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[发明专利]一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法-CN201910112253.0在审
发明人：张颖;韦中;赵艺兵;乔贵方;万其;孔德原 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
抓取抓取机构四足机器人腿部运动机器人俯仰关节物体运动抓取部件躯体初始运动状态机器人躯体驱动机器人驱动脊柱关节驱动机构向上凸起向上运动运行稳定机械腿抓取物协调手爪清晰恢复

[发明专利]一种自动冲床上料装置-CN202110362923.1在审
发明人：周智;曹飞;王蓉晖;刘天航;黄志文;游波 -专利权人：华翔翔能科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动冲床上料装置，包括机械臂和抓取部件，机械臂用于带动抓取部件移动，抓取部件包括真空提拉件和侧位辅助件，真空提拉件包括真空发生器和真空吸盘，真空吸盘和真空发生器连通，侧位辅助件包括驱动组件、接触板和两个侧抓手，驱动组件和机械臂固定连接；机械臂用于带动抓取部件移动以靠近工件，驱动部件驱动抓取空间的开口变大或变小以适应工件的大小和形状，真空发生器用于为真空吸盘提供真空环境，从而使得真空吸盘可以将工件吸附住，由于侧抓手的加设，使得抓取部件可以在机械臂的带动下进行快速的移动而不用担心损坏真空吸盘；由机械来取代人工，大大增加了了生产过程的安全性，同时也将工人从重复枯燥的劳动中解放出来。
一种自动床上装置

[发明专利]一种自动取放料装置-CN202210775358.6在审
发明人：吴超辉;陈航;黎启华;李均良 -专利权人：湖南中洲智能装备有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动取放料装置，包括送料机构、取料台和抓取机构；抓取机构设置在取料台上方，其包括推动部件、导向联动部件和抓取部件；推动部件包括第一动力件和固定板，固定板与外界转运机构连接，第一动力件设置在固定板上；导向联动部件包括推板、导杆和承载板，承载板与第一动力件输出端连接；推板设置在取料台的上方，并与承载板相对设置；导杆的一端与固定板连接，而另一端贯穿承载板与推板连接；抓取部件包括设置在承载板上的第二动力件和与第二动力件输出端连接的抓取组件；在推板上设有抓取组件贯穿的通孔；送料机构设置在取料台的一侧。
一种自动取放料装置

[发明专利]一种汽车制动部件自动化加工生产装置及其工作方法-CN202011534552.2有效
发明人：徐海港;于子岭;张明和;高鹏;刘玉芝 -专利权人：山东时风（集团）有限责任公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车制动部件自动化加工生产装置及其工作方法，生产装置包括横向设置的机器人行走地轨、第一抓取机构、若干数控打磨机床、上料输送带、汽车制动部件翻转台、第二抓取机构、中转输送带、风动碎屑清理台、控制中心、两钻孔攻丝数控机床、滤切削液盘、称重盘、打码机、第一合格产品出料输送带、不合格产品出料输送带、抽检周转台、检测分析台、人工处理装置、第二合格产品出料输送带；通过第一抓取机构抓取汽车制动部件在数控打磨机床中打磨，通过第二抓取机构将抓取汽车制动部件进行钻孔、攻丝等操作，解决了现有技术中加工汽车制动部件效率低下、人员劳动强度过大、工伤事故频发以及产品合格率低等技术问题。
一种汽车制动部件自动化加工生产装置及其工作方法

[实用新型]一种物件抓取装置-CN201320855780.9有效
发明人：钟相强;谢鹏;张伟波;陈中;李凤男;许威;李坤鹏;宫小飞 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2013-12-23 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于物品抓取的物件抓取装置，所述的物件抓取装置的装置本体（1）上活动安装转盘（2），长连杆（3）一端与转盘（2）边沿部活动连接，长连杆（3）另一端分别与两个夹紧杆（4）活动连接，两个夹紧杆（4）分别活动安装在装置本体（1）上，转盘（2）与能够带动转盘（2）转动的驱动部件（5）连接，驱动部件（5）与能够控制驱动部件（5）启停的控制部件（6）连接，本实用新型的物件抓取装置，结构简单，通过各部件配合，能够方便快捷地完成物件的夹紧与取物，使用本实用新型的装置，取物简单，无危险，在抓取物件的过程中比一般的抓手效率高，从而解决了人们生活中抓取物件时的不便。
一种物件抓取装置

