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[发明专利]一种用于充电桩定容过程的双层麻雀搜索优化方法-CN202310775154.7在审
发明人：郭宁;丁玺宸;那靖;李俊丽;杨春曦;黄英博 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于充电桩定容过程的双层麻雀搜索优化方法，包括：确定待规划区域的充电需求；建立电动汽车充电行为模型；采用双层麻雀搜索优化方法对电动汽车充电行为模型中的目标函数进行优化，获得充电桩规划方案。本发明提出充电需求预测模型，针对汽车保有量数据可以进行滚动预测；提出充电行为模型，利用统计数据构建转移矩阵，采用比例的形式描述出行链的相关属性；采用双层麻雀搜索群算法将离散的充电桩问题转化为两个连续的子问题，并行优化客户满意度和盈利周期；设计新的种群个体迭代方式，以提升算法求解效率与精度，可以在短时间内获得大规模充电桩定容问题优质解，并提供后期的充电桩维修周期，为相关部门提供决策依据。
一种用于充电桩定容过程双层麻雀搜索优化方法

[发明专利]一种具有多个动停比的外槽轮机构及其使用方法-CN201611109853.4有效
发明人：那靖;刘洪平;高贯斌;伞红军;伍星 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H27/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多个动停比的外槽轮机构及其使用方法。本发明包括槽轮、槽轮轴、主动拨盘轴、圆柱销、主动拨盘和底座；所述槽轮具有径向槽和内凹锁止弧，主动拨盘具有外凸圆弧且主动拨盘上开有三个销孔用于安装圆柱销，槽轮与槽轮轴连接，主动拨盘与主动拨盘轴连接，槽轮轴和主动拨盘轴的轴线平行；底座上开有两个孔，一个孔和槽轮轴装配，另一个孔和主动拨盘轴装配；所述安装圆柱销的个数为一个、两个或者三个。本发明1、相比于其它外槽轮机构，可以实现3种动停比的转换；本机构结构简单，易加工，工作可靠，转角准确，机械效率高。
一种具有多个动停轮机及其使用方法

[发明专利]一种获取基于双频载波信号的整周模糊度方法、系统-CN202310393563.0在审
发明人：李乐;高贯斌;那靖;邢亚珊;魏同涛;陈思宇;陈娴淑;尹学友;吕涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取基于双频载波信号的整周模糊度方法、系统，方法包括：将双频载波信号进行宽巷组合，建立宽巷载波双差定位模型；在宽巷载波双差定位模型中引入正则化方法，解算宽巷整周模糊度浮点解及方差协方差矩阵；使用LAMBDA方法，将宽巷整周模糊度进行降相关处理，并以宽巷整周模糊度浮点解为中心在模糊度域内对宽巷整周模糊度进行搜索，获得宽巷整周模糊度整数解；将解算得到的宽巷整周模糊度整数解代入到宽巷载波双差定位模型中，并初次解算测量点坐标；对初次解算的测量点坐标，采用双重检验标准进行验证，在符合双重检验的情况下，再次解算测量点坐标；通过实验验证了本发明所提整周模糊度检验修正方法的有效性。
一种获取基于双频载波信号模糊方法系统

[实用新型]一种膝关节辅助康复训练外骨骼-CN202221758450.3有效
发明人：肖纯杰;高贯斌;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝关节辅助康复训练外骨骼，包括大腿支架、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构以及自锁装置；所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；所述大腿支架一端连接大腿绑缚机构，大腿支架另一端连接膝关节回转机构；所述膝关节回转机构包括小腿连接板、大腿连接板；其中，小腿连接板、大腿连接板转动连接，小腿连接板远离大腿支架的一端连接小腿绑缚机构；所述自锁装置与大腿连接板配合。本实用新型结构简单、设计巧妙，成本低，系统稳定可靠，可以弥补国内脊髓损伤患者步行康复训练医疗设备的空缺，具有极大的社会和经济价值。
一种膝关节辅助康复训练骨骼

[发明专利]一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人-CN202211157299.2在审
发明人：高贯斌;闫梦梦;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
一种双向驱动膝关节康复训练骨骼机器人

[发明专利]一种杠杆型机械整流海浪能捕获装置-CN202310435507.9在审
发明人：黄英博;张靖杰;那靖;何浩然;高贯斌;杨春曦;王娴 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种杠杆型机械整流海浪能捕获装置，包括：动力提取装置、杠杆支撑架、杠杆组件、浮标组件；所述杠杆组件一端连接浮标组件，杠杆组件另一端连接动力提取装置；所述杠杆组件以杠杆支撑架的滚轴为支点，将浮标组件垂直于海平面的方向上的运动传递到动力提取装置上；通过动力提取装置将往复直线运动机械整流为单向旋转运动，实现动力提取装置中发电机的旋转发电。本发明结构紧凑，设计巧妙，可以用于捕获海浪的机械能，并将机械能转化为电能，降低了制造和维护成本。
一种杠杆机械整流海浪捕获装置

