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[实用新型]肘关节训练适配件及肘关节康复训练设备-CN201821604491.0有效
发明人：任宇鹏;王卫卫;赵笃;余杰华 -专利权人：北京力泰克科技有限公司;北京力泰克医疗科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种肘关节训练适配件及肘关节康复训练设备，肘关节训练适配件包括肘关节适配器及运动控制主机。肘关节适配器包括调节器、位置调节机构和关节固定件，所述关节固定件通过所述位置调节机构能够调整地连接在所述调节器上。运动控制主机包括驱动电机和控制模块，所述调节器与所述驱动电机连接相对所述驱动电机的输出轴能够转动，所述控制模块与所述驱动电机连接。控制模块包括角位置变化检测模块、电机电流变化检测模块和模式选择模块。本实用新型能有效辅助患者进行关节锻炼，提升肌肉力量，改善关节活动度，牵伸放松僵硬关节。
肘关节驱动电机调节器控制模块适配件康复训练设备位置调节机构运动控制主机关节本实用新型固定件适配器电机电流变化模式选择模块关节活动度变化检测关节锻炼肌肉力量检测模块地连接角位置输出轴牵伸转动放松

[发明专利]人体自重转换为支撑力的膝关节助力系统-CN202010480479.9在审
发明人：付春林 -专利权人：上海迈伺通机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及人体自重转换为支撑力的膝关节助力系统，包括大腿支撑模块和小腿支撑模块，所述大腿支撑模块和小腿支撑模块之间通过膝关节重力转换模块连接，足底重力感应模块通过拉索线与膝关节重力转换模块连接，通过拉索线将相对运动转化为膝关节重力转换模块的支撑力，本发明为膝关节所提供的支撑力，经由小腿支撑模块及足底模块，传递到地面，提供支撑，将大大降低膝关节的压力，提升用户舒适度；尤其对于膝关节损伤和活动不便的老人来说，上下坡、上下楼梯、下蹲、站起等提供有效帮助
人体自重转换支撑力膝关节助力系统

[发明专利]一种摆转关节模块构成的蛇形机器人-CN201910528602.7在审
发明人：冯世豪;管贻生;叶文驹;朱海飞;杨宇峰;朱炎行;莫森宇;蔡传武 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本发明增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即可完成连接，实现快速完成拆装。
摆转关节模块滑扣蛇形机器人行走轮机构关节轮轴滚轮机器人技术领域模块化机器人固定行走轮电气连接机械连接人本发明依次串联蛇形贴合面行走轮拆装轴孔装配穿过

[实用新型]一种摆转关节模块构成的蛇形机器人-CN201920923523.1有效
发明人：冯世豪;管贻生;叶文驹;朱海飞;杨宇峰;朱炎行;莫森宇;蔡传武 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本实用新型增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即完成连接，实现快速拆装。
一种关节模块构成蛇形机器人

[发明专利]一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿-CN201910888857.4在审
发明人：李研彪;王泽胜;陈科;秦宋阳;郑航;孙鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿，包括胯关节模块、膝关节模块、踝关节模块、脚掌和六维传感器；所述胯关节模块固定在机器人的身体上，所述膝关节模块连接在胯关节下面，所述踝关节固定在膝关节模块上，所述脚掌固定在踝关节上，所述六维力传感器固定在脚掌上；本发明拟人机械腿整体机构有七个自由度，胯关节三个自由度，膝关节一个自由度，踝关节三个自由度，符合人体运动自由度分布。
膝关节胯关节踝关节机械腿脚掌串并混联机构六维力传感器六维传感器承载能力动态特性混合驱动模块固定模块连接人体运动位置冗余运动惯性整体机构非冗余冗余并联机器人串联灵活

[实用新型]冗余混联电液混合驱动拟人机械腿-CN201921563643.1有效
发明人：李研彪;王泽胜;罗怡沁;秦宋阳;竺文涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿，包括胯关节模块、膝关节模块、踝关节模块、脚掌和六维传感器；所述胯关节模块固定在机器人的身体上，所述膝关节模块连接在胯关节下面，所述踝关节固定在膝关节模块上，所述脚掌固定在踝关节上，所述六维力传感器固定在脚掌上；本实用新型拟人机械腿整体机构有七个自由度，胯关节三个自由度，膝关节一个自由度，踝关节三个自由度，符合人体运动自由度分布。
冗余混联电液混合驱动拟人机械

[发明专利]双关节模块-CN201611244369.2在审
发明人：安德鲁·A·戈登伯格;布伦特·贝利;马修·格利尼弗斯基;何晓佳;杨毅 -专利权人：工程服务公司
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。
双关模块

