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[发明专利]空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置-CN202110092456.5有效
发明人：游斌弟;刘小猛;谭春林;张晓东;刘华伟;赵阳;田浩;段建瑜;胡乔丰;刘育强;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
空间自重球形细胞机器人赤道接口动力切换装置

[发明专利]一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置-CN202110469763.0有效
发明人：游斌弟;胡乔丰;谭春林;赵阳;张晓东;田浩;刘小猛;刘华伟;段建瑜;安德孝;刘育强 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
一种自重空间细胞机器人能力聚集传动装置

[发明专利]空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口-CN202110094549.1有效
发明人：游斌弟;刘小猛;谭春林;张晓东;刘华伟;赵阳;田浩;段建瑜;胡乔丰;刘育强;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
空间球形自重细胞机器人主被动同构拓扑连接机械接口

[发明专利]主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法-CN201910147007.9有效
发明人：游斌弟;温晓雷;赵阳;田浩;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;哈尔滨工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法，其特征在于：设有主动连接机构、被动连接机构以及支撑机构，所述支撑机构由六块等大的面板环绕连接组成一个中空的正六面体，其中六块等大的面板中包含主动面板(9)与被动面板(18)；所述主动连接机构设置在主动面板(9)上，被动连接机构设置在被动面板(18)上；本发明具有连接可靠、体积小、重量轻、模块化和集成化程度高、自重构性和扩展性好、互换性好、灵活性高等显著的优点。
被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法

[发明专利]一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法-CN202010373559.4有效
发明人：刘天喜;黄意新;安德孝;赵阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法，它属于航天器展开机构性能研究领域。本发明解决了目前阶段对航天器展开机构性能的提升效果有限的问题。本发明通过对比不同电缆长度下的电缆附加力矩以及不同绑扎点位置参数下的电缆附加力矩，选取出最佳电缆附加力矩所对应的电缆长度和绑扎点位置参数；根据本发明选取出的绑扎点位置参数和电缆长度进行设计，即可实现对航天器展开机构性能的优化，有效提升航天器展开机构的性能。本发明可以应用于航天器展开机构性能的优化。
一种用于优化航天器展开机构性能系统方法

[发明专利]一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法-CN201910458776.0有效
发明人： 安德孝;蔡映凯;田浩;刘育强;谢旭东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
一种基于视觉空间细胞机器人外部状态感知方法

[发明专利]一种基于视觉的多功能空间细胞机器人装置-CN201910436049.4在审
发明人：田浩;蔡映凯;安德孝;赵阳;谭春林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的多功能空间细胞机器人装置，属于空间机器人领域。本发明的神经计算棒、嵌入式系统和控制板组成控制单元，差速驱动底盘的四边通过螺钉固定有一个主动连接面和三个被动连接面，且一个主动连接面和三个被动连接面上通过螺钉固定有与差速驱动底盘相对的顶部支架，顶部支架、一个主动连接面、三个被动连接面和差速驱动底盘组成立方体框架，USB相机及转台在顶部支架上，主动连接面放置在差速驱动底盘上靠近数字舵机的一侧。本发明集成控制、感知、执行、通信、能源模块于一个单胞中，在感知方面设计了一种镜头方向可转动的视觉传感器装置，可以实现空间细胞机器人不同方向图像数据的采集，并可以完成细胞机器人在轨自主标定。
差速驱动主动连接顶部支架底盘多功能空间机器人装置螺钉固定连接面细胞感知机器人视觉四边方向图像数据空间机器人立方体框架嵌入式系统视觉传感器底盘组成发明集成空间细胞能源模块神经计算转台可转动控制板标定单胞舵机采集镜头通信

[发明专利]一种空间细胞机器人-CN201410663796.9有效
发明人：赵阳;黄意新;谭春林;田浩;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种空间细胞机器人，它涉及一种机器人，以解决现有空间机器人体积大，可重构性差、刚度较低以及机动能力差，操作范围较窄，不适用空间失重环境下的操作需求的问题，它还包括主结构、机械臂和末端抓持对接机构；所述主结构包括转动块、连接杆、夹紧机构、滚动机构、两个主圆盘、两个对接板和两个固定块；所述夹紧机构包括第一丝杠、第一伺服电机、两个滑块和两个夹紧模块；所述滚动机构包括第二伺服电机、传动带、连接轴和滚轮；所述末端抓持对接机构包括第三伺服电机、第三丝杠、移动杆、接口板和两个夹持爪；两个主圆盘通过连接杆连接，主圆盘通过固定块与对接板连接。本发明用于航空航天对目标的对接抓取。
一种空间细胞机器人

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