[发明专利]一种柔性驱动器在审
| 申请号： | 201910594345.7 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110293582A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 赵方舟;刘春宝;任雷;王影杰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 崔自京 |
| 地址： | 130022 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性驱动器，弯曲驱动单元和伸长驱动单元交替连接构成组合驱动单元；柔性封盖连接在组合驱动单元的一端，构成一端封闭，另一端开口的管状结构，管状结构的开口端与进气导管连通；管状结构内设置有隔板，将管状结构的内腔分隔为上腔体和下腔体；上腔体和下腔体的开口处分别设置有柔性瓣膜；位于柔性封盖区域的隔板上开设有开口，并且在开口上安装有柔性瓣膜；扭转型驱动单元连接在管状结构开口端与进气导管之间；本发明能在驱动器伸长、弯曲、扭转下带动手指或肢体关节在合适角度范围内进行活动，避免手部长期僵化，完成手部弯曲、伸展、内扣、外展、肢体的伸展等手部功能性康复动作，符合人体生物力学，柔性程度高、舒适性良好。 | ||
| 搜索关键词： | 管状结构 手部 隔板 柔性驱动器 进气导管 驱动单元 柔性瓣膜 柔性封盖 组合驱动 开口端 上腔体 下腔体 伸长 伸展 开口 驱动器 人体生物力学 弯曲驱动单元 交替连接 内腔分隔 一端封闭 一端开口 肢体关节 开口处 扭转型 舒适性 内扣 连通 肢体 康复 扭转 | ||
【主权项】：
1.一种柔性驱动器，其特征在于，包括弯曲驱动单元、伸长驱动单元、柔性封盖、柔性瓣膜和进气导管；所述弯曲驱动单元和所述伸长驱动单元交替连接构成组合驱动单元；所述柔性封盖连接在所述组合驱动单元的一端，构成一端封闭，另一端开口的管状结构，所述管状结构的开口端与所述进气导管连通；所述管状结构内设置有隔板，将所述管状结构的内腔分隔为上腔体和下腔体；所述上腔体和所述下腔体的开口处分别设置有所述柔性瓣膜；位于所述柔性封盖区域的隔板上开设有开口，并且在所述开口上安装有所述柔性瓣膜；所述柔性封盖包括椭球形端盖和纤维层，所述纤维层覆盖在所述椭球形端盖上；所述弯曲驱动单元包括弹性软管和设置在所述弹性软管上下外壁面的齿形；所述伸长驱动单元包括弹性软管和增强纤维，所述增强纤维采用相同角度对向螺旋线形式缠绕于所述伸长驱动单元的所述弹性软管外壁上。
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- 张烜;李向林;张朔;刘志成;王凯;封硕 - 长安大学
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- 一种基于流体弹簧驱动的仿生膝关节支架，包括膝关节穿戴装置、连接传动装置和流体弹簧装置三部分，连接传动装置将膝关节穿戴装置与流体弹簧装置有效的链接在一起，实现了膝关节的屈曲/伸展运动与流体弹簧装置活塞往复运动之间的传递与转换，通过驱动凸轮与驱动钢丝之间的接触配合，改变驱动钢丝两端固定点的直线距离，将膝关节的屈曲/伸展运动，转换为流体弹簧装置中活塞的直线往复运动，从而驱动活塞压缩流体储能，并将流体膨胀推动活塞的动能传递到膝关节上使得膝关节支架的力学输出曲线更符合人体的运动。
- 一种工业机器人关节结构-201910650879.7
- 刘凯;方俊杰;章林;肖永强;张帷;赵从虎;刘亚如 - 埃夫特智能装备股份有限公司
- 2019-07-18 - 2019-09-20 - B25J17/02
- 本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构，包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；内保护装置，设置在基座内，用于与基座配合对线缆进行保护，将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。
- 高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂-201821704387.9
- 王兴兴;杨知雨 - 杭州宇树科技有限公司
- 2018-10-19 - 2019-09-20 - B25J17/02