[发明专利]具有称重功能的焊条包膜固定机构-CN201610832662.4在审
发明人：刘建;李力 -专利权人：天津名唐环保科技有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B65B19/34 文献下载
摘要：本发明提供具有称重功能的焊条包膜固定机构，包括定位底座、定位导向固定部件、称重装置、焊条传送装置以及焊条抓取装置，定位底座与定位导向固定部件相对设置，称重装置设置在定位底座下端，焊条传送装置设置在定位导向固定部件的上方一侧，焊条抓取装置设置在定位导向固定部件的上方。通过焊条传送装置、焊条抓取装置的协同作用能够将传送装置上分散的焊条抓取起来并将其通过定位导向固定部件放置于定位底座内，从而减少了人工整理电焊条的过程，大大提高了工作效率。
具有称重功能焊条包膜固定机构

[实用新型]一种自动抓取装置-CN201520922639.5有效
发明人：刘葆春;吴建文;姜守峰 -专利权人：深圳市卫邦科技有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化应用领域，尤其涉及一种自动抓取装置，本实用新型提供的自动抓取装置包括：底板；至少一个驱动部件，安装在所述底板上；至少两个夹持部件，分别安装在所述驱动部件的两端，所述驱动部件检测待抓取物品的靠近，并驱动所述夹持部件动作。本实用新型提供的自动抓取装置，在自动配药过程处理医疗废弃垃圾时，可以自动给垃圾桶上盖，提高自动配药过程的自动化程度，提高医疗废弃垃圾的处理效率，减少对环境和人体造成的伤害。
一种自动抓取装置

[实用新型]机械手和工业机器人-CN202223518889.1有效
发明人：李超玥;陈亮 -专利权人：浙江固智机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手和工业机器人，机械手包括架体，还包括：图像采集装置，设于架体，用于获取待抓取部件的图像；两个抓手，连接图像采集装置，分别可移动地设于架体的两端，用于沿架体的长度方向移动，以抓取部件；支撑件，连接图像采集装置，可移动地设于抓手，支撑件可相对于抓手沿垂直于架体的长度方向移动，以支撑部件。该机械手能够快速获取待抓取部件的图像，进而提升对部件的抓取效率。
机械手工业机器人

[实用新型]一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人-CN201920193370.X有效
发明人：张颖;韦中;赵艺兵;乔贵方;万其;孔德原 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
抓取抓取机构腿部运动机器人四足机器人俯仰关节物体运动抓取部件躯体初始运动状态本实用新型机器人躯体驱动机器人脊柱关节驱动机构向上凸起向上运动运行稳定驱动协调机械腿抓取物手爪四足清晰恢复

[实用新型]码垛机械手抓取机构-CN201220437858.0有效
发明人：陈海军;徐寿平 -专利权人：江苏依斯曼智能机械科技有限公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械技术领域，涉及一种抓取机构，尤其是涉及一种码垛机械手抓取机构。它解决了现有抓取机构抓取不稳，适应性差等问题。包括支撑架，所述的支撑架上横向设置有直线导轨，其特征在于，所述的支撑架两端分别设有能在直线导轨上滑动的调宽直线滑块，所述的调宽直线滑块上铰接有摆臂，所述的摆臂上设置有手抓部件，所述的摆臂连接有能驱动手抓部件摆动的驱动部件与现有的技术相比，本码垛机械手抓取机构的优点在于：结构简单可靠，故障率低，抓取稳定，可有效的防止抓取时物料掉落或用力过大夹坏物料，适用性强，可根据物料大小、高低位的变化调整抓取范围。
码垛机械手抓取机构

