件位于同一水平位置，各抓取部件环绕在吊架板的轴线沿线周围，且各抓取部件的抓爪开口朝向吊架板轴线沿线；多个抓取部件与动力设备连接，多个抓取部件的抓头能够在动力设备的控制下开合。本公开实施例的钴同位素棒束水下应急抓取装置能够实现对异常状态钴同位素棒束抓取，有效保证商用电站生产钴同位素水下操作安全可靠性。
同位素水下应急抓取装置

[实用新型]病理玻片归档装置-CN202223148600.1有效
发明人：车拴龙;钟学军;江耿跃;冯晓冬;丁向东;张志魁;李晶;卢芳 -专利权人：广州金域医学检验中心有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：其中，病理玻片归档装置包括：控制模块、转移部件和存储部件；控制模块与转移部件连接，用于控制转移部件；转移部件用于从玻片板处抓取病理玻片并转移至存储部件进行存储；转移部件包括第一抓取机构和第二抓取机构，第一抓取机构用于从垂直于病理玻片平面的方向抓取病理玻片，第二抓取机构用于从病理玻片平面的水平方向抓取病理玻片。因此，本申请能够通过从正面抓取病理玻片的第一抓取器和从侧面抓取病理玻片的第二抓取机构的配合下实现对病理玻片的归档，在将传统的人工归档、调档工作转变为高效、快速的自动化病理玻片档案管理，有效规避了发生病理玻片归档过程中潜在风险
病理归档装置

[发明专利]一种机器人及其物体抓取方法和装置-CN201811256263.3在审
发明人：蔡颖鹏;陈希 -专利权人：北京因时机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人及其物体抓取方法和装置，该方法和装置具体为检测目标物体的种类、位置和三维姿态；将种类、位置和/或三维姿态输入抓取动作决策模型，得到抓取策略，并按抓取策略控制抓取部件抓取所目标物体；根据抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功，如抓取成功则执行后续操作；如判定没有抓取成功，根据传感器数据对抓取策略进行调整，得到调整抓取策略，并根据调整抓取策略控制抓取部件再次执行抓取，并再次根据抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功通过这样循环调整并多次抓取，可以避免因位置出现偏差、打滑和力度不够等情况导致的抓取失败情况的发生。
抓取抓取部件传感器数据方法和装置策略控制目标物体物体抓取检测机器人三维成功后续操作决策模型打滑判定失败申请

[实用新型]一种多角度点火器在单穴托盘的翻转装置-CN202022756100.0有效
发明人：李森川;王文戈 -专利权人：艾谱特工业自动化（上海）有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B65B35/58 文献下载
摘要：一种多角度点火器在单穴托盘的翻转装置，包括：上下运动部件和抓取翻转部件，抓取翻转部件与上下运动部件连接。其中，抓取翻转部件包括：安装基座、前后位置调整组件、角度调整组件、旋转部件、抓取部件和夹取部件。本实用新型与传统技术相比，通过设计增设单穴位的抓取翻转部件，实现稳定的翻转效果，提升了翻转效率，缩短翻转时间，实现了利用一个穴位使点火器在空间多角度翻转。
一种角度点火器托盘翻转装置

[实用新型]一种太阳能硅片的抓取机构-CN201720621996.7有效
发明人：曹志明;张春雷;席劲松;谭平;唐星 -专利权人：成都福誉科技有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种太阳能硅片的抓取机构，包含抓取部件，包含至少一个吸盘，所有所述吸盘位于同一平面；旋转部件，所有所述吸盘均连接于所述旋转部件上，所述旋转部件带动所有所述吸盘同向运动；驱动系统，带动所述抓取部件和旋转部件采用本机构能够通过旋转部件带动所述抓取部件旋转至不同工位，由所述控制系统控制所述抓取部件对硅片进行取放操作，所述抓取部件一直保持在同一平面内，且一直沿同一方向旋转，避免了抓取部件下降、上升及循环往复运动，减少机械运动行程，缩短工作时间，配置有多个所述吸盘时，可以同时进行抓取硅片和放置硅片，进一步提高工作效率，减少机械损耗。
一种太阳能硅片抓取机构

