[实用新型]复杂多构型微零件自动微操作机械手系统有效
| 申请号： | 201920083102.2 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN209599224U | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 徐振源;吴文荣;毕列;张娟;戴曦;王红莲;杨宏刚;温明;魏红;彭博 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型提供的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，涉及自动化微装配技术领域，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块，多手臂运动模块带动装配机械手及快换模块和压装机械手模块移动。装配手臂安装在第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，机械手快换主模块和力觉检测模块通过快换‑力觉转接块连接，能实现装配力度的检测和机械手的快速更换，装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，用于将粘接好的零件固定压装，防止零件变形。该复杂多构型微零件自动微操作机械手系统结构紧凑，零件装配灵活自如，效率高，装配质量好。 | ||
| 搜索关键词： | 装配 压装 机械手 机械手模块 机械手系统 手臂运动 微操作 构型 快换 手臂 本实用新型 机械手本体 检测模块 快速更换 零件变形 零件固定 零件装配 完成零件 压力工装 转接 微装配 主模块 配准 拾取 涂胶 粘接 转运 精密 自动化 检测 灵活 移动 | ||
【主权项】：
1.一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，包括多手臂运动模块(31)、装配机械手及快换模块(32)和压装机械手模块(33)；所述多手臂运动模块(31)包括Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑1)、X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)、第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)和第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)；所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)安装在所述Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑1)上，所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)和所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)均安装在所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)上，且平行设置；所述装配机械手及快换模块(32)设于所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)上，所述压装机械手模块(33)设于所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)上；所述装配机械手及快换模块(32)包括装配手臂(32‑7)、力觉检测模块(12)、快换‑力觉转接块(32‑6)、机械手快换主模块(32‑5)和装配机械手，所述装配手臂(32‑7)安装在所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)上，所述力觉检测模块(12)设于所述装配手臂(32‑7)上，所述快换‑力觉转接块(32‑6)设于所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32‑5)之间，且所述快换‑力觉转接块(32‑6)同时与所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32‑5)连接；所述装配机械手与所述机械手快换主模块(32‑5)连接，所述装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作；所述压装机械手模块(33)包括压装手臂(33‑2)、压装机械手本体(33‑1)和压力工装组件(22‑2)，所述压装手臂(33‑2)安装在所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)上，所述压装机械手本体(33‑1)安装在所述压装手臂(33‑2)上；所述压力工装组件(22‑2)包括压装中轴(22‑21)、压装套筒(22‑22)和压装基座(22‑23)，所述压装套筒(22‑22)套设在所述压装中轴(22‑21)上，所述压装套筒(22‑22)与所述压装基座(22‑23)连接，所述压装机械手本体(33‑1)用于夹持所述压装中轴(22‑21)和所述压装套筒(22‑22)。
