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[发明专利]一种玻璃体视网膜手术机器人系统、控制方法及终端-CN202211472852.1在审
发明人：谢叻;代倩琳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种玻璃体视网膜手术机器人系统、控制方法及终端，包括：第一机械臂，所述第一机械臂包含至少一个自由度；第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂连接，所述第二机械臂包含若干个自由度；基于所述第一机械臂和第二机械臂，实现所述机器人系统各个自由度解耦并控制手术器械在设定的虚拟不动点处进行运动。本发明可实现在虚拟远程运动中心(RCM点)处进行四个自由度的运动，避免医生在术中对巩膜切口可能造成的撕扯以及其他不安全运动；实现了二自由度运动的末端执行器，可以实现绕器械自身轴线的自转和沿器械轴线的进给/退出运动；实现了位置信息和力信息的传感，从而为医生提供精确导航，感知器械深度和器械与眼组织接触力的大小。
一种玻璃体视网膜手术机器人系统控制方法终端

[发明专利]一种适用于尿道括约肌障碍的自动控制装置及应用-CN202211359848.4在审
发明人：谢叻;夏术阶;刘正;李朋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61F2/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于尿道括约肌障碍的自动控制装置和应用，包括：袖套，所述袖套内部设有空腔；储液袋，所述储液袋与所述袖套连通；控制器，所述控制器与所述袖套、储液袋连接，控制液体在所述袖套和储液袋之间流转，改变所述袖套的状态。本发明能够根据指令信号自动实现排尿、保持的功能，从而避免手动操作带来的不变。同时，该自动指令装置能够实现无线充电、无线信号传输等功能，提高了使用便利性。
一种适用于尿道括约肌障碍自动控制装置应用

[发明专利]并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法-CN202111036296.9有效
发明人：谢叻;王爽 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法，包括：导丝操作模块，该模块包括导丝推送机构和导丝更换机构，所述导丝推送机构完成导引导丝或治疗导丝的前进、后退及旋转操作，所述导丝更换机构完成导引导丝更换为治疗导丝的操作，所述导丝推送机构再将治疗导丝递送到指定位置；造影导管的推送机构，实现造影导管的前进、后退及旋转操作；球囊导管的推送机构，实现携带支架的球囊导管的前进、后退操作；所述球囊导管和治疗导丝采用交替渐进驱动的协同递送，所述造影导管和导引导丝采用并行驱动的协同递送。本发明采用交替渐进式和并行驱动的推送方式，极大的缩短了机构长度，能保证导丝的可更换性和力反馈功能。
并行渐进替换心血管介入手术机器人控制方法

[发明专利]面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法-CN202110547292.0有效
发明人：谢叻;李垒;王旭东;刘凯 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法，系统包括：牙模配准块、牙模配准块、牙模连接套、牙模配准标记板、手术器械配准标记板、标识图；还可以进一步包括智能终端。所述系统基于增强现实技术，利用个性化无创配准牙套，将虚拟信息即皮肤、血管、骨骼、术前规划，与现实信息即病患实体，融合叠加，在术前不需要人工植入标记钉，通过个性化牙模无创配准，从而避免侵入式植入对病人带来的额外创伤，在术中将病人的三维模型及术前手术规划与病人实体信息融合，并实时追踪手术器械，对于进针过程中注射器的位姿和进针距离进行实时提醒，从而使医生能够更加精确得完成手术。
面部脂肪移植手术导航系统虚拟刻度提示方法

[发明专利]一种手术导航装置、系统、标定方法、介质及电子设备-CN202110282432.6有效
发明人：赵语云;高塬;刘积昊;谢叻;郑国焱 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术导航装置、系统、标定方法、介质及电子设备。所述手术导航装置包括：CT图像获取模块，用于获取患者的CT图像；三维模型构建模块，与所述CT图像获取模块相连，用于根据所述患者的CT图像获取手术区域的三维模型；第一坐标获取模块，用于获取第一坐标；第二坐标获取模块，与所述第一坐标获取模块相连，用于将所述第一坐标转换为第二坐标；投影控制模块，与所述三维模型构建模块和所述第二坐标获取模块相连，用于根据所述第二坐标控制所述投影仪将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域。所述手术导航装置能够将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域的实际位置，无需术者时刻关注计算机的显示屏幕。
一种手术导航装置系统标定方法介质电子设备