[实用新型]一种取胚工具-CN201720247161.X有效
发明人：肖凡 -专利权人：肖凡
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B29C45/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种取胚工具，包括本体，还包括顶胚组件，顶胚组件包括顶胚杆组件，本体上设有隔离壁，隔离壁的上侧设有驱动组件，驱动组件包括驱动块，隔离壁上设有卡定孔，卡定孔内设有卡定部件，驱动块上设有驱动抵接部，顶胚杆组件上设有抬升部和收纳部；本体上设有上抓取部件和下抓取部件，上抓取部件与本体用第一转轴连接，驱动块与上抓取部件连接；顶胚杆组件设有顶接部，顶接部设在上抓取部件和下抓取部件之间。将顶胚杆组件顶住瓶胚的底部，操作人员用力的过程中，顶胚杆组件往内移动，驱动块在弹力的作用下往外移动，驱动块往外移动的同时，会让上抓取部件转动并靠近下抓取部件最终实现瓶胚的抓取。本实用新型用于抓取瓶胚。
一种工具

[实用新型]一种辅料自动配盘设备-CN202321324595.7有效
发明人：王锦强;颜志刚;杜晨阳;于荣;叶聪迅;梁文鼎;梁德英 -专利权人：广州创孚智能科技有限公司;北京巨精顺电子设备有限公司
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅料自动配盘设备，包括机架部件、平移臂部件与抓取装置；平移臂部件滑动连接于机架部件，对辅料的横向位置进行调整；抓取装置滑动连接于所述平移臂部件，对辅料的竖向位置进行调整；抓取装置包括升降臂部件与抓取部件，抓取部件滑动连接于所述升降臂部件，对辅料的纵向位置进行调整；抓取部件包括爪夹组件与吸盘组件，爪夹组件用于伸入盘状辅料中外扩进行抓取，吸盘组件用于吸附辅料。
一种辅料自动设备

[发明专利]一种基于视觉分析的零部件定位及抓取方法、系统-CN202010900424.9在审
发明人：郑于海;王长华;陶杰;何霖杰;姚琳;姜瑜 -专利权人：浙江省机电设计研究院有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化控制技术领域，公开了一种基于视觉分析的零部件定位及抓取方法、系统，所述基于视觉分析的零部件定位及抓取方法包括：图像采集模块获取待抓取零部件的数字图像数据；数据获取模块获取目标零部件图像数据；中央控制模块控制图像处理模块对图像数据进行处理，特征提取模块提取待抓取零部件特征及尺寸数据；目标匹配模块将待抓取零部件特征及尺寸数据与获取的目标零部件的相关图像、尺寸数据匹配，判断待抓取的零部件的坐标位置；抓取模块进行待抓取零部件的抓取。本发明能够对复杂环境下的杂乱零件进行识别提取，准确计算出零件空间位置信息，并完成抓取工作；本发明还能够针对不同零件实现实时、准确、可靠的抓取。
一种基于视觉分析零部件定位抓取方法系统

[实用新型]一种插杆轮自动装配用的滚轮自动上料装置-CN202120865913.5有效
发明人：赵彦雷 -专利权人：福州品轮智能科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插杆轮自动装配用的滚轮自动上料装置，包括滚轮输送带、滚轮中转抓取部件、中转台和滚轮翻转抓取放置部件，所述滚轮输送带用于将滚轮排列输送至所述滚轮中转抓取部件的输入端，所述滚轮中转抓取部件将滚轮抓取搬运到所述中转台上，所述中转台上设有滚轮定位板，所述滚轮翻转抓取放置部件将所述中转台上放置的滚轮抓取后翻转90度输送到脚轮支架的待装配位置。本实用新型能够在中转台上对滚轮进行加油或进行其他检测，并且通过各个部件的协调配合，能够准确可靠的将滚轮抓取放置到脚轮支架部件中的待装配位置，自动抓取安装位置准确可靠，自动上料效率高，动作可靠不易出现故障
一种插杆轮自动装配滚轮装置

[实用新型]板料自动上料加工治具-CN202121074051.0有效
发明人：丁正兵 -专利权人：苏州佳裕达自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了板料自动上料加工治具，包括固定座、驱动电机和底座，所述固定座内侧顶部和底部固定安装有传动部件，所述传动部件上下对称设置，位于上方的传动部件底部固定安装有抓取部件和升降部件，所述抓取部件用于抓取板料，传动部件用于带动所述抓取部件和所述升降部件移动，所述位于顶部的传动部件与驱动部件连接，所述驱动部件用于控制传动部件移动，所述传动部件下方设置有底座，所述底座内侧固定安装有调节部件，所述调节部件用于调节内侧切割刀片的位置，能够对一次完成对板料的抓取上料切割加工，无需在上料过程中，对板料进行多次定位抓取，避免工步重复的情况，使用方便的同时，有利于提高效率和加工精度。
板料自动加工

