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[发明专利]一种包括多球增程关节模块的仿生关节机构-CN201911022534.3有效
发明人：王飞;张岩岭;卢业金;邵东升;赵泰祥;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种包括多球增程关节模块的仿生关节机构，包括驱动模块、分离传动模块、多球增程关节模块及输出模块；其中驱动模块和分离传动模块分别由三组结构相同的单元组成。根据本发明所述的包括多球增程关节模块的仿生关节机构，其中的多球增程关节模块具有肌张力仿生功能，很好的表现出了关节的肌张力。
一种包括多球增程关节模块仿生机构

[发明专利]一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼-CN202010148125.4在审
发明人：涂细凯;李肖;李建;伍赛;何际平 -专利权人：武汉沃森拓客科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼，模块化关节包括电机、谐波减速机、驱动器、放大器、动态力矩传感器、固定基础臂和摆动臂；可穿戴模块化关节外骨骼包括背负件、外骨骼本体和绑缚件，外骨骼本体由多个可以自由组合的模块化关节构成，能够构成四个主动关节的髋关节外骨骼、无主动踝关节的外骨骼和一个用于步态支撑的全关节下肢外骨骼；本发明可以根据不同的用户人群需求，自由变换模块化关节的位置(例如上肢、下肢、肩关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节)也可以进行模块化关节的叠加(例如单关节、多关节、单侧、双侧、上肢、下肢还有全身外骨骼)，扩展了外骨骼的适用范围，降低了制造成本。
一种模块化关节穿戴骨骼

[发明专利]一种基于线接触磁性吸附的机器人膝关节-CN201711268694.7有效
发明人：班书昊;李晓艳;谭邹卿 -专利权人：常州大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线接触磁性吸附的机器人膝关节，属于仿人机器人领域。它包括装设于股骨前端的上关节模块、装设于腓骨和胫骨前端的下关节模块、连接上关节模块与下关节模块的关节锁紧带、连接股骨与胫骨的髌韧带，此外还包括同时连接股骨、腓骨和胫骨的腓侧韧带；上关节模块包括上关节本体、上关节软骨和上关节磁轴；下关节模块包括下关节本体、下关节软骨和下关节磁轴；上关节磁轴与下关节磁轴依靠磁性吸附在一起，且可以相对转动。本发明是一种无固定转动中心、依靠磁性吸附、关节处可微小滑动的可用于机器人的新型膝关节。
一种基于接触磁性吸附机器人膝关节

[发明专利]一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人-CN202111501191.6在审
发明人：那靖;陈新;陆声;高贯斌;李维朝;李靖龙;李奇 -专利权人：昆明理工大学;云南省第一人民医院
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上
一种基于驱动下肢骨骼机器人

[发明专利]用于上肢康复训练机器人的关节模块-CN201810947020.8有效
发明人：刘斌;单晖;杨洪波;顾国刚 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本发明各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本发明的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。
用于上肢康复训练机器人关节模块

[发明专利]下肢外骨骼行走康复机器人-CN201110350834.1有效
发明人：谢叻;饶玲军;孟纪超;邵卫;朱小标;王源;神祥龙 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-11-08 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗器械技术领域的下肢外骨骼康复机器人，包括：踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、髋部及支撑架模块和拐杖模块，膝关节运动模块一端与踝关节运动模块相连，另一端与髋关节运动模块相连，髋部及支撑架模块与髋关节运动模块相连，拐杖模块独立于外骨骼本体。本发明是帮助截瘫患者实现站立并行走，通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动，从而帮助患者实现跨步，踝关节的对拉弹簧可以帮助减少来自地面的冲击，有益于患者舒适行走，提高康复训练效率。
下肢骨骼行走康复机器人

[发明专利]髋关节脱位三联截骨术坐骨截骨3D打印导航系统及方法-CN202011204794.5有效
发明人：李军 -专利权人：安徽医科大学第二附属医院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明属于手术辅助装置技术领域，公开了一种髋关节脱位三联截骨术坐骨截骨3D打印导航系统及方法，所述髋关节脱位三联截骨术坐骨截骨3D打印导航系统包括：髋关节固定模块、图像采集模块、图像分析模块、中央控制模块、髋关节模型构建模块、支撑点确定模块、支撑点定位模块、髋关节支撑模块、截骨角度确定模块、截骨角度调整模块、截骨导航模块、评价模块、模拟截骨模块、驱动模块。本发明通过髋关节固定模块实现对髋关节的固定，减少移动带来的误差，使得图像获取及模型构建更准确；通过髋关节模型构建模块进行髋关节模型构建，在构建的髋关节模型上进行模拟截骨，通过模拟发现截骨手术中的问题并及时改正
髋关节脱位三联截骨术坐骨打印导航系统方法

[实用新型]一种用于康复训练的外骨骼机械手机构-CN202320216785.0有效
发明人：周俊健;钟雪岗 -专利权人：广州傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于康复训练的外骨骼机械手机构，包括手掌模块、近指关节模块、远指关节模块；其中，手掌模块固定连接有五个近指关节模块，分别对应设置在人手五根手指的位置；至少有一个近指关节模块连接有远指关节模块；近指关节模块、远指关节模块均靠蜗轮、蜗杆独立带动而屈伸。本实用新型解决了现有技术结构复杂的问题，通过简单的传动机构，实现单一关节的屈伸运动，加工成本低，且每个指关节模块可单独进行拆卸更换，节约维护成本。
一种用于康复训练骨骼机械手机构

