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- [发明专利]一种对称式压缩弹簧的变刚度关节-CN202011026233.0有效
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季晨;赵振龙;赵庆江;徐金龙;孔民秀
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江苏大学
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2020-09-25
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2021-10-12
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B25J17/00
- 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。
- 一种对称压缩弹簧刚度关节
- [发明专利]一种故障自诊断机器人电控IO接口板-CN202110649152.4在审
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孔民秀;许景波;王丹
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哈尔滨工业大学
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2021-06-10
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2021-08-31
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G05B23/02
- 本发明公开了一种故障自诊断机器人电控IO接口板，所述IO接口板包括232通信电路、485通信电路、AD接口电路、DA接口电路、DI输入电路、DO输出电路、PFM接口电路、ABZ接口电路、232回环测试电路、485回环测试电路、模拟信号源切换电路、数字输入源切换电路、脉冲回环切换测试电路和ABZ信号发生电路。本发明的故障自诊断机器人电控IO接口板可以对IO板故障进行快速定位与排查，使维护人员快速解决问题，恢复生产，为企业节省经济成本。并且IO板自检功能也可以用于IO板的生产过程中，使生产人员可以快速对IO板进行自检，定位故障，提高生产效率和产品的成品率。
- 一种故障诊断机器人io接口
- [发明专利]一种工业机器人手持示教装置和示教方法-CN202110484376.4在审
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孔民秀;姬一明;李昂;邓晗;刘霄朋
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哈尔滨工业大学
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2021-04-30
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2021-07-16
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B25J9/00
- 本发明公开了一种工业机器人手持示教装置和示教方法，所述装置包括手持示教笔定位系统、机械臂驱动控制器和机械臂本体，其中：所述手持示教笔定位系统包括红外激光平面扫描基站、手持定位器和数据处理器；所述红外激光平面扫描基站用于手持定位器的激光扫描定位；所述手持定位器用于采集自身的空间位置和姿态数据，并将这些数据通过无线通讯模块发射到数据处理器；所述数据处理器用于处理手持定位器采集的空间位姿数据，得到满足机械臂本体控制要求的轨迹数据和示教指令，并将这些数据发送给机械臂驱动控制器；所述机械臂驱动控制器用于根据示教指令控制机械臂本体运行，完成示教过程。本发明能够更灵活的进行示教，减小机器人的示教成本。
- 一种工业机器人手持装置方法
- [发明专利]一种工业机器人双电源安全工作模块-CN202011522087.0在审
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孔民秀;许景波
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浙江钱江机器人有限公司
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2020-12-21
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2021-04-13
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H02J7/34
- 一种工业机器人双电源安全工作模块，属于工业机器人生产制造技术领域，本发明为解决现有工业机器人断电后从起始位置重新运行的问题。它包括：外部供电电源和超级电容共同作为工业机器人的输入电源；外部供电电源处于供电状态时，超级电容处于充电或浮充电状态，外部供电电源处于断电状态时，超级电容处于供电状态；电源状态检测电路检测外部供电电源的工作状态，输出指示指令，并将指示指令发送至工控机；工控机判断外部供电电源的通断电状态，当外部供电电源处于断电状态时，工控机向电源切换电路发送IO信号；工控机在超级电容供电过程中检测工业机器人的前序操作参数保存是否完成，完成后控制超级电容断开。本发明用于工业机器人生产。
- 一种工业机器人双电源安全工作模块
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