[发明专利]纺织胶辊专用机械手-CN201510197337.0有效
发明人：陈文友 -专利权人：天长市天力液压机械有限责任公司
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：向导轨上；立柱竖直固定在基座上；横梁可滑动的安装在立柱上，横梁通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接；机械手滑台可滑动的安装在横梁上，机械手滑台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接；机械手滑台上设有抓取机构，抓取机构包括电磁吸盘和抓取组件；抓取组件包括第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件与机械手滑台固定连接，第二抓取部件由第三驱动机构驱动。
纺织专用机械手

[实用新型]一种全自动旋盖机-CN202220549862.X有效
发明人：刘锦锦;王译;施燕娟 -专利权人：无锡应尔星自动化设备有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B67B3/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及旋盖机的技术领域，具体涉及一种全自动旋盖机，转动盘部件可转动的设置在安装座的上端面；下盖上料机构和上盖上料机构沿着转动盘部件的转动方向设置在所述转动盘部件的一侧；下盖抓取机构、上盖抓取预旋拧机构、拧紧机构以及成品抓取机构沿着转动盘部件的转动方向设置在转动盘部件的上方；下盖抓取机构设置在下盖上料机构的上方，将下盖上料机构上的下盖移动至转动盘部件上，上盖抓取预旋拧机构设置在上盖上料机构的上方，将上盖上料机构上的上盖移动至所述转动盘部件上，且将上盖和下盖预拧紧，拧紧机构对所述转动盘部件上的上盖和下盖再次拧紧。
一种全自动旋盖机

[实用新型]一种用于盘片生产用转运装置-CN202222663676.1有效
发明人：王套辉 -专利权人：无锡傲聚精密科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盘片生产用转运装置，其包括第一机架、第二机架、移动抓取部件和升降部件，第一机架上设置有存放面，存放面的上方设置有两移动抓取部件，移动抓取部件设置在第一机架的顶部，两移动抓取部件布置方向相反，移动抓取部件包括第一气缸、第二气缸和吸嘴，第一气缸水平布置，第一气缸上连接有连接板，第二气缸安装在连接板上，第二气缸竖直布置，第二气缸上连接有连接座，连接座上设置有至少一吸嘴，第一机架的两端分别设置有进出口，第二机架设置第一机架的一端，升降部件设置在第二机架上，升降部件上设置有匹配产品的载盘。
一种用于盘片生产转运装置

[发明专利]一种用于柔性电池片的激光切片装置-CN201510921711.7在审
发明人：王慧勇;魏唯;肖慧;罗才旺 -专利权人：中国电子科技集团公司第四十八研究所
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柔性电池片的激光切片装置，包括安装于机架上的上料部件、上料机械手、传片部件、压片部件、激光切片部件及分区抓取机械手，上料机械手用来将上料部件上的柔性电池片抓取至传片部件上，由传片部件带着运动；在运动过程中，压片部件对传片部件上的柔性电池片进行压平后进入激光切片部件进行切片，之后再由分区抓取机械手将柔性电池片的成品取出。
一种用于柔性电池激光切片装置

[发明专利]一种基于柔性抓取的片状包材周边整体压封装置-CN201810896394.1有效
发明人：匡宝志;刘威;张作军;李伟民 -专利权人：嘉兴鼎尚信息科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B65B51/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性抓取的片状包材周边整体压封装置，包括：分料组件，所述分料组件设有柔性的抓取部件，所述分料组件设有包材承载部件A，所述抓取部件由推拉部件连接所述包材承载部件A，所述包材承载部件A横切面的周边设有压封部件A；受料组件，所述受料组件设有包材承载部件，所述包材承载部件B横切面的周边设有压封部件B，在填料前无需提前制备包装，在填料的同时，完成封口，一步到位，节约时间，降低成本，环保生产。
一种基于柔性抓取片状周边整体装置