[发明专利]一种模块化飞行器的在线构型识别及控制分配方法-CN202310373751.7在审
发明人：那靖;张方方;杨春曦;张秀峰;李一鸣;彭勇;杨健全;高贯斌;黄英博 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化飞行器的在线构型识别及控制分配方法，属于模块化飞行器领域。本发明一方面，通过各飞行单元模块之间的相互通信，将其各飞行单元模块的连接关系向量共享，进而可以形成一个构型矩阵；因此，可以通过该构型矩阵用于表示当前模块化飞行器的构型。另一方面，采用广度优先遍历算法对构型矩阵进行遍历，得到各飞行单元模块相对起始模块坐标以及飞行器构型的中心相对起始模块坐标，在模块化飞行器机体坐标系下，在线计算模块化飞行器的控制分配矩阵，可以得到每个执行电机的控制量。
一种模块化飞行器在线构型识别控制分配方法

[发明专利]基于线性时变系统输入输出数据的自适应参数估计方法、系统-CN202211628666.2在审
发明人：黄英博;曾煜轩;那靖;何浩然 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性时变系统输入输出数据的自适应参数估计方法、系统，方法包括：建立含有未知参数的线性时变系统；对含有未知参数的线性时变系统进行滤波操作，获得滤波变量；设计积分辅助向量；依据滤波变量、积分辅助向量，重构线性时变系统；依据重构的线性时变系统，建立虚拟变量与增广未知参数列向量估计误差关系式；依据虚拟变量与增广未知参数列向量估计误差关系式，构建辅助变量；依据辅助变量，构建代价函数；依据代价函数，获得未知参数的估计值。本发明引入自适应学习最优增益的方式构建代价函数，进而用于获得未知参数的估计值，较比传统梯度法、不带有最优增益的方式，本发明准确率高，具有最优收敛性能。
基于线性系统输入输出数据自适应参数估计方法

[实用新型]一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置-CN202222943337.9有效
发明人：周健;高贯斌;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本实用新型使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本实用新型使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
一种可调髋关节骨骼康复装置

[实用新型]一种刚柔切换的串联弹性驱动器-CN202222806789.2有效
发明人：尹学友;那靖;李奇;高贯斌;邢亚珊;黄英博;杨春曦;王娴 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本实用新型结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
一种切换串联弹性驱动器

[发明专利]基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法、系统-CN202211543384.2在审
发明人：刘飞;那靖;高贯斌;邢亚珊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。
基于向量内积误差模型工业机器人标定方法系统

[发明专利]用于零售食品低碳采购过程的增强蚁群优化调度方法-CN202211494652.6在审
发明人：郭宁;钱斌;那靖;胡蓉;张梓琪;李作成 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于零售食品低碳采购过程的增强蚁群优化调度方法，包括：以最大化供货商平均满意度和最小化碳排放量为优化目标，建立零售食品低碳采购过程的多车舱车辆调度模型；采用增强蚁群优化调度方法对零售食品低碳采购过程的多车舱车辆调度模型中的两个优化目标进行优化。本发明采用增强蚁群算法对所建多车舱车辆调度模型进行优化时，首先，设计新的信息素矩阵对供货商的排序信息进行学习和积累，以提升算法全局搜索能力；其次，构造融合变邻域下降策略的多种邻域操作，以进一步增加局部搜索深度。该方法可在短时间内获得零售食品低碳采购过程车辆调度问题的优质非劣解集，为采购部门提供决策依据。
用于零售食品采购过程增强优化调度方法

[发明专利]一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法-CN202211486236.1在审
发明人：那靖;杨健全;杨春曦;张秀峰;黄英博;邢亚珊;李一鸣;彭勇;张方方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法，动力学模型，包括建立用于描述模块化可重构飞行阵列的坐标系；依据建立的坐标系，获得模块化可重构飞行阵列的惯性张量；依据建立的坐标系及惯性张量，建立模块化可重构飞行阵列动力学模型。本发明依据建立的坐标系及惯性张量，构建了模块化可重构飞行阵列动力学模型，当飞行阵列拓扑构型发生变化时，不再需要求解质心，从而实现了快速建模方法；再进一步地，本发明采用了一种变指数系数函数，基于该变指数系数函数设计的滑模控制器具有收敛速度快、非奇异、强鲁棒性的特点。
一种模块化可重构飞行阵列动力学模型固定时间控制方法

[实用新型]一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人-CN202222518283.1有效
发明人：闫梦梦;高贯斌;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本实用新型具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
一种双向驱动膝关节康复训练骨骼机器人

[发明专利]垃圾分类回收过程节能调度的多维蚁群优化方法、系统-CN202211429458.X在审
发明人：郭宁;王彬;钱斌;那靖;胡蓉;王辉 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾分类回收过程节能调度的多维蚁群优化方法、系统，调度方法包括确定垃圾分类回收过程的节能调度模型；采用多维蚁群优化方法对调度模型中的由车辆总行驶时间和碳排放量组成的目标进行优化。本发明通过确定垃圾分类回收过程的节能调度模型，使得调度多车舱车辆的过程表达清晰明确；提出多维信息素矩阵可同时记录优质个体的块位置和块关系信息，从而有效引导全局搜索；设计扰动操作避免算法困于局部最优，以免使算法的搜索深度受限；在算法局部搜索阶段，构造结合变邻域下降策略的多种邻域操作，从而增强算法的局部搜索能力，从而进一步提升优质个体质量。
垃圾分类回收过程节能调度多维优化方法系统

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