[发明专利]双关节模块-CN201410082114.5有效
发明人：安德鲁·A·戈登伯格;布伦特·贝利;马修·格利尼弗斯基;何晓佳;杨毅 -专利权人：工程服务公司
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。
双关模块

[发明专利]一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法-CN202010460370.9在审
发明人：黄家才;段超;顾皞伟;施昕昕;高芳征;马鹏;包光旋;张春雨 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。
一种基于模型机器人控制装置方法

[实用新型]一种基于模型的多轴机器人控制装置-CN202020928771.8有效
发明人：段超;包光旋;顾皞伟;马鹏;周家辉;张春雨;黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本实用新型采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，能够兼容其他厂商的驱动器和机器人。
一种基于模型机器人控制装置

[发明专利]一种煮咖啡机器人智能控制系统-CN202210708661.4在审
发明人：罗强;刘海;刘毅;周羽;杨小宝 -专利权人：成都署信科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种煮咖啡机器人智能控制系统，所述控制系统包括：MCU主控模块、腰转关节SR1、肩关节SR2、肘关节SR3、腕关节SR4、掌关节SR5、超声波传感器、WT901C模块、识别模块、无线传输模块、云端服务器、电池、电源转换模块、集成开关磁阻电机控制模块SRD、双目深度摄像头、加热装置、压力传感器、温度传感器；所述开关磁阻电机作为能双臂机械手的驱动来源，驱动腰转关节、肩关节、肘关节、腕关节、掌关节实现机械手臂的运动控制；控制部分采用超声波传感器、识别模块、加热模块、电源转换模块、双目深度摄像头、压力传感器等进行信号检测，实现对智能双臂机械手精确定定位、取咖啡并煮咖啡、以及精确避障，智能化程度高，生活方便，经济性强。
一种咖啡机器人智能控制系统

[实用新型]一种模块化仿人机械臂-CN201620458461.8有效
发明人：沈志航;李楠;张新华;王晓林;王嘉力 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机器人机械臂技术领域，具体涉及一种模块化仿人机械臂；该机械臂包括模块化关节和关节连接件；所述模块化关节包括肩部关节、肘关节和腕关节；肩部关节、肘关节和腕关节依次通过关节连接件连接；所述肩部关节、肘关节和腕关节可分别绕自身旋转轴线做旋转运动，肩部关节、肘关节和腕部关节的旋转运动的组合实现机械臂的运动。本实用新型结构紧凑、模块化程度高，负载自重比大；本实用新型肩关节可以实现屈/伸、内收/外展、内旋/外旋运动，肘关节可以实现屈/伸运动，腕关节可以实现摆动、内收/外展、内旋/外旋运动；本实用新型自由度严格模仿人类手臂自由度形式配置
一种模块化人机

[发明专利]一种模块化结构的机器人及其控制方法-CN201810068749.8在审
发明人：张启毅;李小龙;景煜;谭靖喜;杨雷;陈和平;席宁 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化结构的机器人及其控制方法，其中，机器人包括控制器和机器人，所述机器人包括基座、末端执行模块以及两者之间交替连接的中空关节模块和连接模块，通过调整中空关节模块和连接模块改变机器人的自由度和输出力矩，控制器通过连接线依次与中空关节模块和末端执行模块串联连接，所述连接线贯穿中空关节模块和连接模块；所述中空关节模块用于根据控制信息控制连接模块或末端执行模块进行旋转运动；述控制器用于将控制信息传输给中空关节模块和末端执行模块，从而控制中空关节模块和末端执行模块的工作状态。
中空关节机器人连接模块控制器连接线模块化结构控制连接模块控制信息传输机器人领域控制机器人交替连接控制信息模块串联输出力矩灵活贯穿应用

[实用新型]一种三自由度工业机械手-CN201920023276.X有效
发明人：马涛;陈志坚 -专利权人：广东润星科技有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了包括中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。
中空式手臂连杆关节模块机械手臂关节传动连接手腕关节转动本实用新型驱动工业机械角度位置三自由度体积小重量轻物件夹取组装

[发明专利]仿人机器人及其关节-CN202110088716.1有效
发明人：朱鑫;黄强;余张国;陈学超;高峻峣;黄岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人及其关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的仿人机器人关节包括一体式结构的关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧本发明具备并联结构将驱动模块远离执行端以减小转动惯量的优点，同时也具备串联机构中根据工作需求对不同的自由度采取不同的配置方案；整体结构具有模块化和集成化程度高，力矩重量比高，结构强度高的特点。
人机及其关节

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