[发明专利]一种肺部穿刺活检手术机器人及定位方法-CN202210636279.7在审
发明人：谢叻;张玲;瞿介明;陈巍 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种肺部穿刺活检手术机器人，包括：X/Y平移模块，所述X/Y平移模块进行X方向和Y方向运动，定位穿刺针的入针点；角度调整模块，所述角度调整模块依据设定角度调整所述穿刺针的穿刺角度；穿刺进针模块，所述穿刺针进针模块控制所述穿刺针依照所述入针点和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活检并拔出。本发明结构紧凑，能够在狭小的CT扫描孔内或医用诊断X射线机下完成穿刺针位置和角度的调整；实现自主穿刺，提高穿刺精度与穿刺速度，减少穿刺时间，降低辐射伤害。
一种肺部穿刺活检手术机器人定位方法

[发明专利]一种基于深度相机的超声溶脂机器人系统及辅助操作方法-CN202010892660.0有效
发明人：谢叻;严旻芃 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度相机的超声溶脂机器人系统，包括：机械臂，其上设置末端夹具，末端夹具用于安装超声换能器；标识码，设置于患者身上；图像获取单元，采用深度相机，用于扫描患者待治疗部位皮肤曲面，得到彩色和深度图像，该图像中包含标识码；图像获取单元在术中还实时识别标识码位置；图像处理单元接收图像获取单元的图像，用于控制末端夹具姿态；图像处理单元还将图像获取单元在术中实时识别的标识码位置与术前规划时的标识码位置进行对比并计算相对位移量，根据相对位移量对机械臂的路径进行实时调整，实现机械臂跟踪患者的功能。本发明还提供对应操作方法。本发明能够保证安全性，实现自动化，降低医生的劳动强度。
一种基于深度相机超声机器人系统辅助操作方法

[外观设计]泌尿外科手术机器人-CN202230111997.3有效
发明人：谢叻;华鹏;舒雄鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：泌尿外科手术机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于设计泌尿外科微创介入手术机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
泌尿外科手术机器人

[发明专利]一种具备力反馈功能的软镜介入手术机器人系统-CN202210234912.X在审
发明人：谢叻;舒雄鹏;华鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种具备力反馈功能的软镜介入手术机器人系统，包括主操控端和机器人，主操控端包括显示操纵模块、处理模块和通讯模块；显示操纵模块用于接收并显示手术控制信息；处理模块用于处理手术控制信息；通讯模块用于将处理后的手术控制信息发送至机器人；机器人用于实现术中灌流功能和辅助手术器械递送功能并带动软镜进行竖直移动、水平移动、旋转移动及末端弯曲，并将机器人状态信息发送至通讯模块，机器人状态信息至少包括力信息；通讯模块还用于将机器人状态信息发送至处理模块进行处理，并将处理后的机器人状态信息发送至显示操纵模块。本发明具备安全、智能的灌流功能，和完整、准确的力反馈功能，能够提高手术安全性和效率。
一种具备反馈功能介入手术机器人系统

[发明专利]一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统-CN202110036525.0有效
发明人：谢叻;陈子云;戴培东;张天宇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统，在患者头部设置配准标记物，获取患者头部和配准标记物的医学图像采集数据；根据医学图像采集数据进行三维图像的重建；获取三维图像中的患者头内部组织和配准标记物的位置信息；以配准标记物的位置信息为基准，建立坐标系A；根据患者头内部组织的位置信息，确定术前规划的手术路径的两端点及钻入点，并得到手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系；获取配准标记物的实际位置信息，重新建立坐标系B；根据手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系，得到在坐标系B下手术路径的位姿信息，即为实际钻入点的位姿，完成定位配准。
一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法系统

