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[发明专利]一种越障搬运工程车-CN201811424209.5有效
发明人：江励;唐黎明;刘乐章;张活俊;汤健华 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种越障搬运工程车，包括车身，车身包括上下滑动连接的前车体和后车体，后车体上设置有第一同步带，第一同步带连接有第一驱动电机，第一同步带与前车体固定连接，以带动前车体相对后车体上下滑动；前车体前端布置有前车轮，后端设置有活动支架，活动支架连接有驱动其旋转的活动支架驱动电机，活动支架的端部转动连接有前车体支撑轮；后车体后端布置有后车轮，前端设置有电动推杆，电动推杆底部转动连接有后车体支撑轮；前车轮和后车轮均连接有车轮驱动电机。电动推杆和活动支架交替动作，与第一同步带配合完成工程车越障，结构设计简单，制作过程方便简洁，制造成本低，并且降低对驱动装置的性能要求。
一种越障搬运工程车

[发明专利]电力金具拆卸机器人和拆卸方法-CN202310311630.X在审
发明人：徐俊佳;伍昆军;李伟鸿;邬永烨;曾文健;陈伟荟;汤健华;江励;黄辉;段荣;张云凡;许航潇;廖祖浩;周鹏飞;赖根 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供了电力金具拆卸机器人和拆卸方法，机器人包括摄像头机构、螺母夹紧机构、螺栓旋转机构和控制器；螺母夹紧机构包括夹紧扳手和第一运动机构；螺栓旋转机构包括螺帽套筒、驱动器和第二运动机构，驱动器与螺帽套筒连接；控制器根据电力金具的图像进行图像识别得到目标螺栓的位置和目标螺母的位置，根据目标螺母的位置控制第一运动机构移动，使夹紧扳手夹紧目标螺母，根据目标螺栓的位置控制第二运动机构移动，使螺帽套筒套住目标螺栓的螺帽，使驱动器驱动螺帽套筒旋转；实现了对电力金具的安装和拆卸的自动化和智能化，降低了人力成本；避免了工人在高压带电环境下作业所带来的安全隐患，提高了安全性。
电力拆卸机器人和方法

[发明专利]仿生手指和灵巧手-CN202310225820.X在审
发明人：刘阳;江励;颜才佳;汤健华;徐俊佳;翟雪倩;张云凡;伍坤军;许航萧;段荣;曾文健 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种仿生手指和灵巧手。仿生手指包括基座、第一指节、第二指节和第三指节，第一指节转动连接于基座，第一指节设有第一腱绳，第一腱绳连接有第一驱动器；第二指节转动连接于第一指节，第二指节设有第二腱绳，第二腱绳连接有第二驱动器；第三指节转动连接于第二指节，第三指节设有连接于第一指节和第二指节的第三腱绳；当第一驱动器驱动第一指节朝指腹一侧转动时，第一指节牵拉第三腱绳，以驱动第三指节朝指腹一侧转动；当所述第二驱动器驱动所述第二指节朝指腹一侧转动时，所述第二指节牵拉所述第三腱绳，以驱动所述第三指节朝指腹一侧转动。本发明可以提高仿生手指的抓握力、抓握稳定性和灵巧性。
仿生手指灵巧

[发明专利]一种弯曲传感器及使用方法-CN202310173354.5在审
发明人：汤健华;段荣;徐俊佳;江励;黄辉;曾文健;罗艺;陈伟荟;张云凡;伍昆军;许航潇 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B7/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种弯曲传感器及使用方法，其中传感器包括基材层、第一导电层和第二导电层，第一导电层和第二导电层置于基材层上且两者分隔，弯曲传感器的弯曲区的第一导电层和第二导电层在弯曲状态下所产生的形变长度不同使得电阻变化量不同，通过两个电阻变化量能够计算得到待测物的弯曲程度；通过对应设置多个弯曲区，能实现通过多个观测量计算出被测物的弯曲程度，提升弯曲传感器的测量准确性和场景适用性。
一种弯曲传感器使用方法

[发明专利]一种绝缘子清洗机器人-CN202310073579.3在审
发明人：段荣;江励;黄辉;汤健华;曾文健;罗艺 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种绝缘子清洗机器人，包括移动机构和绝缘子清洗机械臂；绝缘子清洗机械臂设置在移动机构上，绝缘子清洗机械臂包括伸缩组件和清洗刷，清洗刷连接于伸缩组件的末端，伸缩组件包括电动导轨、连接杆和滑动辅助件，连接杆滑动连接于电动导轨上，连接杆的侧边设有凸条，滑动辅助件设有第一转轮、第二转轮和第三转轮，凸条位于第一转轮和第二转轮之间，凸条的上侧面和第一转轮抵接，凸条的下侧面和第二转轮抵接，凸条的外侧面与第三转轮抵接；通过滑动辅助件辅助连接杆运动，使得连接杆沿电动导轨往绝缘子方向运动得更稳当和更顺畅，使得清洗刷能更准确地嵌入至两个绝缘子的圆盘结构之间。
一种绝缘子清洗机器人