[发明专利]一种蛇形机器人-CN201610533605.6有效
发明人：韩世鹏;任岭雪;李橡欣;李栓;贾静静;陈果;谢卿丞;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种蛇形机器人，包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直。本方案有效降低整个关节转向机构的复杂性，同时提高了传动精度。
一种蛇形机器人

[实用新型]一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人-CN200920194563.3无效
发明人：管贻生;朱海飞;蔡传武;江励 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2011-03-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。
一种模块化舵机驱动小型仿生攀爬机器人

[发明专利]一种液压蛇形机器人-CN202010179501.6在审
发明人：宫华胜 -专利权人：杭州博力液控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种液压蛇形机器人，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述关节环包括壳体和角度编码器，左侧中间关节模块的第一液压缸拉动第一铰接座，使左侧中间关节模块与关节环绕第二铰接组件旋转一个角度，右侧中间关节模块的第二液压缸拉动第二铰接座，使右侧中间关节模块与关节环绕第一铰接组件旋转一个角度，组成万向节结构，便于多方向调节位姿；所述角度编码器用于检测旋转角度，可实时反馈角位移信号用于角位移偏差的纠正，实现关节环和中间关节模块之间的精确定位。
一种液压蛇形机器人

[实用新型]一种液压蛇形机器人-CN202020318865.3有效
发明人：宫华胜 -专利权人：杭州博力液控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压蛇形机器人，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述关节环包括壳体和角度编码器，左侧中间关节模块的第一液压缸拉动第一铰接座，使左侧中间关节模块与关节环绕第二铰接组件旋转一个角度，右侧中间关节模块的第二液压缸拉动第二铰接座，使右侧中间关节模块与关节环绕第一铰接组件旋转一个角度，组成万向节结构，便于多方向调节位姿；所述角度编码器用于检测旋转角度，可实时反馈角位移信号用于角位移偏差的纠正，实现关节环和中间关节模块之间的精确定位。
一种液压蛇形机器人

[发明专利]一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统-CN201811153623.7在审
发明人：钱阳;吴雄君;刘剑;韩非 -专利权人：上海神添实业有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：该系统包括肩关节外骨骼模块、肘关节外骨骼模块、腕关节外骨骼模块和手部把手模块，各模块通过螺钉连接组成整机。机器人系统总共包含7个自由度。其中，肩关节包含3个自由度；肘关节包含2个自由度；腕关节包含2个自由度。所述肩关节模块连接背部尺寸调节模块；所述肘关节模块分别连接肩关节模块和腕关节模块；所述腕关节模块连接手部把手模块。本发明通过小型电机和减速器分别驱动各个关节运动，可调节设计保证外骨骼与人体自由度保持同轴，仿生式设计增加了系统的舒适性，外骨骼可穿戴式设计解决了传统康复设备使用位置受限的问题，具有轻便的特性。
外骨骼肩关节腕关节仿生式肘关节康复机器人上肢外骨骼把手模块模块连接轻量手部减速器机器人辅助机器人系统尺寸调节关节运动康复设备康复训练可穿戴式螺钉连接使用位置小型电机可调节舒适性轻便受限同轴整机驱动保证

[发明专利]一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人-CN202011632253.2在审
发明人：张震宇;王春雷;李昀佶;高哲;杨亚;范春辉 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人包括脚部及小腿模块、膝关节及大腿模块、髋关节及腰部模块和背部模块；膝关节及大腿模块的膝关节处设置有膝关节一体电机模块，髋关节及腰部模块包括设置在髋关节处的髋关节一体电机模块和腰部弧形滑动模块；脚部及小腿模块具有两个转动自由度，脚部及小腿模块与膝关节一体电机模块连接以形成一个转动自由度；髋关节一体电机模块的两个输出端分别与膝关节及大腿模块和腰部弧形滑动模块连接以形成一个转动自由度；腰部弧形滑动模块具有一个转动自由度，腰部弧形滑动模块和背部模块连接以形成一个转动自由度。
一种辅助重型下肢骨骼助力机器人

[实用新型]一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人-CN202023307263.7有效
发明人：张震宇;王春雷;李昀佶;高哲;杨亚;范春辉 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人包括脚部及小腿模块、膝关节及大腿模块、髋关节及腰部模块和背部模块；膝关节及大腿模块的膝关节处设置有膝关节一体电机模块，髋关节及腰部模块包括设置在髋关节处的髋关节一体电机模块和腰部弧形滑动模块；脚部及小腿模块具有两个转动自由度，脚部及小腿模块与膝关节一体电机模块连接以形成一个转动自由度；髋关节一体电机模块的两个输出端分别与膝关节及大腿模块和腰部弧形滑动模块连接以形成一个转动自由度；腰部弧形滑动模块具有一个转动自由度，腰部弧形滑动模块和背部模块连接以形成一个转动自由度。
一种辅助重型下肢骨骼助力机器人