[发明专利]一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法-CN202210141548.2在审
发明人：谢叻;洪武洲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法，其中微创手术机器人，包括：机械臂平台模块、驱动模块和器械模块；所述驱动模块设置于所述机械臂平台模块的末端，并与所述器械模块驱动连接；所述器械模块，包括：驱动机构、与驱动机构连接的套管以及设置于套管末端的连续体模块；所述连续体模块，包括依次设置的：连续体基关节、近段连续体关节、连续体段过渡关节、远段连续体关节和连续体末端关节。本发明具有尺寸更小、灵活度更高、弯曲角度更大、操作简单的优点，其弯曲角度及末端可达到的范围可以满足整个耳鼻颅底狭窄空间的手术操作，满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
一种连续构型手术机器人及其工作方法

[发明专利]一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统-CN202011070545.1有效
发明人：谢叻;舒雄鹏;华鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B1/015 文献下载
摘要：本发明提供一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统，包括：灌流执行机构，包括液体注射装置和力传感器，所述液体注射装置用于完成液体注射，所述力传感器测量所述液体注射装置在液体注射过程中的作用力值；灌流控制单元，对所述力传感器测量得到的作用力值进行计算，得到肾内压力值。本发明可以实现非接触式的肾内压力监测功能，由于不与人体接触，安全性更好，消毒灭菌更加方便，有利于节省成本、减轻医院和患者负担。
一种接触监测压力内窥镜灌流系统

[发明专利]一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人-CN202011358661.3有效
发明人：谢叻;徐子薇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，包括：柔性外骨骼套装和驱动执行模块；柔性外骨骼套装包括髋关节‑腰部固定模块、踝关节固定模块和被动弹性模块；驱动执行模块包括驱动控制模块和柔性鞘套式传动模块；驱动控制模块控制柔性鞘套式传动模块，实现髋关节‑腰部模块和踝关节固定模块上固定锚点间距离的调整，以辅助患者踝关节跖屈和髋关节屈曲；被动弹性模块无任何动力系统支持，仅依靠步行时人体动作变换而被动改变长度，实现补充辅助踝关节的旋转。本发明利用柔性套装设计、驱动机构设计及控制和传感模块搭建，实现能够多关节辅助下肢异常步态人群康复，保证安全性，具有轻便、高自由度、易携带优势。
一种辅助脑卒中患者恢复步态柔性下肢康复机器人

[发明专利]基于改良PCT神经网络的手术术前规划装置-CN202110770623.7在审
发明人：林力;柴岗;吕超凡;鲍劲松;谢叻 -专利权人：南通罗伯特医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改良PCT神经网络的手术术前规划装置，包括：术前采集模块，用于采集术前点云数据，并从所述术前点云数据中得到训练样本集；模型构建模块，用于构建PCT神经网络模型，并通过所述训练样本集对所述PCT神经网络模型进行训练，得到训练好的PCT神经网络模型；分割模块，用于将待术前规划的术前点云数据输入至所述训练好的PCT神经网络模型，得到术前点云的分割结果。本发明能够提升识别的准确率。
基于改良 pct 神经网络手术规划装置

[发明专利]一种基于增强现实的颅颌面骨折修复导航系统-CN202110631265.1在审
发明人：高塬;林力;谢叻;柴岗;石运永 -专利权人：上海盼研机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于增强现实的颅颌面骨折修复导航系统，包括头戴式显示器、图像标记物装置和固定器，所述图像标记物装置包括一个第一图像标记物和至少一个第二图像标记物，所述第一图像标记物和第二图像标记物均安装有固定器，所述第一图像标记物和第二图像标记物通过固定器固定在各自对应的实体上；所述头戴式显示器包括扫描单元、配准显示单元、存储单元和数据处理单元；扫描单元用于识别第一图像标记物和第二图像标记物以获取其位置；配准显示单元将患者的三维模型与患者重叠并显示，数据处理单元用于计算游离骨折块到骨折复位点距离，以引导医生移动游离骨折块到达骨折复位点。本发明通过增强现实的方式引导医生进行骨折复位。
一种基于增强现实颅颌面骨折修复导航系统

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