[发明专利]样本采集检测方法、设备及存储介质-CN202211648573.6在审
发明人：张云凡;江励;汤健华;伍坤军;许航潇;曾文健;段荣;罗艺;陈伟荟;阮振荣 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种样本采集检测方法、设备及存储介质，方法包括：采集待测区域内的原始图像；提取原始图像中的检测目标，得到多个目标特征；对目标特征进行分类，并通过不同颜色的边界框在原始图像中根据分类后的目标特征进行划分，得到多个第一分类样本图；对第一分类样本图进行识别，并对分类出错的第一分类样本图进行修改，得到修正特征图；将未修改的第一分类样本图和修正特征图作为分类检测结果输出。本发明能够有效节省人工成本并有效减少人工作业带入的误差，采样检测效率高、质量好，在得到目标特征之后还进行分类工作并且对第一分类样本图进行识别修改，得到的检测结果可靠。
样本采集检测方法设备存储介质

[发明专利]智能轮椅、控制方法、电子设备及存储介质-CN202211258411.1在审
发明人：黄辉;孙梦雪;舒展;谭晓茵;肖豪;吴建强;王家浩;梁志龙;王宏民;江励;梁艳阳 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供了智能轮椅、控制方法、电子设备及存储介质，其中控制方法包括根据环境信息构建地图；根据地图和目的地信息得到第一规划路径，根据第一规划路径得到第一行走机构控制信号；根据实时图像确定与目标物的第一位置信息，根据地图和第一位置信息得到第二规划路径，根据第二规划路径得到第二行走机构控制信号，根据第一位置信息得到第一机械臂控制信号；根据地图和充电点位置得到第三规划路径，根据第三规划路径得到第三行走机构控制信号，根据充电指令得到充电控制信号；具有智能化和自动化的功能，集移动、服务、交互和监护等多功能于一体，提升了使用者的使用便利性。
智能轮椅控制方法电子设备存储介质

[发明专利]溶液混合浇注方法以及溶液混合浇注装置-CN202211198871.X在审
发明人：江励;许航潇;汤健华;赖根;周鹏飞;刘阳;伍昆军;张云凡;翟雪倩;邬锦铸;段荣;曾文健;罗艺 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B29C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种溶液混合浇注方法以及溶液混合浇注装置，溶液混合浇注方法，包括：将物料放入至物料容器的内部，并使物料容器置于真空环境；位移组件驱动物料容器靠近搅拌组件，以使搅拌组件在真空环境中伸入至物料容器内；搅拌组件在真空环境中对物料容器内的物料进行搅拌；位移组件驱动物料容器远离搅拌组件；倾倒组件驱动物料容器翻转，以使物料容器内的物料在真空环境中被倒入至模具内。本发明的溶液混合浇注方法在对物料进行搅拌、倾倒的动作均在真空件的真空腔内完成，全程都处于真空环境下，不会引入空气，能够保证产品的质量。并且，本发明无需多次进行抽真空，操作方便。
溶液混合浇注方法以及装置

[发明专利]基于粒子滤波的定位方法、装置、存储介质及机器人-CN201910924423.5有效
发明人：黄辉;邹安安;邹媛媛;胡鹏;蔡庆荣;江励;王宏民;王琼瑶;汤健华;梁艳阳;王广龙 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于粒子滤波的定位方法、装置、存储介质及机器人，其中定位方法包括粒子初始化步骤、初采样步骤、权值计算步骤、判定步骤、重采样步骤和状态估算步骤，通过改善重采样步骤，具体通过划分区间并产生随机样本，按照权值判断粒子区间，并对第i个粒子复制ni次得到重采样粒子集；获得更精确的重采样粒子集有利于状态估算步骤的执行，从而提升了定位精度。
基于粒子滤波定位方法装置存储介质机器人

[发明专利]基于人体动作识别的人机交互方法及系统-CN202210227240.X在审
发明人：周鹏飞;江励;汤健华;熊达明;朱惠煜;赖根;刘阳;翟雪倩;伍昆军;邬锦铸;许航潇;张云帆 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于人体动作识别的人机交互方法及系统，获取人体动作数据集；将人体动作数据集通过深度学习算法进行训练，得到人体姿态估计的神经网络模型；将神经网络模型输出至机器人；通过人体姿态估计实时检测出人体关节点，根据人体关节点连成人体骨架；根据人体关节点之间的角度特征和相对距离特征来定义各种人体动作；通过视觉对人体动作进行识别，输出识别结果；将识别结果作为控制指令传送给机器人，以使机器人根据控制指令对目标物体进行抓取。本发明根据人体关节点之间的角度特征和相对距离特征来定义各种人体动作，实现人体动作识别。利用人体动作识别直接控制机器人进行抓取，实现人机之间更加智能、自然、和谐的交互，提高交互效果。
基于人体动作识别人机交互方法系统