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- 本发明公开了一种中式八球比赛中台球运球专用机器人，其与台球收集装置和抓取装置配套使用；具体执行将已经完成台球抓取动作后的抓取装置从台球桌下方推送至台球桌面的指定位置的动作；当抓取装置从台球桌下方被推送至台球桌面的指定位置后，抓取装置释放所抓取的台球，形成符合比赛规则规定的中式八球球堆；上述中式八球比赛中台球运球专用机器人放置在台球桌下，包括基座、机械臂、台球抓球机和机械臂固定架四部分。本发明的中式八球比赛中台球运球专用机器人本质上是一个具有平面三自由度的机械臂结构，其相对于现有技术，具有机械结构简单、紧凑；执行运球动作速度快、精确度高，可充分满足正规比赛赛事要求等技术特点。
- 一种基于视觉的多功能空间细胞机器人装置-201910436049.4
- 田浩;蔡映凯;安德孝;赵阳;谭春林 - 哈尔滨工业大学
- 2019-05-23 - 2019-07-26 - B25J9/08
- 本发明提供了一种基于视觉的多功能空间细胞机器人装置，属于空间机器人领域。本发明的神经计算棒、嵌入式系统和控制板组成控制单元，差速驱动底盘的四边通过螺钉固定有一个主动连接面和三个被动连接面，且一个主动连接面和三个被动连接面上通过螺钉固定有与差速驱动底盘相对的顶部支架，顶部支架、一个主动连接面、三个被动连接面和差速驱动底盘组成立方体框架，USB相机及转台在顶部支架上，主动连接面放置在差速驱动底盘上靠近数字舵机的一侧。本发明集成控制、感知、执行、通信、能源模块于一个单胞中，在感知方面设计了一种镜头方向可转动的视觉传感器装置，可以实现空间细胞机器人不同方向图像数据的采集，并可以完成细胞机器人在轨自主标定。
- 一种油漆桶机械抓手-201821228761.2
- 刘志权 - 博罗县龙溪镇兴汉邦实业有限公司
- 2018-08-01 - 2019-07-19 - B25J9/08
- 本实用新型提供了一种油漆桶机械抓手，包括：机械臂、安装座、加强座、导杆、支撑架、导套、连接座、转轴套、双杆液压缸、单杆液压缸、机械爪、第一转轴、第二转轴、橡胶垫；所述机械臂的前部通过螺栓固定有]形状的安装座，且安装座前部中间位置的上下两侧均通过螺栓固定有矩形状的加强座；所述安装座前部的上下两侧均设置有圆柱状的导杆，且导杆贯穿加强座。本实用新型通过对油漆桶机械抓手的改进，具有结构合理，双杆液压缸实现抱紧油漆桶，单杆液压缸实现机械手的翻转，导向机构稳定性强，等腰三角形状的支撑架抗变形能力强等优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。
- 集中打印机械手模块-201821808447.1
- 陈剑锋;胡兵安 - 广州创惠信息科技有限公司
- 2018-11-02 - 2019-07-19 - B25J9/08
- 本实用新型提出了一种集中打印机械手模块，包括一固定板，所述固定板上相对设置两组平行的X轴滑轨，两X轴滑轨内侧设有X轴驱动组件，一Y轴组件与X轴滑轨和X轴驱动组件相配合完成X轴方向移动；所述Y轴组件上设有一可沿Y轴往复移动的Z轴滑块；所述Z轴滑块上设有一可沿Z轴方向升降的试管夹手。本实用新型实现了机器的小型化、智能化，极大提高了工作的效率，减轻了人工的负担。
- 一种柔索驱动的嘴部机构-201910365024.X
- 邱榆;朱海飞;黄沁知;陈宏楷;许崇铭 - 广东工业大学
- 2019-04-30 - 2019-07-12 - B25J9/08
- 本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种柔索驱动的嘴部机构。包括上颚支撑板、上唇机构、下唇机构、嘴角机构、嘴唇以及下巴机构；所述的上唇机构、嘴角机构设于上颚支撑板的顶部，所述的下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板的底部；所述的上唇机构与嘴唇的上唇驱动点连接，用于驱动嘴唇的上唇的运动；所述的嘴角机构设有两组，分别与嘴唇的左侧嘴角驱动点和右侧嘴角驱动点连接，用于驱动嘴唇嘴角的运动；所述的下唇机构与嘴唇的下唇驱动点连接，用于驱动嘴唇的下唇的运动。本发明将口型动作拆分成上唇、下唇、嘴角和下巴四大运动控制区域，能够实现复杂的说话口型动作。
- 一种可调节大小的机器人-201821967167.5
- 陈养团 - 上海木木聚枞机器人科技有限公司
- 2018-11-27 - 2019-07-09 - B25J9/08
- 本实用新型公开了一种可调节大小的机器人，包括：左驱动模组、主控制平台和右驱动模组；左驱动模组和右驱动模组沿左右方向依次布置且左右对称；主控制平台设于左驱动模组和右驱动模组之间的安装空间；左驱动模组、主控制平台和右驱动模组三个中至少一对沿左右方向可拆卸式连接，使得机器人沿左右方向的尺寸可调。本实用新型实现了机器人沿左右方向的尺寸可调，一条生产线可制造出不同尺寸需求，满足不同客户需求的机器人，本机器人适用于不同的使用环境和工况，并且根据客户智能仓储的环境、甚至是同一客户的不同智能仓储环境、多种工况进行调整，适应性和协调性优异。
- 可组装模块式分散控制机器人-201710278157.4
- 山崎昇;栾旭 - 青岛市一辉机器人科技有限公司
- 2017-04-25 - 2019-07-05 - B25J9/08
- 本发明涉及可组装模块式分散控制机器人，机器人由多个不同功能的模块组装而成，模块为多面三维立体结构，且模块上各面上均设置有供模块之间相互可拆卸组装的电连接件，单个模块内均设置有中央处理器，且单个模块根据任务的不同使得其内部设置有不同的功能组件，功能组件设置在模块内任意一个面上且其余的面上设置有多个电源或网络信号电极，模块内的电极通过电连接件而与相邻的模块之间电连接。
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