- 本实用新型涉及机器人关节技术领域，公开了高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂，包括第一电机及减速器总成构成的第一关节、第二电机总成和第二减速器构成的第二关节；第一电机及减速器总成的输出轴上固定有第一输出连杆，第二减速器设于所述第一输出连杆内，第二电机总成通过传动杆驱动所述第二减速器。本实用新型第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定在一起，而不是常规机器人关节串联结构的第二电机固定端固定在第一电机及减速器总成的输出端上，使得该机器人双关节两个输出轴的输出惯量都较小，并且省去了穿到第二关节第二电机总成的动力线缆。
- 一种多功能高度集成模块化机器人关节-201920139957.2
- 张明路;贾继东;张小俊;万媛 - 河北工业大学
- 2019-01-28 - 2019-09-20 - B25J17/02
- 本实用新型涉及一种多功能高度集成模块化机器人关节，包括电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构，电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套，在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器；减速器机构采用谐波减速器；关节输出机构包括力矩传感器、输出法兰、十字交叉滚子轴承、两轴承定位环、薄壁深沟球轴承、薄壁深沟球轴承固定环、输出外壳以及输出内端盖。本实用新型设计合理，实现了采用一个编码器进行关节位置采集，减速器及力矩传感器结构设计灵活，方便拆卸与安装，具有结构紧凑、体积小、集成度高、制造成本低等特点。
- 一种多角度安装型工业搬运机器人-201711284331.2
- 周利锋 - 无锡艾度科技有限公司
- 2017-12-07 - 2019-09-13 - B25J17/02
- 本发明涉及工业机械技术领域，尤其为一种多角度安装型工业搬运机器人，包括固定座，固定座的表面设有转动座，转动座的表面设有第一关节，第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接，主臂的一端设有第二关节并与第二关节转动连接，第二关节的一端设有第一固定块，第一固定块一侧设有与其平行的第二固定块，第二固定块的一端设有夹爪组件，转动座的四角处均设有升降机构，转动座的底端设有夹持安装机构，转动座的表面设有支撑座，支撑座的上方设有散热装置，对于任意不同的机构实现夹紧安装，具有很强的适应性，且仅需一个散热装置实现对整个机器人各关节的电机和关节摩擦进行散热，使机器人在工作过程中均匀的散热，增加了机器人的使用寿命。
- 一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人-201710806891.3
- 贾娟;郭锐;曹雷;卢士彬;程志勇;李振宇;任志刚;苏建军;许玮;慕世友;李超英;李建祥 - 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
- 2017-09-08 - 2019-09-10 - B25J17/02
- 本发明公开了一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人，包括：驱动电机组、丝杠导轨组和导向夹依次连接，所述丝杠导轨组带动导向夹沿导轨方向前后运行；转轴上对称设有能够沿导向夹开口内侧相对运动的第一滑动装置，所述导向夹运行过程中与第一滑动装置接触并产生相对运动，带动转轴进行定向旋转；转轴与旋转关节固定端同轴心设置，所述旋转关节固定端上设有第一限位装置，所述转轴在第一限位装置所限制的范围内旋转。本发明有益效果：可对在一定旋转角度范围内的旋转关节进行定位锁止，满足特殊要求下机器人机械臂旋转关节的定位锁止需求。
- 一种执行器-201822128683.5
- 崔昊天;王文博;闫巡戈 - 前沿驱动（北京）技术有限公司
- 2018-12-18 - 2019-09-10 - B25J17/02
- 本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种执行器，包括前壳；电机；驱动板，包括PCB板和发热元件；后盖，与前壳紧密连接，将驱动板封装于前壳和后盖之间，后盖的内表面与发热元件接触。其中，使用金属材质的前壳和后盖对驱动板进行紧密封装，可形成一个良好的电磁屏蔽外壳，实现良好的抗电磁干扰作用。同时驱动板的发热元件与后盖紧密接触，可产生良好的导热效果。通过上述方式，本实用新型实施例能够实现良好的PCB板的散热及抗电磁干扰设计。
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