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- [发明专利]医疗机器人定位装置-CN201810659155.4有效
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陈宏伟;刘雪梅;王鹏程;杨涛;张鹏;杨跞
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中科新松有限公司
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2018-06-22
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2023-09-29
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A61B34/30
- 本发明提供了一种医疗机器人定位装置，属于医疗器械领域。医疗机器人定位装置包括：定位底板，机器人本体，机器人本体上连接有定位支撑板，定位支撑板上具有第二抵顶件，销钉，第一伸缩件，支撑件，支撑件的一端和机器人本体连接，支撑件的另一端为接地端，当第一伸缩件出于收缩的状态时，接地端位于定位支撑板上远离第一伸缩件的一侧；第二伸缩件，第二伸缩件的两端分别和机器人本体以及支撑件连接控制装置，控制装置分别和第一伸缩件以及第二伸缩件电连接，控制装置用于控制第一伸缩件以及第二伸缩件运动。这种医疗机器人定位装置可以使得定位支撑板和定位底板之间可以保持定位的牢固性，从而可以保证手术的精确进行。
- 医疗机器人定位装置
- [发明专利]一种旋转液压缸-CN201711059957.3有效
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杨跞;王鹏程;孙开胜;彭放
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中科新松有限公司
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2017-11-01
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2023-08-29
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F15B15/08
- 本发明公开一种旋转液压缸，涉及液压缸技术领域。所述旋转液压缸包括中心轴和环形缸体，中心轴外壁设置有至少一个静片，中心轴径向设置有进油油道和出油油道，进油油道和出油油道均部分地穿设于静片的侧壁；环形缸体内壁设置有至少一个动片，中心轴抵接于动片的内侧，环形缸体和动片相对中心轴可滑动地转动，静片、动片和环形缸体配合形成第一腔室和第二腔室，第一腔室与进油油道连通，第二腔室与出油油道连通。本发明通过提供一种旋转液压缸，采用设置的动片和静片，并利用环形缸体可滑动地相对中心轴转动，解决了直线型液压缸的安装腔室大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。
- 一种旋转液压缸
- [发明专利]灰度图像增强方法、增强系统及存储介质-CN202310295904.0在审
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王陈龙;孙开胜;左方睿;王思文
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中科新松有限公司
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2023-03-24
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2023-06-30
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G06T5/00
- 本申请提供了一种灰度图像增强方法、增强系统及存储介质，灰度图像增强方法包括：利用工业相机对目标物体进行拍照，得到灰度图像的灰度矩阵和深度图像的深度矩阵；根据深度图像的尺寸和像素值，计算深度矩阵的行方向差分矩阵、列方向差分矩阵和深度方向上的单位阵；根据深度矩阵的行方向差分矩阵、列方向差分矩阵和深度方向上的单位阵计算归一化矩阵；计算灰度矩阵的梯度融合矩阵；对梯度融合矩阵做归一化处理，得到梯度权重系数矩阵；利用归一化矩阵和梯度权重系数矩阵对灰度矩阵进行特征融合和放大处理，得到增强后的灰度图像。本申请能够对灰度图像进行增强，增加所需检测目标物体的特征信息，提高后续视觉工序的检测准确率和识别率。
- 灰度图像增强方法系统存储介质
- [发明专利]针灸机器人-CN202310291865.7在审
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李法设;顾泽民;陈宏伟
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中科新松有限公司
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2023-03-23
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2023-06-23
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A61H39/08
- 本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种针灸机器人。针灸机器人包括底座、工作台、第一驱动装置、储针装置和抓针装置，工作台滑动设置于底座上，工作台具有待机位置、取针位置和工作位置，第一驱动装置用于驱动工作台在待机位置、取针位置和工作位置之间滑动，储针装置设置于底座上，用于存放针灸针，抓针装置设置于工作台上，用于抓取储针装置上的针灸针。工作台的运动方式为滑动，可以为抓针装置提供平稳可靠的作业环境，提高了抓针装置的抓取稳定性，通过储针装置专门存放针灸针，可以提高取针的效率，通过抓针装置抓取针灸针，工作台带动抓针装置实现针灸针的治疗操作，稳定性好，精确度高，累积误差小。
- 针灸机器人
- [实用新型]核酸采样机器人采样力测试装置及测试系统-CN202223045494.4有效
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杨跞;陈宏伟;李羊;王天网
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中科新松有限公司
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2022-11-16
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2023-06-23
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G01L5/16
- 本实用新型提供了一种核酸采样机器人采样力测试装置及测试系统，采样力测试装置包括测试本体和显示终端；测试本体包括橡胶垫、弹簧、三维力传感器和支撑柱，橡胶垫设置在弹簧的一端，三维力传感器设置在弹簧的另一端；弹簧和橡胶垫用于模拟人体被采样位置的组织，三维力传感器用于检测采样力的测量值；支撑柱设置在橡胶垫和三维力传感器之间，支撑柱的一端与橡胶垫连接，其另一端与三维力传感器连接；支撑柱采用可形变的柱体，其用于支撑橡胶垫；显示终端包括单片机以及与单片机连接的显示屏；三维力传感器与单片机连接，三维力传感器将检测到的采样力的测量值通过单片机发送至显示屏进行显示。本实用新型操作便捷，能够直接反映采样力大小。
- 核酸采样机器人测试装置系统
- [发明专利]一种协作机器人的控制器及控制系统-CN202111484642.X有效
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杨涛;张村锋
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中科新松有限公司
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2021-12-07
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2023-06-16
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B25J9/16
- 本发明实施例公开了一种协作机器人的控制器及控制系统，控制器中主站包括主控制模块；从站包括电源转换模块、第一开关单元和从控制模块；从站用于在接收到外部动力电信号时上电，通过电源转换模块将外部动力电信号转换为第一供电信号并提供给从控制模块，还将外部动力电信号转换为第二供电信号并提供给机械臂；从控制模块用于在上电后控制第一开关单元导通，以使电源转换模块将外部动力电信号转换为第三供电信号并提供给主站；主控制模块与从控制模块通讯连接，从控制模块与机械臂通讯连接，主控制模块用于通过从控制模块控制机械臂运动。本实施例能够解决控制器电源管理系统不完善，以及控制器可装配性与可维护性差的技术问题。
- 一种协作机器人控制器控制系统
- [发明专利]机械臂扭矩估算方法及估算系统-CN201910316070.0有效
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杨跞;王成刚;杨慧新;曹安全;陈宏伟
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中科新松有限公司
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2019-04-19
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2023-06-06
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G06F30/20
- 本申请提供一种机械臂扭矩估算方法及估算系统，估算方法包括：获取机械臂的物理参数；获取机械臂中各关节的角度；获取机械臂末端工具负载的参数；利用获取的机械臂的物理参数、机械臂中各关节的角度、机械臂末端工具负载的参数以及机械臂动力学的迭代算式计算得到机械臂的关节扭矩矢量和关节弯矩矢量；获取关节扭矩和关节弯矩的允许值；利用关节允许值、关节扭矩判别算式和关节弯矩判别算式，采用循环算法计算得到最大拧紧力矩。采用本申请能够为使用机械臂进行螺钉拧紧作业的方案实施提供全面且准确的校验依据，从而保证机械臂的安全运行。本申请还能够大大提高机械臂使用者选择实施方案的效率，促进机械臂在螺栓拧紧应用上的发展。
- 机械扭矩估算方法系统
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