[发明专利]软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法-CN202110656849.4有效
发明人：汤健华;赖根;黎振浩;江励;黄辉;王家浩;陈晓波;刘阳;周鹏飞;熊达明;王琼瑶;王瑞超 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法，其中软体夹持器包括长度调节器和多个软体抓指，多个软体抓指安装在长度调节器上，软体抓指设有从长度调节器伸出的动作部，动作部用于运动以夹持待夹持物体，长度调节器用于调节动作部的长度；通过长度调节器自动调节从长度调节器伸出的动作部的长度，进而使得软体夹持器能适应不同尺寸大小的待夹持物体；该软体夹持器方便快速地进行动作部的调节，无需停下生产线后再人工更换，提高生产效率。
软体夹持机器人和控制方法

[发明专利]一种夹持抓手-CN202210108123.1在审
发明人：江励;赖根;汤健华 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹持抓手，涉及机械手领域。其中，夹持抓手包括：安装座；若干导轨，与安装座固定连接；夹爪，至少有两个，夹爪包括滑动件、连接件和夹持组件，滑动件的一端与导轨滑动连接，滑动件的另一端与连接件固定连接；夹持组件包括多个凸轮和多个转轴，多个转轴沿连接件的长度方向间隔设置，多个凸轮一一对应转动连接于转轴，凸轮包括向夹持方向凸出于连接件的抵接部，沿向上方向，抵接部外周沿的端部到转轴的距离逐渐增大；驱动装置，与安装座或者导轨固定连接。设置在夹爪的凸轮凸出于连接件的部分与被夹物抵接，以限制被夹物的位置。当夹持力过大，凸轮能向远离被夹物的方向旋转，能减少因加持力过大导致被夹物损坏的情况。
一种夹持抓手

[发明专利]柔性夹持器-CN202210109722.5在审
发明人：汤健华;赖根;江励;黄辉;黎振浩;严子豪;刘阳;周鹏飞;张云凡;翟雪倩;许航潇;伍昆军;邬锦铸;熊达明;王家浩;徐俊佳 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种柔性夹持器，属于机器人技术领域。本申请的柔性夹持器，包括底座和设置于底座上的若干夹爪，其中，每一夹爪均包括：驱动部，设置有若干相互连通的气囊腔，对气囊腔充气能够使驱动部正向弯曲；以及变刚度部，设置于驱动部，变刚度部包括能够跟随驱动部弯曲的骨架以及若干用于使骨架保持弯曲状态的锁止部，各锁止部沿骨架的长度方向排列设置，每一锁止部均包括在驱动部宽度方向上相对设置的锁合部件、以及用于驱动各锁合部件互相锁止的驱动装置。本申请的柔性夹持器，其在采用气囊腔作为驱动部的情况下，能够改变其夹爪的刚度，从而实现对物件的稳定抓取，并且，结构简单，维护方便。
柔性夹持

[发明专利]一种充气软体手指的制造方法-CN201910433295.4有效
发明人：江励;刘乐章;汤健华;黄辉;张活俊;唐黎明;陈荣满 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充气软体手指的制造方法，通过在模具中逐层注入填充物的方法得出带空腔的手指内层和手指外层，再通过移动手指内层中的气腔模具构成凹腔，通过往凹腔中注入填充物实现封口，从而形成气腔，再利用水溶性材料对气腔进行封堵形成凹槽，在凹槽中安装好带进气口的气密组件后，从进气口注入水将水溶性材料溶解，从而导通进气口和气腔。有效避免了手指内层受到工具的损伤，提高了生产的良品率。
一种充气软体手指制造方法

[实用新型]一种软体康复致动器-CN202120794311.5有效
发明人：王宏民;林荣耀;陈毅;叶浩槐;江励 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软体康复致动器，包括主体，主体包括控制模块、数据采集模块、驱动模块、以及软体执行器；软体执行器内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个充气腔室之间通过充气通道连通；数据采集模块与软体执行器连接，用于采集来自软体执行器的状态参数；驱动模块与充气通道连通，用于调节充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块分别与数据采集模块和驱动模块相连接，用于根据状态参数控制驱动模块的工作状态。通过组合设置充气腔室与非充气腔室，使得软体康复致动器运动形式多样、自由度高，能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，同时提高了康复的效率。
一种软体康复致动器

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