[发明专利]一种履带车-CN201610782293.2在审
发明人：许琴琴 -专利权人：许琴琴
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种履带车，包括主体和机械臂，所述机械臂包括抓取部件和移动部件，所述移动部件包括移动电机和固定架，所述固定架包括与主体固定连接的固定部，所述固定架还包括与移动电机配合的驱动抓取部件上下移动的移动机构，所述抓取部件包括抓取电机和夹子，所述抓取电机驱动夹子开合，所述夹子包括两侧的上夹体和下夹体，所述下夹体与抓取电机驱动连接，所述上夹体和下夹体轴连接。由于抓取部件结构巧妙，方便实现，驱动效果好，抓取部件的零部件都为标准件，可以任意组合、替换，特别适合小朋友练习操作，提高小朋友的动手能力和创造力。
一种履带

[发明专利]一种具有多方位调节的精密机械部件抓取结构-CN202111325270.6在审
发明人：杨俊 -专利权人：常德市柳城建筑机械有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明适用于抓取机构相关技术领域，提供了一种具有多方位调节的精密机械部件抓取结构，所述具有多方位调节的精密机械部件抓取结构包括底座、安装在所述底座上的支撑杆以及设置在所述支撑杆侧端上的顶板，在对精密机械部件进行抓取操作时，通过调节机构带动壳体调整抓取方位，再通过电动伸缩杆驱动抓取机构带动夹块张开后收缩，从而实现对精密机械部件的抓取，在此过程中，夹块通过挤压保护弹簧，并通过导向杆向抵板方向移动，且导向杆在固定板通孔中移动，缓解了对精密机械部件的夹持力，从而使精密机械部件在被夹块进行抓取操作时得到有效的保护，最终，实现了抓取结构的多方位调节，并能稳定的抓取精密机械部件。
一种具有多方位调节精密机械部件抓取结构

[发明专利]管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法-CN202111573905.4在审
发明人：林福龙;郭俊可;魏晓龙;周树亮;周罘鑫;郑康泰;贺开伟;高博;张发亮;胡鹏;周邦栋;路亚缇;王宁;黄震 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E21D11/08 文献下载
摘要：提供一种管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法。该管片自动抓取定位方法包括：输送包括第一标志点和第二标志点的待拼装管片至待抓取位置；管片拼装机移动至待拼装管片的上方；调整管片拼装机的运动部件使管片拼装机的抓取部件位于标定位置；设置在管片拼装机的抓取部件上的至少三个测距传感模块进行测距，获得抓取部件与待拼装管片的测量距离，调整管片拼装机的运动部件使得各个测量距离相等；设置在管片拼装机的抓取部件上的图像采集装置采集包括第一标志点和第二标志点的图像；进行图像处理，并计算当前抓取位置与标定抓取位置的偏差，调整管片拼装机的运动部件使偏差值小于或等于偏差阈值，以使得管片拼装机调整至标准抓取位置。
管片自动抓取定位方法拼装

[实用新型]一种多功能组合式机器人抓手-CN202221519280.3有效
发明人：姜卫国;汪强;邱国栋;孙志成;施洋;张行 -专利权人：武汉人天机器人工程有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：包括抓手部件、勾爪部件和吸盘部件，抓手部件、勾爪部件和吸盘部件设置固定在一起，三种抓取部件组合成包含三种抓取方式的组合型机器人抓手，对不同目标进行抓取。抓手部件通过气缸拉动齿状手指对牛皮纸包进行抓取，勾爪部件通过气缸拉动摆臂，控制4只勾爪对托盘进行抓取，不使用勾爪时候，气缸通过摆臂带动勾爪收起，防止干扰其他抓取部件工作，吸盘部件通过吸盘对瓦楞隔板进行吸取，吸取完成后，气缸顶出通过摆臂将吸盘折叠，防止吸盘对抓手部件抓取牛皮纸包时有干涉。多功能组合式机器人抓手，对不同需求下不同物料进行抓取摆放，同时功能组件互不干涉。
一种多功能组合式机器人抓手